roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.

 

Как сделать движение тележки по большому полю ровно полосами

Раздел создан специально для людей которым интересна робототехника, но в силу разных причин они не знают с чего начать.
Задавайте ваши вопросы, какими бы простыми они не казались, постоянные посетители форума постараются ответить на них по мере своих сил.
Робот своими руками. Самодельный робот.

Re: Как сделать движение тележки по большому полю ровно поло

Сообщение avr123.nm.ru » 12 апр 2014, 23:14

Про взяться за работу подумаю. Я в RoboRealm и проганье для ПК - ПОЛНЫЙ НУЛЬ!!! - щас RoboRealm скачал, буду пробовать, там самое первое демо видео http://www.youtube.com/watch?v=HRTn2lo7dgA как раз по выводу центра тяжести красного пятна на видео, надо только 2 пятна отследить.

По конструкции - туннель приемника может быть шириной с телегу и некоторой высоты. Т.е. просто платформа телеги как бы выше станет. Туннель может быть основой шасси платформы.

Что-то думается уже про два лазера параллельно (жестко связать их не проблема и настроить параллельность на удаленной мишени) возможно разного цвета - есть ли в этом смысл и даст ли это новую информацию для определения положения приемника к этим лучам? Или только осложнит обработку видео?

Читайте !
Аватара пользователя
avr123.nm.ru
отсылающий читать курс
 
Сообщения: 14200
Зарегистрирован: 06 ноя 2005, 04:18
Откуда: Москва
Предупреждения: -8

Re: Как сделать движение тележки по большому полю ровно поло

Сообщение RootAdmin » 12 апр 2014, 23:35

Могу на сях под opencv с выводом в уарт написать пример. Даже под винду
Дым, идущий из всех устройств в помещении предвещает появление электрика.
RootAdmin
 
Сообщения: 1674
Зарегистрирован: 07 авг 2010, 21:29
Откуда: КМВ
прог. языки: C
ФИО: Андрей

Re: Как сделать движение тележки по большому полю ровно поло

Сообщение =DeaD= » 12 апр 2014, 23:52

Нафиг 2 параллельных лазера. Лучше полупрозрачное стекло, как я изначально предлагал. Оно точнее поворот укажет, а тут малый угол фиг определишь.
К тому же поддерживать жесткую параллельность в 1м на расстоянии 60м - то еще шоу.
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Как сделать движение тележки по большому полю ровно поло

Сообщение avr123.nm.ru » 13 апр 2014, 00:08

Про 2 луча просто подумалось что-то.

RootAdmin писал(а):Могу на сях под opencv с выводом в уарт написать пример. Даже под винду

Напиши пожалуйста если это действительно не трудно для тебя. Лазер красный для начала.

Надо чтобы координаты двух точек (их центра тяжести) от лазера в кадре вебкамеры выводились в COM порт (должен быть выбор номера порта и желательно скорости) например строками:
начало посылки, размер кадра X, размер кадра Y, координата Х пятна 1, координата Y пятна 1, координата Х пятна 2, координата Y пятна 2, возможно еще что-то, конец посылки.

Наверно кто програмит может лучше предложить. :D


Только положи в один архив ВСЕ что надо для запуска твоего примера (ну кроме вижуал студии конечно :D только если она будет в проект то напиши версию) и кратко что делать чтобы запустить.
Читайте !
Аватара пользователя
avr123.nm.ru
отсылающий читать курс
 
Сообщения: 14200
Зарегистрирован: 06 ноя 2005, 04:18
Откуда: Москва
Предупреждения: -8

Re: Как сделать движение тележки по большому полю ровно поло

Сообщение RootAdmin » 13 апр 2014, 01:07

Хорошо. Но займусь в понедельник.
А числа как выводить? Два байта msb/lsb? Или коды десятичных значений декад?
Выводить просто для каждого нового захваченного кадра наверно...
Дым, идущий из всех устройств в помещении предвещает появление электрика.
RootAdmin
 
Сообщения: 1674
Зарегистрирован: 07 авг 2010, 21:29
Откуда: КМВ
прог. языки: C
ФИО: Андрей

Re: Как сделать движение тележки по большому полю ровно поло

Сообщение avr123.nm.ru » 13 апр 2014, 13:18

Точность по пятну никакая. ИМХО достаточно 1 байта на координату от 0 до 254 в /256 долях размера кадра (кадр от -1 до 255 как бы). тогда и размер кадра не надо передавать. байт 255 - это начало посылки.
по 5 байтов получается: Начало посылки, x1, у1, x2, у2 Например 255 34 67 43 55
В дальнейшем можно будет изменить.

Поиграл в RoboRealm - вроде все просто но тормоза жуткие, ноут старенький делл 1525 - пентиум 2 спу 1,73 ггц индекс произв 3 (в вин 7, дивно но текст в окне винды "о системе" не выделяется и не копируется даже клавишами :o ) - делал разрешение 320х240 и 15 кадров, все равно все дергается ни какого реалтайма нет. :cry:

Вобщем думаю о хадверном сканирующем детекторе с линейкой фотодиодов. Вертикальная пластина с обеих сторон по линейке фотоприемников (может от сканера?) стоит на краю диска диаметром 30 см который вращается в горизонтальной плоскости. Пол оборота назад обращена одна фотолинейка, вторые пол оборота - фотолинейка с обратной стороны. По энкодеру известно положение фотоприемника, а по фотоприемнику высота где пересекли лазер. Получаем 2 точки пересечения лазера.

