roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.

 

Как сделать движение тележки по большому полю ровно полосами

Раздел создан специально для людей которым интересна робототехника, но в силу разных причин они не знают с чего начать.
Задавайте ваши вопросы, какими бы простыми они не казались, постоянные посетители форума постараются ответить на них по мере своих сил.
Робот своими руками. Самодельный робот.

Re: Как сделать движение тележки по большому полю ровно поло

Сообщение avr123.nm.ru » 15 апр 2014, 16:58

LIST33 писал(а):А зачем две линейки?


Выше я уже писал зачем 2 линейки! Читать нада!

Вобщем думаю о хадверном сканирующем детекторе с линейкой фотодиодов.

Вертикальная пластина с обеих сторон по линейке фотоприемников (может от сканера?) стоит на краю диска диаметром 30 см который вращается в горизонтальной плоскости. Пол оборота назад обращена одна фотолинейка, вторые пол оборота - фотолинейка с обратной стороны. По энкодеру известно положение фотоприемника, а по фотоприемнику высота где пересекли лазер. Получаем 2 точки пересечения лазера.


при этом обработка данных на микроконтроллере, без ПК.
Читайте !
Аватара пользователя
avr123.nm.ru
отсылающий читать курс
 
Сообщения: 14200
Зарегистрирован: 06 ноя 2005, 04:18
Откуда: Москва
Предупреждения: -8

Re: Как сделать движение тележки по большому полю ровно поло

Сообщение LIST33 » 15 апр 2014, 17:34

блин... читал... каждое сообщение читал внимательно по 2 раза... Скорее всего я не спросил почему 2 шт а предложил, что можно ли одной обойтись?? :))) Типа такое нелепое предложение :)))
Сорри :)))
LIST33
 
Сообщения: 68
Зарегистрирован: 06 апр 2014, 00:51

Re: Как сделать движение тележки по большому полю ровно поло

Сообщение avr123.nm.ru » 16 апр 2014, 01:03

Я просто не знаю как одной линейкой обойтись.

Для того чтобы определить прямую надо указать две несовпадающие точки в пространстве. В моей системе одна фотолинейка дает первую точку, а вторая вторую точку. Вращение необходимо для того чтобы каждая фотолинейка заметала некоторую площадь возможного нахождения луча.

Щас додумал, что вращение диска будет в вертикальной плоскости, а фотолинейки будут расположены горизонтально. Так как нам важней горизонтально положение относительно луча.

Рабочая поверхность фотодиода 3х3 мм. если расположить их в шахматном порядке (в разбежку: два ряда и в каждом фотодиоды с шагом 5,6 мм) с шагом 2,8 мм то луч обязательно будет попадать на фотоприемную поверхность.

Далее мультиплексоры 1 к 16 переключат конденсаторы под фотодиодами ко группе входов АЦП и считывают напругу на кондерах, заряд которых вызван фототоком, потом все кондеры заземляются через диоды для обнуления до следующего скана-измерения.

Щас посмотрю запчасть от сканера - что там да как.
Читайте !
Аватара пользователя
avr123.nm.ru
отсылающий читать курс
 
Сообщения: 14200
Зарегистрирован: 06 ноя 2005, 04:18
Откуда: Москва
Предупреждения: -8

Re: Как сделать движение тележки по большому полю ровно поло

Сообщение LIST33 » 16 апр 2014, 01:39

Мы ставим телегу в правильную начальную точку, прдварительно ЗАБОТЛИВО и ТОЧНО размеченную вручную.
И едем на луч. Две планки то зачем, если мы отклонения от маршрута корректируем передними колесами?
И вращение диска зачем, если можно луч разложить в плоскость а линейку стационарно закрепить?
А дальше, все как Вы предложили, группа кондеров, линейка и так далее...
Скажите, в чем моя ашипка то ??? :))))
Спасибо,
С уважением,
LIST
LIST33
 
Сообщения: 68
Зарегистрирован: 06 апр 2014, 00:51

Re: Как сделать движение тележки по большому полю ровно поло

Сообщение avr123.nm.ru » 16 апр 2014, 01:49

Если луч будет колбасится по вертикали механизмом на треноге излучателя, то фотолинейку можно поставить неподвижно на телеге и горизонтально, но надо либо очень мощный лазер брать либо регулировать вертикальный расколбас по расстоянию до телеги. Ибо на близком расстоянии светить будет жутко, а в далеке луч будет летать уже метров на 20 и засветка фотосенсора будет слабой на маломощном лазере.

