roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.

 

Экзоскелет "Крок"

Наше хобби — конструировать и программировать.
Демонстрация готовых роботов и устройств построенных своими руками.

Re: Экзоскелет "кРок"

Сообщение robovan » 02 авг 2015, 09:14

Такая схема на реле[code][/code]

Добавлено спустя 5 минут 16 секунд:
Я такую схему давно применял в радио управлении.
Обычное с детской машинки вместо мотора подключаются катушки двух реле но через диоды при смене полярности включается только одно. И комутирует мотор побольше)))

Добавлено спустя 23 минуты 55 секунд:
http://aukro.ua/modul-rele-na-2-kanala-5v-dlya-arduino-pic-avr-i5580122440.html
стоят относительно не дорого. и уже готовый модуль.
Вложения
projec15.jpg
Самое важное в жизни- найти человека , который смотрит на мир, так же как и ты:)
Аватара пользователя
robovan
 
Сообщения: 1452
Зарегистрирован: 04 сен 2012, 00:39
Откуда: Украина
ФИО: Владимир

Re: Экзоскелет "кРок"

Сообщение Petr Kiselev » 02 авг 2015, 09:54

Частенько меня затрагивает мысль по экзоскелету.
Володя, ты от 19 июля писал, что "для силового я уже давно определился с пневматикой".
Но ведь пневматика "гуляет", жесткости нет. Может именно это тебе и надо?
Не рассматривал гидравлику? Мне для экзоскелета она видится более приемлемой!
Petr Kiselev
 
Сообщения: 253
Зарегистрирован: 12 июн 2010, 15:34

Re: Экзоскелет "кРок"

Сообщение robovan » 02 авг 2015, 11:35

та то не так важно, можно и гидравлику.
Просто в домашних условиях проще купить автокомпрессор 12в и собрать на пневматике.
Не забывайте что я в квартире живу.

Добавлено спустя 1 час 30 минут 50 секунд:
Angel71 писал(а):покажи свой код измерения сопротивления. покажи код "сервотестера". покажи код, как ты управляеш скоростью и направлением вращения мотора. и т.д.
опять путаешь помощь "и сделайте всё за меня". ну дадут тебе этот готовый кусочек кода, дальше что? не понимаешь, что в голове от него у тебя не прибавится? вот сейчас ты мне очень напонаешь slom, GrayHunter, Romeo8044 и т.д. рогами упрётесь и прёте, прёте, прёте... одним вам понятной дорожкой. да не хочу я делать нормально, вот хочу по своему, через одно место. а вы возьмите и давайте играйте в имитацию моего обучения - буду мудрить, а вы мне каждый раз код готовый давайте. ай я яй, не хотят нехорошие всё сделать за меня. :pardon: результат будет аналогичный - когда-нибудь, может быть, что-то слегка не такое, как хотелось и получится.

Интересная точка зрения. Вы программисты слишком большого о себе мнения. :x мол без кода любой проект уже считай провален)) Ага ЩАС :lol:
Не каждый по крайней мере. :wink:
Написать код конечно трудоемкая работа, а вот придумать сам проект, конструкцию механики, архитектуру управления и тд..

Для проекта нужен механик, электронщик и программист. И у каждый вносит равный вклад в общее дело. "Все сделать за меня" очень громкая фраза!!
Я вас прошу сделать за меня механику причем на ваши деньги? та нет не прошу!! Я прошу купить и спаять электронику - нет!! Я прошу написать полный код управления- снова нет!!
Когда работал в Кировограде на должности начальника экспериментального цеха, там так было: и дизайнер есть и технолог и рабочие.
Есть задумка, вместе решаем и потом в работу.(потому что один человек все не охватит)
И если по честному, то у меня уже готова схема на аналоговых элементах. Просто думал на микроконтроллере будет более технологично, и правильно, но поскольку сам не силен в программировании надеялся на помощь заинтерисованых людей. Уже так развевал задачу, дальше некуда.
Наверное никто не верит в проект, вот и помогать не торопятся. :(
Последний раз редактировалось robovan 17 авг 2015, 01:58, всего редактировалось 1 раз.
Самое важное в жизни- найти человека , который смотрит на мир, так же как и ты:)
Аватара пользователя
robovan
 
Сообщения: 1452
Зарегистрирован: 04 сен 2012, 00:39
Откуда: Украина
ФИО: Владимир

Re: Экзоскелет "кРок"

Сообщение Angel71 » 02 авг 2015, 12:27

тфу блин, оба вывода на один полюс, точно.
не любой, а любой в котором нужен код. вот не осилишь написать код и железка эта просто бесполезный набор деталек.
при чём тут помогать? ты весь код просишь написать, от и до, а не помогать.
Последний раз редактировалось Angel71 02 авг 2015, 12:39, всего редактировалось 1 раз.
Аватара пользователя
Angel71
 
Сообщения: 9232
Зарегистрирован: 18 апр 2009, 22:18
Предупреждения: -1

Re: Экзоскелет "кРок"

Сообщение Vadimi4 » 02 авг 2015, 12:33

Я не спец в экзоскелетах, но считаю что на аналоговых элементах собрать нормальный вариант просто невозможно.
То-есть оно даже КАК-ТО сможет работать, но реально это будет хрень и пользоваться этим никто не будет.