Блин, система управления ракетой птур все же проще. :)
Последний раз редактировалось avr123.nm.ru 15 апр 2014, 16:58, всего редактировалось 2 раз(а).
Читайте !
Аватара пользователя
avr123.nm.ru
отсылающий читать курс
 
Сообщения: 14200
Зарегистрирован: 06 ноя 2005, 04:18
Откуда: Москва
Предупреждения: -8

Re: Как сделать движение тележки по большому полю ровно поло

Сообщение Myp » 13 апр 2014, 14:57

во время отладки можно смотреть на картинку, а потом, когда алгоритм напсиан, отключай вывод картинки в программе.
пусть будет просто чёрное окно с данными.

без вывода картинки оно чуть быстрее работает.
<telepathmode>На вопросы отвечает Бригадир Телепатов!</telepathmode>
Всё уже придумано до нас!
Аватара пользователя
Myp
скрытый хозяин вселенной :)
 
Сообщения: 15904
Зарегистрирован: 18 сен 2006, 12:26
Откуда: Тверь по прозвищу Дверь
прог. языки: псевдокод =) сила в алгоритме!
ФИО: глубокоуважаемый Фёдор Анатольевич

Re: Как сделать движение тележки по большому полю ровно поло

Сообщение RootAdmin » 13 апр 2014, 16:09

Opencv у меня для каждого кадра ищет перебором координаты двух десятков точек на кадре и не тормозит.

Добавлено спустя 3 минуты 34 секунды:
Re: Как сделать движение тележки по большому полю ровно полосами
Но все зависит от требуемой частоты данных. То есть от рабочей скорости телеги.
Дым, идущий из всех устройств в помещении предвещает появление электрика.
RootAdmin
 
Сообщения: 1674
Зарегистрирован: 07 авг 2010, 21:29
Откуда: КМВ
прог. языки: C
ФИО: Андрей

Re: Как сделать движение тележки по большому полю ровно поло

Сообщение avr123.nm.ru » 13 апр 2014, 19:08

Myp писал(а): отключай вывод картинки в программе.
попробую.
Читайте !
Аватара пользователя
avr123.nm.ru
отсылающий читать курс
 
Сообщения: 14200
Зарегистрирован: 06 ноя 2005, 04:18
Откуда: Москва
Предупреждения: -8

Re: Как сделать движение тележки по большому полю ровно поло

Сообщение RootAdmin » 14 апр 2014, 22:40

Сегодня не сделал, весь день в полях. Завтра... надеюсь
Дым, идущий из всех устройств в помещении предвещает появление электрика.
RootAdmin
 
Сообщения: 1674
Зарегистрирован: 07 авг 2010, 21:29
Откуда: КМВ
прог. языки: C
ФИО: Андрей

Re: Как сделать движение тележки по большому полю ровно поло

Сообщение LIST33 » 14 апр 2014, 22:55

Блин, парни, Вы такие трудяги...
Жаль я мало понимаю о чем речь, хоть и перечитываю каждое сообщение по нескольку раз...
Я пока еще верю, что что то можно придумать.. благодаря ВАМ..
Спасибо большое, что не бросаете..
С уважением,
LIST
LIST33
 
Сообщения: 68
Зарегистрирован: 06 апр 2014, 00:51

Re: Как сделать движение тележки по большому полю ровно поло

Сообщение avr123.nm.ru » 14 апр 2014, 23:36

Сегодня проходил большую ровную (в смысле гладкую без трещин, хорошего качества покрытие)асфальтированую площадь и заметил, что она хоть ровненькая, но выпуклая примерно на 1 метр! Т.е. для таких случаев нужно к 20-30 см окна добавить выпуклость или вогнутость поля. :ROFL: ужОс! Не реально.

Похоже придется делать лазерный облучатель создающий координатное поле лево-право. :P
Читайте !
Аватара пользователя
avr123.nm.ru
отсылающий читать курс
 
Сообщения: 14200
Зарегистрирован: 06 ноя 2005, 04:18
Откуда: Москва
Предупреждения: -8

Re: Как сделать движение тележки по большому полю ровно поло

Сообщение LIST33 » 15 апр 2014, 00:01

Можно и лазерник ...
По углам 4 маяка на высоких штативах под 3 метра высотой... а чо... можно.. :)))
LIST33
 
Сообщения: 68
Зарегистрирован: 06 апр 2014, 00:51

Re: Как сделать движение тележки по большому полю ровно поло

Сообщение RootAdmin » 15 апр 2014, 00:24

Выложу снова файл - таблицу опеноффиса с формулами забитыми как раз для навигации по трем маякам. По двум углам на маяки с известными координатами возвращает координаты объекта. Там можно оценить требуемую точность определиния угла. Она будет меньше или равна секунде. Прототип на ИК собирал - точность не устроила. Хотя мпожет руки кривые...
Дым, идущий из всех устройств в помещении предвещает появление электрика.
RootAdmin
 
Сообщения: 1674
Зарегистрирован: 07 авг 2010, 21:29
Откуда: КМВ
прог. языки: C
ФИО: Андрей

Re: Как сделать движение тележки по большому полю ровно поло

Сообщение LIST33 » 15 апр 2014, 00:32

.... офигеть... :))
А может всё же вернуться на единичную но прямолинейную траекторию на луч лазера? :)))
Готов переставлять каждый проезд штативчики с лазером и маркером на другой стороне :)))
С уважением,
LIST
LIST33
 
Сообщения: 68
Зарегистрирован: 06 апр 2014, 00:51

Пред.След.

Вернуться в Новичкам или основы основ роботостроения.

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 6

Mail.ru counter