roboforum.ru

не, с таким драйвером не будет

Myp писал(а):не, с таким драйвером не будет

ну слава богу, спасибо за инфу, теперь к Дмитрию, Дмитрий скажите так всетаки можно получить нужный момент на двигателе собранном из зубчатки floppy (15 зубов диаметр колеса 45мм) при условии установки неодимовых магнитов перемотке и возможно даже увеличения площади магнитопровода соединением 2-х магнитопроводов от флоппи воедино?

входные данные двигатель 36HM1403 0.3 N.cm крутит пластик резьбой 0.45мм(М2.5) сталкиваясь с трением о пластик практически без проблем
еще вводные 0,4мм сопло, при скорости печати 90 или 120 скорость подачи прутка составит примерно 130-200 мм/мин или 2-3мм\сек
таким образом двигатель 36HM1403 должен был крутится на скорости 4-6 об\сек или 240-360 (напомню предел для максимального момента nema17-1кгц = 480 об\минуту
то есть с учетом потерь на трение Алекс23 выжал из своего двигателя почти все

мой редуктор
будет иметь шаг 0.25мм что равно 0.25мм\оборот и для скорости печати 90 или 120 потребуется скорость порядка 8-12 об\сек или 480-720 об\минуту с моментом пусть в пределах 0.3-0.4 N.cm

возможно это на самодельном бруше или нужен покупной если покупной то какой? и есть ли такие низкооборотистые? или идти по пути редуктора 1 к 30?
вес ограничен

infoman писал(а):скажите так всетаки можно получить нужный момент на двигателе собранном из зубчатки floppy (15 зубов диаметр колеса 45мм) при условии установки неодимовых магнитов перемотке и возможно даже увеличения площади магнитопровода соединением 2-х магнитопроводов от флоппи воедино?

Ну 15 полюсов - уже лучше, можно, но клейка магнитов - пипец как трудоемко. Мы клеили магниты на двигатель от стиралки LG, но там было за что бороться, получить двигатель ценой 3000$, А в твоем случае - цена хоббийного брушлесика 24 полюса - 600рэ...

infoman писал(а):входные данные двигатель 36HM1403 0.3 N.cm

На хоббикинге на некоторые двигатели есть данные, правда в последнее время пошла тенденция - все продавать без данных. Есть еще калькуляторы с базой данных моторов (пользовался Scorpion-ом). 0.3 N.cm вроде достижимый момент.

Бесплатна. Scorpion Motors (Scorpion_Calc) & HiMax Motors (HiMax Calculator).
►e-calc платный, но цена 5.5$ в год. Я пользуюсь этой программой, практически все бренды и моторы в датабазе.
Также есть возможность при помощи этих калькуляторов посчитать свой мотор по введенным известным данным.
Еще один способ узнать сопротивление мотора.

http://forum.rcdesign.ru/blogs/108033/blog21660.html

Добавлено спустя 2 минуты 41 секунду:
Кольцевой редуктор, что-то интересное, но без пол-литра не понять. Надо понаблюдать за ходом событий

Добавлено спустя 4 минуты 11 секунд:
Ой, про датчик напряжения: нужен датчик тока, а не напряжения. Или можно параметрически выставлять ШИМ, т.е. зная скорость вращения и параметры двигателя - выставлять нужный шим. Но для этого надо собрать стенд и тестовую программу.
Самый лучший вариант - ставить сенсоры (датчики Холла), тогда двигатель по управлению станет как коллекторник.

Dmitry__ писал(а):цена хоббийного брушлесика 24 полюса - 600рэ...
Или можно параметрически выставлять ШИМ, т.е. зная скорость вращения и параметры двигателя - выставлять нужный шим. Но для этого надо собрать стенд и тестовую программу.
Самый лучший вариант - ставить сенсоры (датчики Холла), тогда двигатель по управлению станет как коллекторник.

спасибо, в 5 дюймовых флоповодах быть очень плоские 18 полюсники, только их наверн не найти теперь...
просто пилить его потом надо будет(ротор сверлить) скорее всего... какой нибудь экзотический полый наверно дороже 600рэ жалко...
по поводу ШИМ и датчиков холла, я вот думаю, мыж экструдер делаем, там важно не шаги двигателя а какбэ количество прутка зашедшего в экструдер и вышедшего на ретракте, и раз уж мы используем энкодеры то не лучше ли прицепить доп энкодер на один из роликов противостоящих проворачиванию прутка, они ж точно будут мерить количество прутка, и навесить в прошивку которая переводит шаги в движения движка и следит за отклонениями смотреть и за энкодером расхода прутка....