===========
У меня есть 2 фотоприемника от сканера, ширина фотолинейки там 220 мм (такой может быть ширина гуляния луча по горизонтали), 14 контактов под шлейф но как разгадать что там и как подключать, даташит ведь фиг найдешь. на штрихкоде 1HF9EKJCSF на другом штрихкоде CA4BE00407300240182 и даже не известно от какого сканера. Наверно нужен работающий сканер чтоб залогить сигналы на контактах при сканировании.

От сканера А3 линейка будет длинее. :)
Последний раз редактировалось avr123.nm.ru 16 апр 2014, 02:07, всего редактировалось 1 раз.
Читайте !
Аватара пользователя
avr123.nm.ru
отсылающий читать курс
 
Сообщения: 14200
Зарегистрирован: 06 ноя 2005, 04:18
Откуда: Москва
Предупреждения: -8

Re: Как сделать движение тележки по большому полю ровно поло

Сообщение LIST33 » 16 апр 2014, 02:06

Я Вас услышал.
Ну хорошо, 2 линейки, без проблем. А если просто SMD фотодиодов наклепать?
И луч, пусть расходится, фик с ним, настроить напряжение фотодиода на широкий спектр отдачи напряжения?
А лазер взять очень мощный и не дифф решеткой его разложить а просто зеркалом на моторчике с углом в 2 градуса, как в 90-х делали первые лазерные столы, помните??? Одни зеркала, электромагниты и моторчики :))))
LIST33
 
Сообщения: 68
Зарегистрирован: 06 апр 2014, 00:51

Re: Как сделать движение тележки по большому полю ровно поло

Сообщение avr123.nm.ru » 16 апр 2014, 02:15

Я уже отредактировал пост выше и счел достаточным одной линейки если луч будет двигаться по вертикали.

Если вы сможете разложить луч в плоский пучек высотой 30-40 см то будет идеально. Ни какого качания лазеров не надо.

По идее достаточно 15 лучей через 2 см (это например) - 15 указок. Телегу ведь будет покачивать по вертикали при езеде, значит фотолинейка будет пересекать какие либо лазеры.

Или 6 лучей через 8 см - это 40 см. Но тогда фотлинека на телеге пусть движется по вертикали на 10 см - с запасом чтоб лучики пересекать.

Цифры условные, их надо уточнять по окончательному тех заданию по возможным параметрам площадок где будут заезды.

Довольно простая система получается.
Читайте !
Аватара пользователя
avr123.nm.ru
отсылающий читать курс
 
Сообщения: 14200
Зарегистрирован: 06 ноя 2005, 04:18
Откуда: Москва
Предупреждения: -8

Re: Как сделать движение тележки по большому полю ровно поло

Сообщение LIST33 » 16 апр 2014, 02:23

Ну давайте тогда так: С меня качающийся луч на небольшой угол,делаю, привожу на дом.
С Вас линейка и попробовать как это совместить :))) ? Можно так?
LIST33
 
Сообщения: 68
Зарегистрирован: 06 апр 2014, 00:51

Re: Как сделать движение тележки по большому полю ровно поло

Сообщение RootAdmin » 16 апр 2014, 11:52

IMG_20140416_115006.jpg
Пример механизма качания.

А разложить в плоский НЕрасходящийся пучок - нереально.
Дым, идущий из всех устройств в помещении предвещает появление электрика.
RootAdmin
 
Сообщения: 1674
Зарегистрирован: 07 авг 2010, 21:29
Откуда: КМВ
прог. языки: C
ФИО: Андрей

Re: Как сделать движение тележки по большому полю ровно поло

Сообщение LIST33 » 16 апр 2014, 12:14

Ну как бы расходиться да, будет.. в пятно... :))
Вы правы
LIST33
 
Сообщения: 68
Зарегистрирован: 06 апр 2014, 00:51

Re: Как сделать движение тележки по большому полю ровно поло

Сообщение avr123.nm.ru » 16 апр 2014, 12:18

Утром новые идеи. Ужас.

Окончательно имхо так. Коробка детектор, спереди матовое стекло 30х30 см (или любого размера) за ним вебкамера и простейший пример из RoboRealm - вывод в COM порт координат красной точки от попадания лазера на матовое стекло. Проще пареной репы похоже. http://youtu.be/HRTn2lo7dgA?t=7m23s

с 7 мин 23 сек. с COM Ардуина или типа того читает координаты и вычисляет руление моторами. Либо весь алгоритм на ПК, а ардуинка как мостик к драйверам моторов. Кстати для безопасности надо предусмотреть пуль ду модельный как приоритетный.