В алгоритме управления экзоскелетом мне видится три основных составляющих:

1) Шаги могут делаться с большей или меньшей скоростью. Если рассматривать в качестве приводов электродвигатели, то единственный вариант осуществлять регулируемую скорость это тот или иной вариант управления скоростью вращения (ШИМ). Это означает, что разумный вариант силовой части, это либо готовый драйвер либо мост на дискретных элементах.

2) В зависимости от антропологических параметров конкретного человека (рост, вес и т.д.), а так же от скорости с которой он хочет перемещаться он делает шаги разной длины. Как это организовать на механике или аналоговом управлении?

3) Я уверен, что скорость движения конечностей не постоянна. Например в начальной точке нога разгоняется от нулевой скорости до какого-то среднего значения. А в конце - тормозиться.
Причем и эти ускорения в начальный и конечный моменты отличаются в зависимости от того, с какой длиной шага и общей скоростью вы собираетесь двигаться.
Вероятно и в середине движения ноги скорость как-то меняется (по крайней мере соотношение скоростей колена и ступни - обратите внимание как вы ходите).

Если сложить эти требование, то получается что в каждый момент времени должны просчитываться управляющие воздействия на двигатели с учетом желаемой скорости движения ног, размаха шага, а так-же текущей фазы шага.
Можно такую задачу выполнить на механике или аналоговом управлении? Наверное можно... Но лично я не представляю как. И, главное, зачем?


robovan писал(а):кстати насчет кода, вот сейчас мне как раз нужна помощь
Думаю над кодом который управляет двигателем.
есть потенциометр, есть движок. управление пусть дискретное.
нужно что бы он сравнивал показания с потенциометра и те которые заложены в программе. и управлял движком.


Нужна помощь, давай поможем.
Поясни, ты хочешь сделать как-бы алгоритм работы сервы без самой электроники сервы?
Vadimi4
 
Сообщения: 9
Зарегистрирован: 31 июл 2015, 16:19

Re: Экзоскелет "кРок"

Сообщение robovan » 02 авг 2015, 13:15

искал программирование как у лего,


и нашел вот этоhttp://geektimes.ru/post/258834/
посмотрю что к чему
Последний раз редактировалось robovan 28 ноя 2015, 02:19, всего редактировалось 2 раз(а).
Самое важное в жизни- найти человека , который смотрит на мир, так же как и ты:)
Аватара пользователя
robovan
 
Сообщения: 1452
Зарегистрирован: 04 сен 2012, 00:39
Откуда: Украина
ФИО: Владимир

Re: Экзоскелет "кРок"

Сообщение Vadimi4 » 02 авг 2015, 13:19

Слушай, ну ardublock это вообще-то детский сад. Причем в прямом смысле этого слова - он рассчитан на детей. Даже расцветкой меню :)))

Если хочешь именно среду для визуального программирования, ну посмотри хотя-бы FLProg.
Vadimi4
 
Сообщения: 9
Зарегистрирован: 31 июл 2015, 16:19

Re: Экзоскелет "кРок"

Сообщение robovan » 02 авг 2015, 13:38

Vadimi4 все что вы написали, оно мне понятно, не даром я провел много времени на изучение вопроса. Но иногда приходится идти на компромиссы. Потому что не все задуманное можно осуществить. А рабочая модель нужна сейчас а не через годы... Конкуренты не дремлят

Добавлено спустя 2 минуты 34 секунды:
Нужна помощь, давай поможем.
Поясни, ты хочешь сделать как-бы алгоритм работы сервы без самой электроники сервы?
Vadimi4


да именно так. сервами то я научился управлять на примере простого кода нужен как бы аналог этой строки например
Код: Выделить всёРазвернуть
servo1.write(50);  // правая нога вперед

нужно что бы сама ардуина сравнивала показания с реального потенциометра и отдавала команду двигателю на вращение.

Добавлено спустя 3 минуты 49 секунд:
Причем и эти ускорения в начальный и конечный моменты отличаются в зависимости от того, с какой длиной шага и общей скоростью вы собираетесь двигаться.
Вероятно и в середине движения ноги скорость как-то меняется (по крайней мере соотношение скоростей колена и ступни - обратите внимание как вы ходите).

Если сложить эти требование, то получается что в каждый момент времени должны просчитываться управляющие воздействия на двигатели с учетом желаемой скорости движения ног, размаха шага, а так-же текущей фазы шага.