там в прошивке мисана это по моему можно подсунуть в параметр target--++? в принципе дуинка не переломится еще один энкодер считать....

Добавлено спустя 1 минуту 24 секунды:
хотя додавливать не в то время и не в том месте также не хорошо как и не додавливать....

зачем дополнительный энкодер?
существующий перенести с мотора на колёсико, этим компенсируются все возможные неравномерности в подаче, из за скручивания и запиливания.
прошивка будет следить не за тем чтобы мотор повернулся на нужный угол, а чтоб непосредственно пруток продвинулся на нужную длину, это гораздо точнее.
ничего подсовывать не надо, просто один клик энкодера на ролике будет равен одному шагу с контроллера принтера.

и вот тогда встаёт вопрос, с энкодером на ролике нафиг вобще надо таскать мотор на каретке?
мотор приделать снаружи, а подачу усилия через тросик
весь экструдер по весу будет = шестерня подачи + пара подшипников.

Да таким образом и боуден с энкодером будет наверняка лучше работать
Ведь главная задача в равномерной и точной подаче пластика, плюс снижение подвижной массы

Myp писал(а):зачем дополнительный энкодер?

icehardy писал(а):Да таким образом и боуден с энкодером будет наверняка лучше работать

Стопээ, стопээ ребята размечтались "одноглазые"
вы думаете об этих энкодерах не думали разработчики менделей и прочих динозавров?
давайте подумаем -

Причина номер раз(в с лучае с коллекторниками и шаговиками не актуальна) - у меня брушеллес который как бэ синхронник ему жизненно необходим нормальный ШИМ не рывками а нормальный - разгон торможение разгон, представьте мотор провернулся на 180 а энкодер на 15 что будет? двигатель рванет пруток обратно тут нужны мозги чтоб обсчитывать ШИМ причем данные должны быть актуальными...

Причина номер два актуальна для всех двигателей - нужно делать поправку СТЕП\ДИР\ШИМ\прерывание\фактическое состояние и делать это по трем координатам - 2 энкодера на двигателе как эталон и 1 энкодер на экструдере(прутке) как поправка, и считать нужно быстро и мотору передавать быстро ибо исправлять ошибку времени нет - каретка уедет в другую часть стола если это вовремя не сделать и будет перелив вместо недолива....

грубо говоря ардуине нужно поставить задачу - если энкодер на прутке не досчитался скажем миллиметра пластика, нужно срочно резко надавить на пруток,а потом резко отпустить и вернуть в то состояние в котором идут step\dir от материнского контроллера

понятно почему это не могли сделать раньше - мозгов бы не хватило, но в наши времена когда доступны 32 битные контроллеры или управление двигателем мы отдаем дополнительной ардуинке считаю это возможным но только на очень коротких дистациях и отрезках времени, доли секунды не более иначе получим перелив\ретракт в неожиданном месте....

скажем так, все равно машина считает дискретно работу экструдера, вот нужно этотому дискрету увеличить дикретность в двое в одной половинке делать преднатяг во второй микро ретракт, в виду того что вместо туподрайвера висит по факту вторая ардуина то вполне выполнимо...

Добавлено спустя 7 минут 13 секунд:
тоесть преднатяг и микроретракт нужно делать между командами step ибо контроллер двигателя по факту не знает какое ускорение будет на последующих шагах а сопло у нас от ускорения диаметр не меняет...

Добавлено спустя 2 часа 27 минут 42 секунды:

Dmitry__ писал(а):но без пол-литра не понять.

вот принцип работы кольцевого редуктора, видите как красиво обруч накатывает на филаменте(гимнастке) круги , если обруч свободно крутится на центральном теле со смещением центра и небольшим уклоном он либо поднимается либо опускается, если обручу оставить возможность возможность крутиться но не давать двигаться в верх вниз то по идее гимнастка будет подниматься и опускаться

ты видимо не понимаешь что такое сервопривод
это отдельное устройство со своими мозгами, оно само следит за своим положением и автономно выполняет команды контроллера.
сервопривод не допускает перелив или недолив, не бывает ситуации чтоб контроллер дал команду выдавить 10 мм, а сервопривод выдавил 5 мм.

