roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.

 

Как сделать движение тележки по большому полю ровно полосами

Раздел создан специально для людей которым интересна робототехника, но в силу разных причин они не знают с чего начать.
Задавайте ваши вопросы, какими бы простыми они не казались, постоянные посетители форума постараются ответить на них по мере своих сил.
Робот своими руками. Самодельный робот.

Как сделать движение тележки по большому полю ровно полосами

Сообщение LIST33 » 08 апр 2014, 01:38

Дорогие форумчане, всем добрый день, всех рад видеть :))
Есть тележка на 4 колесах, 300 кг вес, размером 1200 х 1000 мм сама пока не ездит её таскает что либо (минитрактор, велосипед, машина - пофик). Можно сделать и самоходный тягач.
Есть поле, заасфальтированное, 80м х 60метров.
Как можно осуществить движение тележки, что бы оно было ровным, по одной линии,
а потом по следующей и так параллельно, линия за линией, что бы в конце концов перекрыть всё поле???
Какую реперную точку ставить? Как контролировать движение? Какие бываю методы в принципе для реализации точного позиционирования на поле?
Заранее благодарю,
С уважением,
LIST
LIST33
 
Сообщения: 68
Зарегистрирован: 06 апр 2014, 00:51

Re: Как сделать движение тележки по большому полю ровно поло

Сообщение leprud » 08 апр 2014, 08:22

Веревки натяните, да вдоль них и едьте
leprud
 
Сообщения: 158
Зарегистрирован: 16 май 2013, 09:26
Откуда: Moscow
прог. языки: декларативные

Re: Как сделать движение тележки по большому полю ровно поло

Сообщение Radist » 08 апр 2014, 08:30

Лайнтрейсеры ездят по черной линии. Нарисовать на поле маршрут - и в путь.
Аватара пользователя
Radist
 
Сообщения: 2233
Зарегистрирован: 01 июл 2009, 08:59
Откуда: Екатеринбург
прог. языки: асемблер AVR

Re: Как сделать движение тележки по большому полю ровно поло

Сообщение =DeaD= » 08 апр 2014, 08:38

Точность какая нужна?
Бюджет какой допустим?
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Как сделать движение тележки по большому полю ровно поло

Сообщение avr123.nm.ru » 08 апр 2014, 09:07

LIST33 писал(а):Какую реперную точку ставить?
Наверно 2 надо точки на каждом проходе. Линия между этими точками будет опорой для рулежки. На лазерные точки можно по вебкамерам наводится, есть пример на форуме и в интернете.
LIST33 писал(а):Как контролировать движение?
Вопрос не понятен.
LIST33 писал(а):методы точного позиционирования?
google наверняка это знает!
Читайте !
Аватара пользователя
avr123.nm.ru
отсылающий читать курс
 
Сообщения: 14200
Зарегистрирован: 06 ноя 2005, 04:18
Откуда: Москва
Предупреждения: -8

Re: Как сделать движение тележки по большому полю ровно поло

Сообщение Myp » 08 апр 2014, 10:17

вопрос в точности
а так хоть по GPS можно.
<telepathmode>На вопросы отвечает Бригадир Телепатов!</telepathmode>
Всё уже придумано до нас!
Аватара пользователя
Myp
скрытый хозяин вселенной :)
 
Сообщения: 15927
Зарегистрирован: 18 сен 2006, 12:26
Откуда: Тверь по прозвищу Дверь
прог. языки: псевдокод =) сила в алгоритме!
ФИО: глубокоуважаемый Фёдор Анатольевич

Re: Как сделать движение тележки по большому полю ровно поло

Сообщение LIST33 » 08 апр 2014, 11:43

=DeaD= писал(а):Точность какая нужна?
Бюджет какой допустим?

Точность 2 сантиметра ...
Про бюджет пока речи не шло, потому как вообще непонятно как это было сделать, но если есть идеи то и бюджет искать буду :))
Черные полосы не пойдут, асфальт нужен. На него можно что то размещать ВНЕ поля... :))
И...спасибо за ответы всем!
С уважением,
LIST
LIST33
 
Сообщения: 68
Зарегистрирован: 06 апр 2014, 00:51

Re: Как сделать движение тележки по большому полю ровно поло

Сообщение avr123.nm.ru » 08 апр 2014, 13:54

LIST33 писал(а): Точность 2 сантиметра ...
только рельсы, направляющие.

Может будет достаточно полосы внахлест делать? вы опишите для чего это?
Читайте !
Аватара пользователя
avr123.nm.ru
отсылающий читать курс
 
Сообщения: 14200
Зарегистрирован: 06 ноя 2005, 04:18
Откуда: Москва
Предупреждения: -8

Re: Как сделать движение тележки по большому полю ровно поло

Сообщение =DeaD= » 08 апр 2014, 14:55

Если пространство над полем свободно - теоретически можно сделать так:

Выбираем высоту чуть выше высоты тележки. В этой плоскости монтируем следующую систему:
1. Ставим в углы поля вращающиеся в плоскости поля лазеры на вращающихся платформах.
2. Ставим фотодатчик на машину в 2-3 точках.
3. Ставим синхронизирующие фотодатчики, штуки 3 по каждому борту.

