roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.

 

Измерение силы тока для 20 сервомашинок

Резисторы, транзисторы, конденсаторы, микросборки, чип компоненты ...
Вопросы согласования управляющих модулей с периферией.

Re: Измерение силы тока для 20 сервомашинок

Сообщение Anubis » 15 июл 2009, 13:40

executer писал(а):АЦП - както не в тему. так как для яйца не положение а усилие нужно контроллировать.

Так я вроде про усилие и говорю. Меряем ток и получаем усилие на серве, разве нет?
Блин, никак не могу придумать подпись!
Аватара пользователя
Anubis
 
Сообщения: 268
Зарегистрирован: 03 дек 2008, 23:24
Откуда: Тамбов
Skype: anubis_kesh
прог. языки: Delphi, С++, PHP, HTML
ФИО: Гребенников Роман

Re: Измерение силы тока для 20 сервомашинок

Сообщение contr » 15 июл 2009, 13:44

можно как АЦП использовать, так и компаратор. Оба варианта позволяют программно ограничить ток. Если токи большие, то показателем может служить падение на переходе ключа. Только это уже калибровать нужно, зависимость не линейная.
contr
 
Сообщения: 987
Зарегистрирован: 17 апр 2009, 15:09
Откуда: Rostov-Don
Предупреждения: -1

Re: Измерение силы тока для 20 сервомашинок

Сообщение executer » 15 июл 2009, 13:51

Anubis писал(а):
executer писал(а):АЦП - както не в тему. так как для яйца не положение а усилие нужно контроллировать.

Так я вроде про усилие и говорю. Меряем ток и получаем усилие на серве, разве нет?


Все правильно, вот только если петля управления будет через позицию замыкатся а не через усилие - то будете сжимать раздавленное яйцо. В голове разложите что вы с измерянным усилием будете делать и по какому алгоритму захват смыкать (можно и тут выложить)?? (ведь что алгоритм "сомкунули захват на 20 градусов, померяли усилие - если слишуом большое - развели захват на градус, померяли усилие...." - для яиц не катит, надеюсь, очевидно)
Аватара пользователя
executer
 
Сообщения: 784
Зарегистрирован: 30 янв 2009, 01:24
Откуда: Запорожье
прог. языки: Си, AvrASM, STL, САС, учу Си++
ФИО: Павел

Re: Измерение силы тока для 20 сервомашинок

Сообщение avr123.nm.ru » 15 июл 2009, 13:52

Anubis писал(а):Меряем ток и получаем усилие на серве, разве нет?

Примерно так.
Аватара пользователя
avr123.nm.ru
отсылающий читать курс
 
Сообщения: 14200
Зарегистрирован: 06 ноя 2005, 04:18
Откуда: Москва
Предупреждения: -8

Re: Измерение силы тока для 20 сервомашинок

Сообщение executer » 15 июл 2009, 13:53

contr писал(а):можно как АЦП использовать, так и компаратор. Оба варианта позволяют программно ограничить ток. Если токи большие, то показателем может служить падение на переходе ключа. Только это уже калибровать нужно, зависимость не линейная.

Можно и на маленьком токе и плохом ключе, а можно на куске провода, через усилитель на ОУ с большим коэфиуиентом.
Аватара пользователя
executer
 
Сообщения: 784
Зарегистрирован: 30 янв 2009, 01:24
Откуда: Запорожье
прог. языки: Си, AvrASM, STL, САС, учу Си++
ФИО: Павел

Re: Измерение силы тока для 20 сервомашинок

Сообщение avr123.nm.ru » 15 июл 2009, 13:58

executer писал(а):алгоритм "сомкунули захват на 20 градусов, померяли усилие - если слишуом большое - развели захват на градус, померяли усилие...." - для яиц не катит, надеюсь, очевидно)


Ну дак смыкатьто медленно можно и измерять ток достаточно часто.

Между усилием достаточным для удержания яйца и до его смятия очень большая разница если губки захвата мягкие.

А если они ПРАВИЛЬНЫЕ то яйцо вообще сжимать не надо будет.
Аватара пользователя
avr123.nm.ru
отсылающий читать курс
 
Сообщения: 14200
Зарегистрирован: 06 ноя 2005, 04:18
Откуда: Москва
Предупреждения: -8

Re: Измерение силы тока для 20 сервомашинок

Сообщение Anubis » 15 июл 2009, 13:59

executer писал(а):
Anubis писал(а):
executer писал(а):АЦП - както не в тему. так как для яйца не положение а усилие нужно контроллировать.

Так я вроде про усилие и говорю. Меряем ток и получаем усилие на серве, разве нет?


Все правильно, вот только если петля управления будет через позицию замыкатся а не через усилие - то будете сжимать раздавленное яйцо. В голове разложите что вы с измерянным усилием будете делать и по какому алгоритму захват смыкать (можно и тут выложить)?? (ведь что алгоритм "сомкунули захват на 20 градусов, померяли усилие - если слишуом большое - развели захват на градус, померяли усилие...." - для яиц не катит, надеюсь, очевидно)

По поводу захвата пока не думал. На самом деле усилие я хочу мерять на сервах которые в ногах стоят, но над алгоритмом придется подумать основательно.
Блин, никак не могу придумать подпись!
Аватара пользователя
Anubis
 
Сообщения: 268
Зарегистрирован: 03 дек 2008, 23:24
Откуда: Тамбов
Skype: anubis_kesh
прог. языки: Delphi, С++, PHP, HTML
ФИО: Гребенников Роман

Re: Измерение силы тока для 20 сервомашинок

Сообщение ALHIMIK » 15 июл 2009, 14:02

2 Anubis сервы MG995 ? :)
Аватара пользователя
ALHIMIK
 
Сообщения: 997
Зарегистрирован: 05 окт 2008, 14:41
Откуда: СПб
прог. языки: C,Python

Re: Измерение силы тока для 20 сервомашинок

Сообщение Anubis » 15 июл 2009, 14:07

ALHIMIK писал(а):2 Anubis сервы MG995 ?