используя энкодер на прутке перед входом в экструдер можно иметь гарантию того что пруток будет давиться именно так как скомандовал контроллер.
на любой скорости, температуре и ретрактах.

Myp писал(а):не бывает ситуации чтоб контроллер дал команду выдавить 10 мм, а сервопривод выдавил 5 мм.

ок представьте у вас одна секунда чтобы выдавить 1 мм пластика, происходит пробуксовка, серва с контроллером кричит мотору догоняй мотор послушно догоняет пластик начал поступать а голова принтера уже сдвинулась в то место где нужно делать ретракт что будет? вместо ретракта получим сопельку, хотя серва отработала...

серва не знает где осиХУZ понятия не имеет она автономна посему энкодеры прутка должен считывать основной контроллер и увязывать команды типа "догоняй" с осями... энкодеры сервы могут уберечь от фатальных ошибок (человек сдвинул голову рукой) но от сопель нет...

infoman писал(а):грубо говоря ардуине нужно поставить задачу - если энкодер на прутке не досчитался скажем миллиметра пластика, нужно срочно резко надавить на пруток

правильно, именно это сервопривода и делает, постоянно корректирует подачу чтобы реальное положение соответствовало заданному.
контроллер дал команду выдавить миллиметр и миллиметр выдавился
контроллер делает свою работу, выдаёт команды, сервопривод делает свою работу, максимально точно их исполняет.

infoman писал(а):а потом резко отпустить и вернуть в то состояние в котором идут step\dir от материнского контроллера

зачем? сервопривод уже скорректировал подачу прутка, довернул вал на сколько надо, теперь реально выдавленное количество прутка равно заданному, команда выполнена, работа продолжается как ни в чём не бывало.

infoman писал(а):тоесть преднатяг и микроретракт нужно делать между командами step

примерно это и делает сервоконтроллер, только конечно более красиво, при помощи пида вычисляется необходимая корректировка.
естественно делается это очень быстро, быстрее чем работает контроллер.

пример: ты это контроллер, гироскутер это сервопривод
чтобы ехать на гироскутере тебе не надо напрягать мозг и управлять скоростью колёс, ты наклонился куда хочешь ехать, а гироскутер делает все расчёты для скорости вращения колёс
гироскутер думает гораздо быстрее тебя и крутит колёса строго с нужной скоростью.
так же с экструдером, сервопривод в экструдере думает быстрее контроллера и выдаёт пластик ровно с той скоростью которая требуется.

Добавлено спустя 3 минуты 41 секунду:

infoman писал(а):

Myp писал(а):не бывает ситуации чтоб контроллер дал команду выдавить 10 мм, а сервопривод выдавил 5 мм.

ок представьте у вас одна секунда чтобы выдавить 1 мм пластика, происходит пробуксовка, серва с контроллером кричит мотору догоняй мотор послушно догоняет пластик начал поступать а голова принтера уже сдвинулась в то место где нужно делать ретракт что будет? вместо ретракта получим сопельку, хотя серва отработала...

ты не понимаешь принципа
сервопривод работает быстрее чем контроллер принтера, быстрее чем движется сопло.
произошла пробуксовка - сервопривод её заметил и мгновенно скорректировал, к тому моменту как голова двинется дальше, сервопривод уже всё скорректировал и реальная подача равняется заданной.
сервопривод pekkaroi работает на контроллере с частотой 72 мГц, он успевает просчитать все движения мотора и ещё остаётся время сходить покурить.

Myp писал(а): реальная подача равняется заданной.

