roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.

 

Измерение силы тока для 20 сервомашинок

Резисторы, транзисторы, конденсаторы, микросборки, чип компоненты ...
Вопросы согласования управляющих модулей с периферией.

Re: Измерение силы тока для 20 сервомашинок

Сообщение executer » 15 июл 2009, 16:36

avr123.nm.ru писал(а):
executer писал(а):тем более если просто ограничитель тока поставить перед сервой :oops:


Как же он работать будет ???


думаю двигатель будет недополучать ток (т.е. на нем напруга будет просаживатся) - тем самым несможет развить момент выше заданного порога, вот и вся любов.
никаких ловлей пика тока, вычислений непонятно чего и т.д...
Хотя если важна сама операция на ... - то можно и гланды через нее удалить.
Аватара пользователя
executer
 
Сообщения: 784
Зарегистрирован: 30 янв 2009, 01:24
Откуда: Запорожье
прог. языки: Си, AvrASM, STL, САС, учу Си++
ФИО: Павел

Re: Измерение силы тока для 20 сервомашинок

Сообщение Anubis » 15 июл 2009, 16:37

contr писал(а):зачем шестиногу 6*3=18 измерять ток каждого из приводов?

Чтобы знать какой из приводов нагружен сильнее.
Короче раскалываюсь для чего мне это надо :oops:
[youtube]http://www.youtube.com/watch?v=Ont07BS3bBE[/youtube]
Смотрите внимательнее момент когда он поднимает ему ноги. Как робот определяет что ему ногу задрали? Мне кажется если измерять нагрузку на серве то с помощью этого реально выполнять подобное.
Блин, никак не могу придумать подпись!
Аватара пользователя
Anubis
 
Сообщения: 268
Зарегистрирован: 03 дек 2008, 23:24
Откуда: Тамбов
Skype: anubis_kesh
прог. языки: Delphi, С++, PHP, HTML
ФИО: Гребенников Роман

Re: Измерение силы тока для 20 сервомашинок

Сообщение Сергей » 15 июл 2009, 16:39

Anubis, читай, там все написано.
Схемотехнически решить можно такое измерение энергии, только вот если у нас больше 8 серво - то плата раздувается от рассыпухи.
Защиту ставить можно - вот только смысл? Будут нехилые потери на этом ограничители ИМХО
Сергей
 
Сообщения: 3741
Зарегистрирован: 29 дек 2004, 23:15
Откуда: Санкт-Петербург
прог. языки: C, C++, C#, Asm
ФИО: Кашликов Сергей

Re: Измерение силы тока для 20 сервомашинок

Сообщение =DeaD= » 15 июл 2009, 16:41

2Anubis: Там четко написано, что они юзают датчики нажатия (Force sensors)
Как думаешь - они сильно дураки и не стали мерять ток? :)
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Измерение силы тока для 20 сервомашинок

Сообщение Сергей » 15 июл 2009, 16:42

ИМХО здесь лучше не по току ориентироваться. У тебя ток при холостом ходе будет большой, постоянно колеблется. ИМХО здесь нужны какиенибудь тензорезистивные датчики в комплекте с какойнибудь подушечкой на конец ноги. А на сочленения поставить энкодеры.
Сергей
 
Сообщения: 3741
Зарегистрирован: 29 дек 2004, 23:15
Откуда: Санкт-Петербург
прог. языки: C, C++, C#, Asm
ФИО: Кашликов Сергей

Re: Измерение силы тока для 20 сервомашинок

Сообщение avr123.nm.ru » 15 июл 2009, 16:43

executer писал(а):т.е. на нем напруга будет просаживатся
дак и на контроллере сервы будет просаживаться и откуда вы знаете как он себя поведет в этой ситуации ?

Т.е. вы ухватили предмет и просадили для даного усилия напругу для ограничения тока до 2 вольт НАПРИМЕР.
И вы думаете серва еще команд будет слушаться ???
Аватара пользователя
avr123.nm.ru
отсылающий читать курс
 
Сообщения: 14200
Зарегистрирован: 06 ноя 2005, 04:18
Откуда: Москва
Предупреждения: -8

Re: Измерение силы тока для 20 сервомашинок

Сообщение executer » 15 июл 2009, 16:43

думаю без тензодатчиков не обойтись - в сервах редукторы с каким коэф. передачи стоят? 15-30 к 1? С какой жеш силой надо будет ему ноги выкручивать чтобы все трение такого редуктора преодолеть и начать действовать на мотор? Хотя моторчик же там подергивается постоянно - может этими рывками и будет нормально нагрузку отслеживать.
я бы сначала досконально режимы сервы исследовал, чтобы определится будет ли приемлемый результат.
Аватара пользователя
executer
 
Сообщения: 784
Зарегистрирован: 30 янв 2009, 01:24
Откуда: Запорожье
прог. языки: Си, AvrASM, STL, САС, учу Си++
ФИО: Павел

Re: Измерение силы тока для 20 сервомашинок

Сообщение avr123.nm.ru » 15 июл 2009, 16:45

Сергей писал(а): если у нас больше 8 серво - то плата раздувается от рассыпухи.
Да не очень. И есть вторая сторона у платы, можно туда и плату приложить вторую.
Аватара пользователя
avr123.nm.ru
отсылающий читать курс
 
Сообщения: 14200
Зарегистрирован: 06 ноя 2005, 04:18
Откуда: Москва
Предупреждения: -8

Re: Измерение силы тока для 20 сервомашинок

Сообщение Anubis » 15 июл 2009, 16:47

Сергей писал(а):Anubis, читай, там все написано.