Комп на телеге есть, надо найти ящик, вебкамеру (можно комповскую если его в коробку засунуть, это будет короб МОЗГ!) стекло матовое или заматировать, закрасить белой краской, может белую бумагу или пленку полиэтиленовую толстую или пакет фасовочный из магазина между двух стекол положить и по краю скочем проклеить - стеклопакет.

Какова масса максимальная и скорость телеги?
Вложения
RR_red.jpg
Читайте !
Аватара пользователя
avr123.nm.ru
отсылающий читать курс
 
Сообщения: 14200
Зарегистрирован: 06 ноя 2005, 04:18
Откуда: Москва
Предупреждения: -8

Re: Как сделать движение тележки по большому полю ровно поло

Сообщение =DeaD= » 16 апр 2014, 13:07

И как угол поворота телеги определять с 1 точки?
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Как сделать движение тележки по большому полю ровно поло

Сообщение Myp » 16 апр 2014, 13:24

RootAdmin писал(а):А разложить в плоский НЕрасходящийся пучок - нереально.

запросто

нужна тока линза размером с желаемую ширину пучка.
и отклоняющее зеркало в фокусе линзы.
вот видно на выходе сегмент линзы.
Изображение
полоса.jpg
полоса.jpg (8.73 КиБ) Просмотров: 312

в лазерных принтерах так сделано чтобы луч отклонённый зеркалом в любом месте барабана падал на барабан вертикально.

если впихнуть туда в блок развёртки красный лазер то получается вполне прикольная лазерная полоса
<telepathmode>На вопросы отвечает Бригадир Телепатов!</telepathmode>
Всё уже придумано до нас!
Аватара пользователя
Myp
скрытый хозяин вселенной :)
 
Сообщения: 15948
Зарегистрирован: 18 сен 2006, 12:26
Откуда: Тверь по прозвищу Дверь
прог. языки: псевдокод =) сила в алгоритме!
ФИО: глубокоуважаемый Фёдор Анатольевич

Re: Как сделать движение тележки по большому полю ровно поло

Сообщение LIST33 » 16 апр 2014, 13:47

Ух ты! Красиво сказано - прикольная красная полоса! :)))
Масса тележки 200 кг, макс скорость 5-6 км час... :))
LIST33
 
Сообщения: 68
Зарегистрирован: 06 апр 2014, 00:51

Re: Как сделать движение тележки по большому полю ровно поло

Сообщение avr123.nm.ru » 16 апр 2014, 14:16

=DeaD= писал(а):И как угол поворота телеги определять с 1 точки?
Ни как. Это не требуется.

У нас получится езда по линии. Линия лазер который светит на телегу спереди. Матовый экран показывает куда на нем попадает лазер.

Так нельзя было ехать когда предлагалось ехать на точку, на маяк. Потому что к точке можно ехать с разных направлений. А по лучу это одно направление с вилянием.

Представь лазер проволокой над полем, а матовый экран это рамка на этой проволоке. Рулить телегой надо так чтобы проволока была бы ближе к центральной вертикали рамки.

Если телега начнет отклоняться, то пятно лазера поедет в бок по матовой поверхности и руль будет парировать отклонение. Движение пятна по вертикали можно игнорировать. Хотя возможно оно поможет определить наклоны платформы на ямах ухабах.

Попробовать отладку можно на игрушке машинке - наверх рамку поставить с пергаментом и за ней веб камеру.

Добавлено спустя 3 минуты 15 секунд:
Myp писал(а):
RootAdmin писал(а):А разложить в плоский НЕрасходящийся пучок - нереально.

запросто
Это не пучок, а один луч перемещающийся. Но для нашей фотолинейки и он подошел бы.
Такие фигни тоже в Митино на барахолке бывают.

но я теперь ЗА вебкамеру потому как в Роборилме эту фигню даже Я СМОГ заспустить :Bravo: из примеров, и там же пара строк бэйсик срипта для массштабирования циферек по ширине кадра. Проще пареной репы оказалось.
Читайте !
Аватара пользователя
avr123.nm.ru
отсылающий читать курс
 
Сообщения: 14200
Зарегистрирован: 06 ноя 2005, 04:18
Откуда: Москва
Предупреждения: -8

Пред.След.

Вернуться в Новичкам или основы основ роботостроения.

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 2

Mail.ru counter