roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.

 

Экзоскелет "Крок"

Наше хобби — конструировать и программировать.
Демонстрация готовых роботов и устройств построенных своими руками.

Re: Экзоскелет "кРок"

Сообщение robovan » 05 авг 2015, 09:47

на сегодняшний день готов код управления 4мя двигателями.
Есть возможность выстраивать блоки из заданных углов перемещения, и активировать выполнение нужных.

пока что управление дискретное с помощью реле.(сегодня должны уже приехать) Потом прикрутим ШИМ.
Последний раз редактировалось robovan 17 авг 2015, 02:10, всего редактировалось 1 раз.
Самое важное в жизни- найти человека , который смотрит на мир, так же как и ты:)
Аватара пользователя
robovan
 
Сообщения: 1452
Зарегистрирован: 04 сен 2012, 00:39
Откуда: Украина
ФИО: Владимир

Re: Экзоскелет "кРок"

Сообщение HarryStar » 05 авг 2015, 16:50

robovan писал(а):иногда люди рады даже такому....

Жесть.

И на этом фоне правительство вводит эмбарго на мед препараты и на оборудование, включая протезирование и ортопедию... Впору самому себе заранее делать костыли и протезы, пока можешь ходить и что-то делать :(
Аватара пользователя
HarryStar
 
Сообщения: 973
Зарегистрирован: 15 ноя 2010, 13:56
Откуда: Нижний Новгород
прог. языки: С, С++, РНР

Re: Экзоскелет "кРок"

Сообщение robovan » 05 авг 2015, 18:36

это как моя бабушка говорила, готовь доски заранее)))

Добавлено спустя 1 час 30 минут 39 секунд:
Приплыли реле
Вложения
2015805173243.jpg
Самое важное в жизни- найти человека , который смотрит на мир, так же как и ты:)
Аватара пользователя
robovan
 
Сообщения: 1452
Зарегистрирован: 04 сен 2012, 00:39
Откуда: Украина
ФИО: Владимир

Re: Экзоскелет "кРок"

Сообщение dccharacter » 05 авг 2015, 21:52

HarryStar писал(а):
robovan писал(а):иногда люди рады даже такому....

Жесть.

И на этом фоне правительство вводит эмбарго на мед препараты и на оборудование, включая протезирование и ортопедию... Впору самому себе заранее делать костыли и протезы, пока можешь ходить и что-то делать :(

Со светлым празником Великой Победы! Слава тебе, Господи!
Мой волшебник это я сам. Всю архитектуру программы придумал лично, а ребята помогли воплотить её. Я бы и сам мог написать, но лень учить язык и его конструкции.
Аватара пользователя
dccharacter
 
Сообщения: 4873
Зарегистрирован: 10 дек 2010, 13:16
Откуда: Красногорск МО
прог. языки: C, Python, wiring/processing
ФИО: Андрей

Re: Экзоскелет "кРок"

Сообщение Vadimi4 » 06 авг 2015, 02:20

Как уже говорил robovan, я сейчас пытаюсь писать код для первой версии макета, который он собирает.
Чуть позже его выложу - хочу что-бы опытные товарищи его покритиковали, ибо я не программист ни разу.
Но сейчас не об этом.

Обсуждая с robovan его задумку, мы пришли к вполне ожидаемой мысли, что начинать стоило всё-таки не с
изготовления экзоскелета (или его макета), а с изучения и сбора информации о том, как вообще люди двигают своими нижними конечностями. :)
Но раз уж процесс создания макета уже стартовал, то будем постепенно работать и над ним.

Соответственно родилась следующая мысль: собрать простой полноразмерный экзоскелет без приводов и всего сопутствующего, а лишь
с датчиками положения суставов. Этот экзоскелет можно будет одеть на человека и записывать данные о реальном процессе движения.

С технической стороны вроде-бы ничего сверхъестественного:
- собрать простой макет (из говна и палок) с удобными креплениями к телу;
- поставить потенциметр в каждый сустав;
- поставить какую-нибудь ардуинку, подключить к ней потенциометры, организовать питание электроники.

С кодом вроде то-же всё просто - нужно просто получать и записывать данные с потенциометров.

