roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.

 

Как сделать движение тележки по большому полю ровно полосами

Раздел создан специально для людей которым интересна робототехника, но в силу разных причин они не знают с чего начать.
Задавайте ваши вопросы, какими бы простыми они не казались, постоянные посетители форума постараются ответить на них по мере своих сил.
Робот своими руками. Самодельный робот.

Re: Как сделать движение тележки по большому полю ровно поло

Сообщение avr123.nm.ru » 10 апр 2014, 00:03

Ну вот ДЕШЕВЛЕ...

Самый лучший пока от =DeaD= - я бы только стекла разнес подальше чтоб поточней получилось.
при окне 20х20 см она сможет уже офигенно колбасится на ухабах без потери луча, а при 30х30 и подавно. Я бы в любом случае инерциалку добавил именно на случай потери луча - но ее можно и позже добавить!

Эту систему можно макетировать и отлаживать на столе, нужно дсп или фанера для короба, 2 стекла, лазерная указка, 2 веб камеры (если точно по =DeaD= то одну) и прогу для ПК как основу для творчества.

В итоге вы должны получить 2 сигнала - линейное горизонатальное отклонение и угловое отклонение от луча. Я так понял. Эти переменные будут поступать в систему рулежки.

в RoboRealm можно сразу на свервоконтроллер рулей сигнал генерировать. А может в OpenCV.
Читайте !
Аватара пользователя
avr123.nm.ru
отсылающий читать курс
 
Сообщения: 14200
Зарегистрирован: 06 ноя 2005, 04:18
Откуда: Москва
Предупреждения: -8

Re: Как сделать движение тележки по большому полю ровно поло

Сообщение LIST33 » 10 апр 2014, 00:18

Во... вот и намечаются очень комфортенькие условия: Пару камер, неограниченный доступ к пиломатериалам с доставкой на дом, пиво, мягкое кресло, деньги (тоже на дом) :)))
Ну разве не комфортненько?
А ещё это: "Дима, мне сегодня же вечером нужны мет. уголки, чипсы, пиво, набор шурупов, пластилин, лепестки орхидеи и лобзик Макита!"
И Дима такой вечером, "под козырёк" лятит, везет всё это послушно до 02:00 ночи, что бы успеть...
Ну не красота ли???
:))))))))

Добавлено спустя 4 минуты 57 секунд:
Re: Как сделать движение тележки по большому полю ровно полосами
Ну да вот, теперь понял со стеклами!!!! Спасибо за разъяснения :)))))
LIST33
 
Сообщения: 68
Зарегистрирован: 06 апр 2014, 00:51

Re: Как сделать движение тележки по большому полю ровно поло

Сообщение Myp » 10 апр 2014, 00:21

я за вариант с двумя полупарозрачными стёклами углом

разве что я бы попробовал прозрачный флуоресцентный акрил.
когда светишь в него УФ лазером, точка куда попадает лазер начинает светиться.
тоесть светится не совсем точка, а целый столбик в массе, диаметром с луч лазера и длинной с толщину акрила.

ловить зайчиков на полупрозрачном стекле может быть проблематично.

ЗЫ
если в стеклянную посудину налить воды с УФ пигментом и положить внутрь банки что-то стеклянное многогранное хоть стакан гранёный.
тогда когда светишь уф лазером внутри банки становится видно "невидимый" луч, который преломляется и отражается по разному.
обязательно попробуйте когда будет нефиг делать)))
<telepathmode>На вопросы отвечает Бригадир Телепатов!</telepathmode>
Всё уже придумано до нас!
Аватара пользователя
Myp
скрытый хозяин вселенной :)
 
Сообщения: 15903
Зарегистрирован: 18 сен 2006, 12:26
Откуда: Тверь по прозвищу Дверь
прог. языки: псевдокод =) сила в алгоритме!
ФИО: глубокоуважаемый Фёдор Анатольевич

Re: Как сделать движение тележки по большому полю ровно поло

Сообщение avr123.nm.ru » 10 апр 2014, 00:55

по схеме ПТУР - это боевая система, скачки могут быть огромными, фотоприемники 4 фотодиода - 2 пары, для управления хватит микроконтроллера atmega328 (ардуино например) на телеге. Не понадобится ПК на телеге для обработки изображения с камеры или камер. малый размер оптической системы на телеге.