Быстро крутим лазером, выявленные сработки датчиков передаем в вычислительный центр. Вычисляем точность. Профит.

Но это чисто навигация, сможете ли вы рулить тележкой с нужной точностью без рельс - большой вопрос.
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Как сделать движение тележки по большому полю ровно поло

Сообщение LIST33 » 08 апр 2014, 18:31

А можно на поле, по краям расставить лазеры, а на тележке сделать какую нибудь рамку с натянутой полупрозрачной пленкой, с мишенью, и везти тележку так, что бы луч был в центре мишени.
И так переставлять лазер на каждую линию...
Только как разметить места установки, что бы линии были параллельные???
Спасибо всем
С уважением,
LIST
LIST33
 
Сообщения: 68
Зарегистрирован: 06 апр 2014, 00:51

Re: Как сделать движение тележки по большому полю ровно поло

Сообщение =DeaD= » 08 апр 2014, 19:01

Если есть возможность утыкать всё лазерами с шагом в ширину тележки, то можно и так.
То есть вдоль 1 края ставим 60 лазеров, вдоль другого 2 лазера по краям, чтобы не терять привязку при развороте тележки на следующий заход.

Только это неслабая конструкция получается - установить лазеры жестко в 60 точках так, чтобы на 80м отклонение составляло не более 1см, нужна точность угла порядка 1/10000.
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Как сделать движение тележки по большому полю ровно поло

Сообщение LIST33 » 08 апр 2014, 19:15

А можно использовать один лазер?
Два по краям вначале, меловой разметкой вдоль этих лучей, наставить точек, где будет переставляться лазер на линии?
И получается нужно только второй девайс - светодиодик с батарейкой, что бы в него с одной стороны на другую лазером попасть.
Так всё и разметить... а потом мишенькой по лучу везти???
С уважением
LIST33
 
Сообщения: 68
Зарегистрирован: 06 апр 2014, 00:51

Re: Как сделать движение тележки по большому полю ровно поло

Сообщение =DeaD= » 08 апр 2014, 20:04

Я с вас рад просто :)

Вы хотите итоговой точности 2см и всерьез разговариваете про меловую размету на асфальте, которая просто с ходу "съест" минимум половину этой точности.
А в оставшуюся вам надо будет вписать точность наведения, точность стабильного удержания лазера, точность замера положения луча, точность управления шасси.

Мы точно говорим про итоговую точность 2см, или всё-таки речь про 10-15см ? :)
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Как сделать движение тележки по большому полю ровно поло

Сообщение LIST33 » 08 апр 2014, 20:24

Ну я писал уже, что если надо будет, выделю и бюджет.
Только пока предложений то не поступало.
Идти в коммерческий раздел?... пойду, проблем нет :))
И пожалуй Вы описали правильно мою ошибку, я изначально неправильно все таки взял погрешность... скажем так - несопоставимую размерам поля... при таких размерах поля, иметь погрешность 2 см это будет нереально.
Вы на 100% правы... думаю что 5-8 см но постараться не более....
Но всё же.... моё аналоговое предложение - это не окончательный вариант.
Если есть какие то еще идеи, имеющие право на жизнь - было бы круто :))
Спасибо
LIST33
 
Сообщения: 68
Зарегистрирован: 06 апр 2014, 00:51

Re: Как сделать движение тележки по большому полю ровно поло

Сообщение Myp » 08 апр 2014, 21:46

если будет жарко, то луч лазера может дрейфовать за счёт тепловых потоков от асфальта
на расстоянии в 60 метров явно будет плавать уже на сантиметры, да и сам луч на таком расстоянии уже будет расходиться в пятно, как ты его не фокусируй
да и сам асфальт может запросто вспучиваться и нарушать калибровку маяков.
тоесть например утром настроил, а в полдень робот стал по диагонали ездить
<telepathmode>На вопросы отвечает Бригадир Телепатов!</telepathmode>
Всё уже придумано до нас!
Аватара пользователя
Myp
скрытый хозяин вселенной :)
 
Сообщения: 15927
Зарегистрирован: 18 сен 2006, 12:26
Откуда: Тверь по прозвищу Дверь
прог. языки: псевдокод =) сила в алгоритме!
ФИО: глубокоуважаемый Фёдор Анатольевич

След.

Вернуться в Новичкам или основы основ роботостроения.

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: GoGo.Ru [Bot] и гости: 5

Mail.ru counter