Извиняюсь за медлительность, там это где?
Сергей писал(а):Схемотехнически решить можно такое измерение энергии, только вот если у нас больше 8 серво - то плата раздувается от рассыпухи.

Ну и хрен бы с ней, пусть раздувается.
Сергей писал(а):какиенибудь тензорезистивные датчики

Блин, опять эти тензорезисторы... Неужели по другому никак нельзя?!
Блин, никак не могу придумать подпись!
Аватара пользователя
Anubis
 
Сообщения: 268
Зарегистрирован: 03 дек 2008, 23:24
Откуда: Тамбов
Skype: anubis_kesh
прог. языки: Delphi, С++, PHP, HTML
ФИО: Гребенников Роман

Re: Измерение силы тока для 20 сервомашинок

Сообщение executer » 15 июл 2009, 16:47

avr123.nm.ru писал(а):
executer писал(а):т.е. на нем напруга будет просаживатся
дак и на контроллере сервы будет просаживаться и откуда вы знаете как он себя поведет в этой ситуации ?

Т.е. вы ухватили предмет и просадили для даного усилия напругу для ограничения тока до 2 вольт НАПРИМЕР.
И вы думаете серва еще команд будет слушаться ???


незнаю, у меня нету сервы и овзможностей ее исследовать. поэтому еще пол-года назад просил снять все характеристики с какогонибудь экзэмрляра и выложить в графиках-таблицах. можно даже в википедии.
Но мне мой вариант волне нравится. думаю это гораздо лучше в плане резултата чем мерять ток контроллером, хотя может и потребовать вскрытие сервы
Аватара пользователя
executer
 
Сообщения: 784
Зарегистрирован: 30 янв 2009, 01:24
Откуда: Запорожье
прог. языки: Си, AvrASM, STL, САС, учу Си++
ФИО: Павел

Re: Измерение силы тока для 20 сервомашинок

Сообщение zubr » 15 июл 2009, 16:48

Датчик превышения порога по току на котором падает не более 0.5 вольта сделать просто на TL431.
Перегруз останется перегрузом просаженым на полвольта(пустяк), но вы узнаете о факте перегруза.
За здравый смысл у нас принимается мнение большинства.
zubr
 
Сообщения: 431
Зарегистрирован: 20 ноя 2008, 19:31
Откуда: Чернобыль
прог. языки: асмемблер
ФИО: Валентин Семенович

Re: Измерение силы тока для 20 сервомашинок

Сообщение executer » 15 июл 2009, 16:49

Anubis писал(а):Блин, опять эти тензорезисторы... Неужели по другому никак нельзя?!

а чем они вам не нравятся. стоят сами тензорезисторы порядка 10-30 грн (60-200 руб). подключаются через резестивный мостик к томуже ОУ.
Аватара пользователя
executer
 
Сообщения: 784
Зарегистрирован: 30 янв 2009, 01:24
Откуда: Запорожье
прог. языки: Си, AvrASM, STL, САС, учу Си++
ФИО: Павел

Re: Измерение силы тока для 20 сервомашинок

Сообщение avr123.nm.ru » 15 июл 2009, 16:50

zubr писал(а):Датчик превышения порога по току на котором падает не более 0.5 вольта сделать просто на TL431.
ИМХО резистор 0.1 Ом поприкольней.
Последний раз редактировалось avr123.nm.ru 15 июл 2009, 16:52, всего редактировалось 1 раз.
Аватара пользователя
avr123.nm.ru
отсылающий читать курс
 
Сообщения: 14200
Зарегистрирован: 06 ноя 2005, 04:18
Откуда: Москва
Предупреждения: -8

Re: Измерение силы тока для 20 сервомашинок

Сообщение Anubis » 15 июл 2009, 16:51

Сергей писал(а):ИМХО здесь лучше не по току ориентироваться. У тебя ток при холостом ходе будет большой, постоянно колеблется. ИМХО здесь нужны какиенибудь тензорезистивные датчики в комплекте с какойнибудь подушечкой на конец ноги. А на сочленения поставить энкодеры.

Долгое время мерял какой ток у сервы на холостом ходу, правда мерял тупо мультиметром, но не думаю что сильно критично. Короче не видел я там никакого большого тока. А вот когда прижимал пьцем выходной вал ток увеличивался в разы. Иногда доходил до 2-3 ампер.
Блин, никак не могу придумать подпись!
Аватара пользователя
Anubis
 
Сообщения: 268
Зарегистрирован: 03 дек 2008, 23:24
Откуда: Тамбов
Skype: anubis_kesh
прог. языки: Delphi, С++, PHP, HTML
ФИО: Гребенников Роман

Re: Измерение силы тока для 20 сервомашинок

Сообщение Сергей » 15 июл 2009, 16:54

Я не призываю отказаться от измерения тока. Я просто высказал свое мнение. Дальше уж решайте сами что делать =)
Сергей
 
Сообщения: 3741
Зарегистрирован: 29 дек 2004, 23:15
Откуда: Санкт-Петербург
прог. языки: C, C++, C#, Asm
ФИО: Кашликов Сергей

Пред.След.

Вернуться в Электроника, электротехника

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 3

Mail.ru counter