Сложность в облучателе - луч лазера надо расширить, чтоб на кодирующем диске было пятно 3-5 мм, затем надо сузить до нужного угла. в ПТУР ширина луча регулируется по времени полета снаряда, вначале луч широкий, в него встреливается снаряд-ракета, затем луч постепенно сужается. Т.е. поле координатное примерно 2-3 метра в диаметре там где летит ракета.

Если мы будем регулировать ширину луча то линзу должен перемещать шаговый мотор и контроллер должен знать расстояние от облучателя до телеги. Телега может посылать ультра звук посылки, а облучатель их принимать и вычислять расстояние. Опять же atmega328 достаточно.

Добавлено спустя 3 минуты 45 секунд:
Myp писал(а): целый столбик в массе, диаметром с луч лазера и длинной с толщину акрила.
Надо посмотреть на него вебкамерой и на другие варианты и посмотреть что лучше детектируется.

Добавлено спустя 5 минут 35 секунд:
Re: Как сделать движение тележки по большому полю ровно полосами
ПРОВЕРИЛ управление лучом лазера, взял лазерную указку и две линзы 8 и 10 крат, на небольшом расстоянии пятно уже около 4 мм, а перемещением воторой линзы примерно на 15 см пятно на стене (примерно в 3 метрах) меняется от 5 до 15 см примерно.

Кодирующий диск можно пока на пленке прозрачной напечатать и наклеить на диск-пустышку которая ДВД болванки в пачке прикрывает.

Добавлено спустя 4 минуты 42 секунды:
Re: Как сделать движение тележки по большому полю ровно полосами
Класс! Поменял линзы местами, диапазон регулировки стал огромным - от точки на стене до пятна 8 см. :good:

Добавлено спустя 16 минут 52 секунды:
Re: Как сделать движение тележки по большому полю ровно полосами
Как устроен кодирующий диск, рассказываю: пусть 4 мм пятно лазера своим центром попадает перпендикулярно на горизонтальный диаметр кодирующего диска в 50 мм от его центра. На диске на радиусе от 50 до 53 по всей окружности сделаны прозрачные окна шириной 25% а 75% оставлено затемненным. А на радиусе 47-50 мм окна 60% а 40% затемнено. Диск вращается. После диска одна половина луча светит с ШИМ около 25% а вторая половина с ШИМ около 60%. Затемнения достаточно протяженны чтобы половинка лазера полностью перекрывалась. Т.е. он не затемняется не диммируется, а именно вкл и выкл. На диске могут быть места где ШИМ одинаковый для двух половин и не перекрывающий полностью луч - это для того чтобы фотоприемники могли настроится на порог в половину яркости 100% облучения.
Читайте !
Аватара пользователя
avr123.nm.ru
отсылающий читать курс
 
Сообщения: 14200
Зарегистрирован: 06 ноя 2005, 04:18
Откуда: Москва
Предупреждения: -8

Re: Как сделать движение тележки по большому полю ровно поло

Сообщение LIST33 » 10 апр 2014, 00:57

Блин, АВыР, только я понимать хоть Вас стал, и опять Вы углубились в расширение пятна луча. И я опять выпал из логической нити... Если что, на телеге есть комп, но ЛПТ сорри занят....
С уважением,
LIST
LIST33
 
Сообщения: 68
Зарегистрирован: 06 апр 2014, 00:51

Re: Как сделать движение тележки по большому полю ровно поло

Сообщение avr123.nm.ru » 10 апр 2014, 01:02

Щас USB просто использовать с USB-UART cp2102 или прямо с ардуинкой. А что еще комп на платформе делает и каковы его параметры?

