roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.

 

Измерение силы тока для 20 сервомашинок

Резисторы, транзисторы, конденсаторы, микросборки, чип компоненты ...
Вопросы согласования управляющих модулей с периферией.

Re: Измерение силы тока для 20 сервомашинок

Сообщение uz6 » 15 дек 2011, 20:53

Аналоговая серва сравнивает длительности двух импульсов: управляющего и импульса от внутреннего одновибратора, фронт у импульсов одновременный, а спад может различаться. Длительность импульса внутреннего одновибратора изменяется переменным резистором, связанным с выходным валом сервы.
Напряжение на движек подается когда один из импульсов уже закончился, а второй еще нет.
Полярность на двигателе определяется тем, какой из импульсов закончился раньше.
Сравнив фронт и спад импульса тока со спадом управляющего импульса, можно вычислить рассогласование между текущим положением и заданным. А т.к. заданное положение нам известно, то можно вычислить и абсолютное положение сервы.
К сожалению, это чисто теоретические рассуждения, для проверки нет осцилографа :(. Но, может кому-то пригодится такая идея.
Аватара пользователя
uz6
 
Сообщения: 110
Зарегистрирован: 12 фев 2008, 15:00
Откуда: Шахты
прог. языки: Delphi, Python, ну и асм немного

Re: Измерение силы тока для 20 сервомашинок

Сообщение Duhas » 15 дек 2011, 21:15

аналоговая совсем - да, вроде все логично.. сейчас правда на мк сервы, при том же 50Гц управлении и контуре положения.. хотя там может тоже проканать.. мало ли как они реализовали ) :crazy:
«Как сердцу выразить себя? … Мысль изреченная есть ложь!»
В этом мире меня подводит доброта и порядочность...
"двое смотрят в лужу, один видит лужу, другой отраженные в ней звезды"
Аватара пользователя
Duhas
 
Сообщения: 6341
Зарегистрирован: 15 сен 2007, 13:03
Откуда: Красноярск
прог. языки: ASM(МК), C(PC)
ФИО: Гагарский Андрей Александрович

Re: Измерение силы тока для 20 сервомашинок

Сообщение Aseris » 16 дек 2011, 03:16

А не проще ли к резистору припаяться и на ацп его пустить?

Где то витало по форуму и в нете чувак анализировал ток потребления сервы незапитаной полностью, и юзал ее как датчик для управления второй сервой... аля вариант для очень ленивых.
Аватара пользователя
Aseris
 
Сообщения: 955
Зарегистрирован: 01 сен 2009, 14:58
Откуда: Чехия, Хеб
прог. языки: C/С++, VHDL, Verilog, ASM, Python

Пред.

Вернуться в Электроника, электротехника

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: Yandex [Bot] и гости: 3

Mail.ru counter