НО! Как это именно это сделать правильно и грамотно?

Вот вопросы, над которыми я мучаюсь уже пару дней:

1) Как часто опрашивать потенциометры? Как сохранять эти данные? Просто сохранять после каждого опроса, или их как-то на лету анализировать? (например что-бы не тратить память впустую, если на данном промежутке конечности движутся с какой-то линейной скоростью)

2) Как потом разгребать ту кучу информации, которую мы получим? Как распределять записи движений по типам (садимся, встаем, стартуем движение, двигаемся циклически, останавливаем движение)? Как распределять их по скорости выполнения движения? Как отделать один шаг от другого?

3) Как анализировать эту информацию? Писать какой-то свой софт для ПК? Какой у него должен быть функционал?

4) Как применять эту информацию? Создать некие усредненные алгоритмы для каждого типа движений? Как учитывать возможность выполнения этих движений с различной скоростью? В каком формате их сохранять?

Судя по этому списку вопросов, мне явно нужна помощь! :ROFL:

Поэтому, если у вас есть какие-то мысли, советы, критика по всему озвученному мной выше - я буду рад их услышать.

Заранее благодарен.
Vadimi4
 
Сообщения: 9
Зарегистрирован: 31 июл 2015, 16:19

Re: Экзоскелет "кРок"

Сообщение Angel71 » 06 авг 2015, 04:37

lisapopkorn.gif
lisapopkorn.gif (44.45 КиБ) Просмотров: 358
Аватара пользователя
Angel71
 
Сообщения: 9231
Зарегистрирован: 18 апр 2009, 22:18
Предупреждения: -1

Re: Экзоскелет "кРок"

Сообщение holomrn » 06 авг 2015, 09:55

гыгыыы. :D проснулись.
holomrn
 
Сообщения: 609
Зарегистрирован: 08 май 2014, 18:32

Re: Экзоскелет "кРок"

Сообщение robovan » 06 авг 2015, 11:57

Лиса прикольная))))))) :ROFL:

Добавлено спустя 15 минут 21 секунду:
Ну если я не рассказываю что то , значит по этой задаче у меня вопросов нет.
Сразу скажу тут у нас с Vadimi4 немного разные подходы.
Он хочет записать движения и посмотреть как оно будет. В принципе правильный подход.

Лично я еще со школы занимаюсь проблемой шагающих антропоморфных платформ и хорошо представляю как должны двигаться ноги. Не в только их траекторий, а от каких факторов будут меняться эти траектории движения. Как происходит динамическое балансирование и т.д...
Поэтому пока пришли к консенсусу что можно не просто задавать жесткий алгоритм движения от точек к точкам, а описать некой формулой с 4 переменными targetAngle для каждого мотора. Мало того можно ввести еще переменные получаемые например с гироскопа и акселерометра. Тогда алгоритм станет адаптивным.

Думаю следующий этап в медицинских экзоскелетах создание полностью автономного балансирующего экзоскелета.

Добавлено спустя 9 минут 34 секунды:
:)
Вложения
13666141506412.jpeg
Самое важное в жизни- найти человека , который смотрит на мир, так же как и ты:)
Аватара пользователя
robovan
 
Сообщения: 1452
Зарегистрирован: 04 сен 2012, 00:39
Откуда: Украина
ФИО: Владимир

Re: Экзоскелет "кРок"

Сообщение Angel71 » 06 авг 2015, 13:39

автономных делали ещё фиг знает когда.
Аватара пользователя
Angel71
 
Сообщения: 9231
Зарегистрирован: 18 апр 2009, 22:18
Предупреждения: -1

Re: Экзоскелет "кРок"

Сообщение robovan » 06 авг 2015, 13:48

ссылку на автономный в экзоскелет в студию.
Самое важное в жизни- найти человека , который смотрит на мир, так же как и ты:)
Аватара пользователя
robovan
 
Сообщения: 1452
Зарегистрирован: 04 сен 2012, 00:39
Откуда: Украина
ФИО: Владимир

Re: Экзоскелет "кРок"