как раз это и должно быть реализовано на серийной модели, а альфа версия так сказать может быть и угловатыми движениями. Это уже не от меня зависит.

Добавлено спустя 10 минут 18 секунд:
Angel71 писал(а):тфу блин, оба вывода на один полюс, точно.

ага попались, не внимательные. А то сразу фейспалм. :D
Вложения
g4305ks65ez9qtopx95iphjcicmp4agkfjlk4drasrjjl79ige.png
wbu6wdgix0olasssl7x4tiv44n2y4mz1xt8u6pd4p1pzuisgqq.png
Самое важное в жизни- найти человека , который смотрит на мир, так же как и ты:)
Аватара пользователя
robovan
 
Сообщения: 1452
Зарегистрирован: 04 сен 2012, 00:39
Откуда: Украина
ФИО: Владимир

Re: Экзоскелет "кРок"

Сообщение Vadimi4 » 02 авг 2015, 13:43

Исправляю.
Последний раз редактировалось Vadimi4 02 авг 2015, 13:54, всего редактировалось 1 раз.
Vadimi4
 
Сообщения: 9
Зарегистрирован: 31 июл 2015, 16:19

Re: Экзоскелет "кРок"

Сообщение robovan » 02 авг 2015, 13:47

Vadimi4 писал(а):Слушай, ну ardublock это вообще-то детский сад. Причем в прямом смысле этого слова - он рассчитан на детей. Даже расцветкой меню :)))

Если хочешь именно среду для визуального программирования, ну посмотри хотя-бы FLProg.

о ну вот это интересно, особенно LAD язык

Добавлено спустя 1 минуту 48 секунд:
а насчет детского сада, так я не спорю. в среде программирования я еще ребенок
Самое важное в жизни- найти человека , который смотрит на мир, так же как и ты:)
Аватара пользователя
robovan
 
Сообщения: 1452
Зарегистрирован: 04 сен 2012, 00:39
Откуда: Украина
ФИО: Владимир

Re: Экзоскелет "кРок"

Сообщение Angel71 » 02 авг 2015, 14:56

конечно невнимательный, извращения продумывать. лет 5 назад мощные транзисторы дорого стоили, а сейчас это не так.
Аватара пользователя
Angel71
 
Сообщения: 9232
Зарегистрирован: 18 апр 2009, 22:18
Предупреждения: -1

Re: Экзоскелет "кРок"

Сообщение robovan » 02 авг 2015, 15:36

Angel71 писал(а):конечно невнимательный, извращения продумывать. лет 5 назад мощные транзисторы дорого стоили, а сейчас это не так.

ну все может быть.
Самое важное в жизни- найти человека , который смотрит на мир, так же как и ты:)
Аватара пользователя
robovan
 
Сообщения: 1452
Зарегистрирован: 04 сен 2012, 00:39
Откуда: Украина
ФИО: Владимир

Re: Экзоскелет "кРок"

Сообщение Angel71 » 02 авг 2015, 16:32

я же писал, 10-20 амперные по рознице примерно от 7грн. маломощные ещё дешевле выходят. это если новые. а так можно или за копейки или совсем бесплатно достать (с кучей других деталюжек аналогично).
Аватара пользователя
Angel71
 
Сообщения: 9232
Зарегистрирован: 18 апр 2009, 22:18
Предупреждения: -1

Re: Экзоскелет "кРок"

Сообщение holomrn » 02 авг 2015, 17:14

Чем больше смотрю на процесс разработки, тем больше надеюсь что этот велосипед на костылях в продакшн не пойдет. Впрочем, зачем надеяться? Будет большим чудом если до преальфы дойдет..
holomrn
 
Сообщения: 609
Зарегистрирован: 08 май 2014, 18:32

Re: Экзоскелет "кРок"

Сообщение robovan » 02 авг 2015, 17:31

holomrn писал(а):Чем больше смотрю на процесс разработки, тем больше надеюсь что этот велосипед на костылях в продакшн не пойдет. Впрочем, зачем надеяться? Будет большим чудом если до преальфы дойдет..

Лучше не смотри

Добавлено спустя 1 минуту 41 секунду:
Angel71 писал(а):я же писал, 10-20 амперные по рознице примерно от 7грн. маломощные ещё дешевле выходят. это если новые. а так можно или за копейки или совсем бесплатно достать (с кучей других деталюжек аналогично).

где вы такие цены видели?
Самое важное в жизни- найти человека , который смотрит на мир, так же как и ты:)
Аватара пользователя
robovan
 
Сообщения: 1452
Зарегистрирован: 04 сен 2012, 00:39
Откуда: Украина
ФИО: Владимир

Пред.След.

Вернуться в Наши проекты

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 4

Mail.ru counter