А это принципиально? :)
З.Ы. а дешифратор и полевики какие лучше взять? Я имею в виду фирму, параметры
Последний раз редактировалось Anubis 15 июл 2009, 14:11, всего редактировалось 1 раз.
Блин, никак не могу придумать подпись!
Аватара пользователя
Anubis
 
Сообщения: 268
Зарегистрирован: 03 дек 2008, 23:24
Откуда: Тамбов
Skype: anubis_kesh
прог. языки: Delphi, С++, PHP, HTML
ФИО: Гребенников Роман

Re: Измерение силы тока для 20 сервомашинок

Сообщение executer » 15 июл 2009, 14:08

avr123.nm.ru писал(а):
executer писал(а):алгоритм "сомкунули захват на 20 градусов, померяли усилие - если слишуом большое - развели захват на градус, померяли усилие...." - для яиц не катит, надеюсь, очевидно)


Ну дак смыкатьто медленно можно и измерять ток достаточно часто.

Между усилием достаточным для удержания яйца и до его смятия очень большая разница если губки захвата мягкие.

А если они ПРАВИЛЬНЫЕ то яйцо вообще сжимать не надо будет.


а можно гланды через ... удалять, но это изврат. легче ограничить усилие - тогда ни в каком случае ничего не поломается.
Уже и подушечки придумали... :P
Аватара пользователя
executer
 
Сообщения: 784
Зарегистрирован: 30 янв 2009, 01:24
Откуда: Запорожье
прог. языки: Си, AvrASM, STL, САС, учу Си++
ФИО: Павел

Re: Измерение силы тока для 20 сервомашинок

Сообщение ALHIMIK » 15 июл 2009, 14:09

Просто интересно...
Аватара пользователя
ALHIMIK
 
Сообщения: 997
Зарегистрирован: 05 окт 2008, 14:41
Откуда: СПб
прог. языки: C,Python

Re: Измерение силы тока для 20 сервомашинок

Сообщение contr » 15 июл 2009, 14:13

Можно и на маленьком токе и плохом ключе, а можно на куске провода, через усилитель на ОУ с большим коэфиуиентом.

Можно, но плохие ключи, как и усиление шумов внешним ОУ нам без надобности. МК сам с контролем усилия и управлением справится.
contr
 
Сообщения: 987
Зарегистрирован: 17 апр 2009, 15:09
Откуда: Rostov-Don
Предупреждения: -1

Re: Измерение силы тока для 20 сервомашинок

Сообщение zubr » 15 июл 2009, 14:28

классная задача
прямо просится чтото собрать на народном LM324. И утонуть в выборе шунтов.

Но проше(быстрее/надежнее/дубовее) взять токо-датчик типа http://search.digikey.com/scripts/dksea ... -1230-1-ND
И я лично бы прикрутил к нему pic10f220 для оцифровки и отсылки того что нацифровалось. Дешево+компактно+сердито.
За здравый смысл у нас принимается мнение большинства.
zubr
 
Сообщения: 431
Зарегистрирован: 20 ноя 2008, 19:31
Откуда: Чернобыль
прог. языки: асмемблер
ФИО: Валентин Семенович

Re: Измерение силы тока для 20 сервомашинок

Сообщение ALHIMIK » 15 июл 2009, 14:34

2 Anubis дешифратор любой я планирую использовать 74HC154 , полевики P канальные любые управляемые логикой...
Аватара пользователя
ALHIMIK
 
Сообщения: 997
Зарегистрирован: 05 окт 2008, 14:41
Откуда: СПб
прог. языки: C,Python

Re: Измерение силы тока для 20 сервомашинок

Сообщение Anubis » 15 июл 2009, 14:41

zubr писал(а):классная задача
прямо просится чтото собрать на народном LM324. И утонуть в выборе шунтов.

Но проше(быстрее/надежнее/дубовее) взять токо-датчик типа http://search.digikey.com/scripts/dksea ... -1230-1-ND
И я лично бы прикрутил к нему pic10f220 для оцифровки и отсылки того что нацифровалось. Дешево+компактно+сердито.

:roll: эээ... тоесть 20 таких датчиков и еще обвязка. Незнаю насколько это будет дешево и компактно, но то что сердито это точно.
Блин, никак не могу придумать подпись!
Аватара пользователя
Anubis
 
Сообщения: 268
Зарегистрирован: 03 дек 2008, 23:24
Откуда: Тамбов
Skype: anubis_kesh
прог. языки: Delphi, С++, PHP, HTML
ФИО: Гребенников Роман

Пред.След.

Вернуться в Электроника, электротехника

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: Yahoo [Bot] и гости: 4

Mail.ru counter