Вот в roborealm отслеживание координат двух точек лазера - http://www.roborealm.com/help/Blob_Colorize.php
Вложения
laser.jpg
roborealm отслеживание координат двух точек лазера
Читайте !
Аватара пользователя
avr123.nm.ru
отсылающий читать курс
 
Сообщения: 14200
Зарегистрирован: 06 ноя 2005, 04:18
Откуда: Москва
Предупреждения: -8

Re: Как сделать движение тележки по большому полю ровно поло

Сообщение =DeaD= » 10 апр 2014, 09:33

avr123.nm.ru писал(а):Я прелагаю базу увеличить! разнести эти стекла и не боятся двух камер.

А зачем? Куда такой точный угол телеги девать?
Если какой-то угол существенный есть, то будет "уплывание" смещения по лучу, которое будет тут же корректироваться поворотом телеги.

Я думаю разносить стекла надо, только если точности определения угла 1 камерой не хватит.
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Как сделать движение тележки по большому полю ровно поло

Сообщение avr123.nm.ru » 10 апр 2014, 14:02

Хорошо бы запас иметь, там еще линейное отклонение надо измерять. Укоротить ящик проще чем потом наращивать.

Как лучше облицевать внутрен. пов. ящика? Черной матовой краской?
Читайте !
Аватара пользователя
avr123.nm.ru
отсылающий читать курс
 
Сообщения: 14200
Зарегистрирован: 06 ноя 2005, 04:18
Откуда: Москва
Предупреждения: -8

Re: Как сделать движение тележки по большому полю ровно поло

Сообщение =DeaD= » 10 апр 2014, 14:20

Да, черной матовой краской вполне хватит.
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Как сделать движение тележки по большому полю ровно поло

Сообщение avr123.nm.ru » 10 апр 2014, 15:28

Кто бы прогу в RoboRealm накидал. Хотябы рабочий скелетончик.
Читайте !
Аватара пользователя
avr123.nm.ru
отсылающий читать курс
 
Сообщения: 14200
Зарегистрирован: 06 ноя 2005, 04:18
Откуда: Москва
Предупреждения: -8

Re: Как сделать движение тележки по большому полю ровно поло

Сообщение =DeaD= » 11 апр 2014, 15:40

Так надо поэтапно подходить. Скажем сейчас логично было бы снять видео с 2 точками лазера, чтобы кто-то смог по нему написать прогу в RoboRealm для нахождения отклонения от центра и поворота телеги, ну а потом совсем просто - накидать алгоритм управления шасси по определенным смещению и углу.
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Как сделать движение тележки по большому полю ровно поло