вот именно об этом я и говорю, у вас энкодер допустим стоит непосредственно на Е3Д на входе, а меж ним и печатаемым слоем 6см хотэнда со всей его инерцией, крупные косяки он подправит а сопельки врятли, это нужно либо предугадывать - считывать энкодер главным контроллером и вычислять подачу исходя из будущих поворотов разгонов и торможений(сложная математика с кучей параметров для разных пластиков), либо ставить энкодер прям на сополо, что то типа лазерного сканера контроля качества непосредственно экструзии такой контроллер с обратной связью может сам адаптироваться к разным типам пластика ели ему еще и pid горячего конца дать расчитывать... вот это будет камильфо, хотя конечно энкодер на входе в хотэнд тоже значительно лучше чем ничего...

infoman писал(а):

Myp писал(а): реальная подача равняется заданной.

вот именно об этом я и говорю, у вас энкодер допустим стоит непосредственно на Е3Д на входе, а меж ним и печатаемым слоем 6см хотэнда со всей его инерцией, крупные косяки он подправит а сопельки врятли

ты не осознаёшь быстродействия системы и почему-то думаешь что сервопривод не успевает отрабатывать команды контроллера.
но сервопривод работает в разы быстрее команд от контроллера, он все косяки подачи подправляет, ещё до того как контроллер даст новую команду.

вот на примере кода:
как работает шаговик, например пруток запилился и проскальзывает.
G1 X101.273 Y112.322 E2.42368
G1 X99.998 Y112.435 E2.48754(а реально вышло E2.45754)
G1 X99.099 Y112.355 E2.53257(а реально ещё хуже E2.47257)
G1 X97.836 Y112.246 E2.59581(а реально смог только E2.50581)
G1 X96.963 Y112.009 E2.64095(а реально смог только E2.52095)
итого недоподача у шаговика в каждой команде и суммарно составила 0.12 мм, каждый отрезок в стенке получился тоньше чем надо.

но что если там стоит сервопривод с энкодером на прутке?
пусть с тем же самым запилом и проскальзыванием.
G1 X101.273 Y112.322 E2.42368
G1 X99.998 Y112.435 E2.48754(сервопривод заметил недоподачу, скорректировал и реально выдавил E2.48754)
G1 X99.099 Y112.355 E2.53257(сервопривод заметил недоподачу, скорректировал и реально выдавил E2.53257)
G1 X97.836 Y112.246 E2.59581(сервопривод заметил недоподачу, скорректировал и реально выдавил E2.59581)
G1 X96.963 Y112.009 E2.64095(сервопривод заметил недоподачу, скорректировал и реально выдавил E2.64095)
итого каждый отрезок получился с подачей тютелька в тютельку и периметр напечатался правильно.

Добавлено спустя 7 минут 56 секунд:
почему так не сделали сразу?
как я уже говорил, нету дешевых сервоконтроллеров нормальный сервоконтроллер стоит как пол принтера.

Myp писал(а): думаешь что сервопривод не успевает отрабатывать команды контроллера.

не контроллер а инерция хотэнда - 6см трубы в которой происходит плавление гидравлические удары и экструзия, на сколько она НЕточная можно судить по козульке на старте когда еще ничего не дрыгется, а козулька лезет

что ещё за инерция хотенда?
если ты имеешь в виду упругость подачи, то откуда она может взяться в 6 см прутка? это актуально для полметрового боудена, там трубка тефлоновая тянется как резина.

Myp писал(а):что ещё за инерция хотенда?

включите принтер пока идет разогрев хотэнда где то в районе 215град давление в нозле приводит к истечению козулек, это происходит и после остановки печати, и вы думаете это не происходит во время печати? еще как происходит, никакие ухищрения с пидами в ардуинке не спасают от этого, а вот если бы энкодер смотрел прям в сопло он бы эти пакости компенсировал, как мерить истечение из сопла я не знаю, но если бы можно было бы, то многие недостатки FDM можно было бы порешать.

кстати все хочу спросить, про ваш коллекторник, вы не боитесь 10-20 часов нонстоп коллекторником крутить?

Добавлено спустя 26 минут 40 секунд:

у меня вот есть мысль измерять давление внутри сопла, зная коэффициент теплового расширения для пластика по табличке для разных пластиков, температуру сопла и скорость подачи\ретракта и обьем внутреннего пространства горячей зоны можно добиться того чтобы лишний пластик вообще не вылазил из сопла даже при разогреве принтера перед печатью и очень точного истечение во время печати

контроллер экструдера как отдельный мозг будет обсчитывать это дело и прутком(его подачей\ретрактом) как поршнем регулировать давление внутри сопла