Я не спец в экзоскелетах, но считаю что на аналоговых элементах собрать нормальный вариант просто невозможно.
То-есть оно даже КАК-ТО сможет работать, но реально это будет хрень и пользоваться этим никто не будет.
В алгоритме управления экзоскелетом мне видится три основных составляющих:
1) Шаги могут делаться с большей или меньшей скоростью. Если рассматривать в качестве приводов электродвигатели, то единственный вариант осуществлять регулируемую скорость это тот или иной вариант управления скоростью вращения (ШИМ). Это означает, что разумный вариант силовой части, это либо готовый драйвер либо мост на дискретных элементах.
2) В зависимости от антропологических параметров конкретного человека (рост, вес и т.д.), а так же от скорости с которой он хочет перемещаться он делает шаги разной длины. Как это организовать на механике или аналоговом управлении?
3) Я уверен, что скорость движения конечностей не постоянна. Например в начальной точке нога разгоняется от нулевой скорости до какого-то среднего значения. А в конце - тормозиться.
Причем и эти ускорения в начальный и конечный моменты отличаются в зависимости от того, с какой длиной шага и общей скоростью вы собираетесь двигаться.
Вероятно и в середине движения ноги скорость как-то меняется (по крайней мере соотношение скоростей колена и ступни - обратите внимание как вы ходите).
Если сложить эти требование, то получается что в каждый момент времени должны просчитываться управляющие воздействия на двигатели с учетом желаемой скорости движения ног, размаха шага, а так-же текущей фазы шага.
Можно такую задачу выполнить на механике или аналоговом управлении? Наверное можно... Но лично я не представляю как. И, главное, зачем?
robovan писал(а):кстати насчет кода, вот сейчас мне как раз нужна помощь
Думаю над кодом который управляет двигателем.
есть потенциометр, есть движок. управление пусть дискретное.
нужно что бы он сравнивал показания с потенциометра и те которые заложены в программе. и управлял движком.
Нужна помощь, давай поможем.
Поясни, ты хочешь сделать как-бы алгоритм работы сервы без самой электроники сервы?