Сообщение LIST33 » 12 апр 2014, 12:47

Парни, я тут вот что прикинул за это время.
Я откопал, случайно главный минус размещения улавливающей луч мишени наверху телеги:))
Возьмем размещение мишени из полупрозрачного стекла 30х30 см и поставим сверху тележки.
И камеру следящую за лучом и управляющая траекторией (моторами колес)...
Так вот что интересно оказалось.
Вот едет тележка и допустим одна сторона попала в ямку. Мишенька то РАЗ и уползла вбок от луча.... камера не поняла что это было - то ли телега поехала криво, то ли яма с одной стороны - она дала команду моторам и телега стала выпрямлять свою траекторию.. а в результате получилось, что она не ехала прямо а выезжала вбок из ямы.
И прямолинейная траектория сбилась. В результате задача - не выполнена.
А теперь размещаем полупрозрачную мишень 30х30 см сбоку от телеги, на высоте 3-5 см от земли.
Даже если телега попадет в яму передними или боковыми колесами, мишенька в любом случает наклонится только по вертикальной оси, а движение луча по вертикальной оси камерами - не учитывается.
В связи с этим встает вот какой вопрос:
ИЩУ ИСПОЛНИТЕЛЯ сделать эту хрень... AVR123, дорогой, ты как? !
1. Слежение камерой за лучом на поверхности;
2. Подобрать лазер;
3. Преобразование сигнала, обработка и последующее управление двумя тяговыми электромоторами;
4. Без компьютера, а если с компом, то совсем маленьким, нетбуком, планшетом.
5. Настройка и управление вне телеги - провода допустимы, ЖК дисплей (любой, хоть нити накаливания)- допустим.
6. Подобрать электромоторы тяговые на 12 вольт 300-500 ватт и сваять и настроить их управление, Мосфеты там, все дела.
Со своей стороны помогу с травлением плат: нарисую, протравлю, привезу
Съезжу куплю все необходимые комплектующие по списку, а не найду - закажу по Ибею (но лучше что есть в Митино)
Привезу пиво и загружу в холодильник
Очень прошу цену не рубить высокую, денег и так уже не осталось, зарплата низкая.
Пишите, у кого будет возможность сделать из телеги робота.
Так же рассмотрю другие методы управления телегой.
С уважением,
LIST
LIST33
 
Сообщения: 68
Зарегистрирован: 06 апр 2014, 00:51

Re: Как сделать движение тележки по большому полю ровно поло

Сообщение =DeaD= » 12 апр 2014, 17:19

LIST33 писал(а):Вот едет тележка и допустим одна сторона попала в ямку. Мишенька то РАЗ и уползла вбок от луча.... камера не поняла что это было - то ли телега поехала криво, то ли яма с одной стороны - она дала команду моторам и телега стала выпрямлять свою траекторию.. а в результате получилось, что она не ехала прямо а выезжала вбок из ямы.

И прямолинейная траектория сбилась. В результате задача - не выполнена.
А теперь размещаем полупрозрачную мишень 30х30 см сбоку от телеги, на высоте 3-5 см от земли.
Даже если телега попадет в яму передними или боковыми колесами, мишенька в любом случает наклонится только по вертикальной оси, а движение луча по вертикальной оси камерами - не учитывается.

1. Ээээээ.... так вам надо прямолинейную траекторию по пересеченной местности что-ли?
2. А какой высоты у вас телега? Неужели больше 1м? Если меньше, то мишень сверху сместится не больше, чем мишень на стороне колеса, которое провалится в яму. К тому же можно сделать мишень шириной и в 1м.
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Как сделать движение тележки по большому полю ровно поло

Сообщение LIST33 » 12 апр 2014, 18:59

1. Ээээээ.... так вам надо прямолинейную траекторию по пересеченной местности что-ли?
2. А какой высоты у вас телега? Неужели больше 1м? Если меньше, то мишень сверху сместится не больше, чем мишень на стороне колеса, которое провалится в яму. К тому же можно сделать мишень шириной и в 1м.

Нет, только по асфальту :))))
Тележка высотой 260мм
Да вот практика показала, что почему то мишенька сверху отклоняется вбок... а мишенька сбоку от колеса - вверх и низ... что пофик.. Нам главное влево-вправо.. :))
С уважением.
LIST
LIST33
 
Сообщения: 68
Зарегистрирован: 06 апр 2014, 00:51

Re: Как сделать движение тележки по большому полю ровно поло

Сообщение =DeaD= » 12 апр 2014, 19:46

LIST33 писал(а):Да вот практика показала, что почему то мишенька сверху отклоняется вбок... а мишенька сбоку от колеса - вверх и низ... что пофик.. Нам главное влево-вправо.. :))

Ну можно конечно и так, только мне кажется у вас один фиг телегу перекосит на яме. Хотя смещение по оси X будет корректней, вы правы.
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Пред.След.

Вернуться в Новичкам или основы основ роботостроения.

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: Google Adsense [Bot] и гости: 3

Mail.ru counter