Сообщение Angel71 » 06 авг 2015, 14:50

всё достаточно просто. открываешь гуглю и начинаешь изучать экзоскелеты/протезы. найдёшь и про историю создания, с кучей фото и видео. найдёшь и сотни статей/отчётов от лабораторий, в которых будут и формулы/мат. модели и описания датчиков и изображения скелетной "анимации" движений различных частей тела и о приводах и различные конструкции и т.д. информации море :P хочешь лисапед изобретать, дело твоё. где-то мельком рассматривается, где-то более-менее детально. блин, начинай же работать, а не фигнёй страдать.
Аватара пользователя
Angel71
 
Сообщения: 9231
Зарегистрирован: 18 апр 2009, 22:18
Предупреждения: -1

Re: Экзоскелет "кРок"

Сообщение robovan » 06 авг 2015, 15:18

Angel71 писал(а):всё достаточно просто. открываешь гуглю и начинаешь изучать экзоскелеты/протезы. найдёшь и про историю создания, с кучей фото и видео. найдёшь и сотни статей/отчётов от лабораторий, в которых будут и формулы/мат. модели и описания датчиков и изображения скелетной "анимации" движений различных частей тела и о приводах и различные конструкции и т.д. информации море :P хочешь лисапед изобретать, дело твоё. где-то мельком рассматривается, где-то более-менее детально. блин, начинай же работать, а не фигнёй страдать.

Ну вот я собственно и работаю. Экзоскелет из воздуха сам не материализуется.

Добавлено спустя 7 минут 44 секунды:
а насчет изобретать велосипед, я не буду спорить в Японии ведутся разработки в Америке, в Европе. та даже в России и то есть...
А в Украине нет пока. (-__-)
Самое важное в жизни- найти человека , который смотрит на мир, так же как и ты:)
Аватара пользователя
robovan
 
Сообщения: 1452
Зарегистрирован: 04 сен 2012, 00:39
Откуда: Украина
ФИО: Владимир

Re: Экзоскелет "кРок"

Сообщение Angel71 » 06 авг 2015, 15:25

да пока не заметно, одни поигрули. для поигрулек можно проще делать. делается что-то на подобии таких ног http://www.amsvans.com/blog/new-robot-accurately-mimics-human-walking-gait/ или ещё проще, присоединяется к какой тележке или коляске, сзади или спереди и развлекаете людей. можно даже что бы людей возила
index.jpg
index.jpg (11.96 КиБ) Просмотров: 254

возни меньше, профита больше. :crazy: кааарл
Аватара пользователя
Angel71
 
Сообщения: 9231
Зарегистрирован: 18 апр 2009, 22:18
Предупреждения: -1

Re: Экзоскелет "кРок"

Сообщение robovan » 06 авг 2015, 19:12

ну если бы цель была просто шагать, ну допустим вперед и назад, то хватило бы и простой схемы с рычагами как у того китайца.
есть такие рикши в продаже.

Добавлено спустя 2 минуты 10 секунд:
Но ведь нужно садится, вставать, изменять шаг для ходьбы по лестнице например.

Добавлено спустя 8 минут 15 секунд:
Вы только и можете что критиковать. А вот что бы дельное подсказать.
Вложения
1355470913_podem-po-lestnice2.jpg
Самое важное в жизни- найти человека , который смотрит на мир, так же как и ты:)
Аватара пользователя
robovan
 
Сообщения: 1452
Зарегистрирован: 04 сен 2012, 00:39
Откуда: Украина
ФИО: Владимир

Re: Экзоскелет "кРок"

Сообщение Angel71 » 06 авг 2015, 20:18

дельное подсказывал, не доходит. из того, что писал, хоть к чему-то прислушался? :pardon: аха, а потом начинается - все вы бяки-буки, не хотите помогать с моими тараканами :) или плохо объясняю или туго доходит. как бы так помягче? иногда нужно реально оценивать свои возможности, отказываться от фантазий, когда не тянешь или что-то в себе менять. решился делать по своему, делай. все шишки, трудности, успехи или неудачи, целиком и полностью тоже будут твои.
Аватара пользователя
Angel71
 
Сообщения: 9231
Зарегистрирован: 18 апр 2009, 22:18
Предупреждения: -1

Пред.След.

Вернуться в Наши проекты

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 1

Mail.ru counter