roboforum.ru

Из тех схем что я сам пробовал эта самая простая http://www.tehnari.ru/attachments/f156/54603d1320489273-h-bridge.jpg У нее нет защиты от совместного включения входов (я делал программно) и нужно 2 входа вместо 1-го. Но для пробы она самая удобная и токи хорошие можно обеспечить.. (только диоды при большой мощности моторов обязательно ставить!)
Разные моторы через нее подключал (конечно не очень большой мощности до 30 Ват) проблем небыло с ней.

обычный h-мост, только на здоровенных биполярных печках.

Добавлено спустя 33 секунды:
вот самая простая на мосфетах

ага. именно что самая простая. защиты от сквозного тока в упор не видно.
вообще странно что неудобные вопросы вы считаете флудом..

а зачем мудрить со схемой? нужна вам защита на рассыпухе, делайте. посмотрите схему опенсерво и другие популярные проекты. среди них полно именно с самой простой схемой. а когда нужно более можная, так обычно берут специализированные микры.

Ну вот хочет человек набить шишки, пусть набивает. Я тоже всегда хотел и сейчас хочу.
Вот ему ж, как и мне, лень посмотреть в даташит
Например вот на это:
RDS(on) () VGS = 10 V 0.54
И на график напряжения и тока при Vgs = 5V - ведь рулить хочется таким мостом с помощью дуни какой-нить, да? (Там какое напряжение не подавай, 1А макс тока будет, т.е. при напряжении питания движков 12В и токе 1А, сопротивление перехода будет 12Ом, а мощность рассеиваемая на транзисторе всего 12Вт). Короче абсолютно мой случай - абсолютное пренебрежение к аппноутам типа "Управление мощными мосфетами", элементарной арифметикой, советами на форуме. Кивание на ребят, которые делают экзоскелет на модельных аутраннерах, похоже, без малейшего понимания того, что они трехфазные и нужен спец драйвер, и что управлять в движках надо током, а не напряжением. В общем, удачи, чувак. Я часы на движке от винта два года делал. Ты свой экзоскелет будешь делать пять лет, если не бросишь. А потом придет Дима и расскажет тебе про емкость затвора мосфетов и чудесную магию маленьких магнитиков и китайских планетарных передач, и ты все будешь переделывать заново.

поправки на ветер это после определения параметров мотора. для слабеньких моторчиков, как в микросервах мелкие полевички. для моторчиков помощнее, как в стандартных сервах, допустим irl7309. для более мощных другие мосфеты, может 4-мя и не обойдётся.

Кивание на ребят, которые делают экзоскелет на модельных аутраннерах, похоже, без малейшего понимания того, что они трехфазные и нужен спец драйвер, и что управлять в движках надо током, а не напряжением.

вы меня похоже за идиота считаете. Робототехника только одно из моих хобби. Со школы занимаюсь моделизмом. Прекрасно осведомлен о работе драйверов для BLDC движков.
Потому собственно и делаю как умею.
А схему я привел как самую простую для примера.
По поводу управления планируется пока так: Ардуина подключается к плате от мелкой сервы как у меня на модельке. Резистор на сустав, вместо мотора подключается Н мост собраный или на мосфетах или на микрухе(так даже проще). Получается как бы серво но мощное. Вы видео что я постил смотрите?
У меня и так головняка хватает и с механикой и с электроникой, а еще программирование...
С механикой трабл в том что нет возможности купить те моторредукторы что мне подходят, приходится что то думать, как то из говна и палок лепить редукторы. Пока остановился или на использовании редукторов от дворников с тросовым понижающим редуктором(нет возможности шестерни делать или купить) или тогда движки от шурика со шпилькой и гайкой.

Добавлено спустя 7 минут 22 секунды:
вчера баловался с переключателями

зачем сейчас большой макет? на этом мелком макете уже нормально получается мотором управлять?

зачем сейчас большой макет? на этом мелком макете уже нормально получается мотором управлять?

Ну так большой же все равно придется делать и желательно в ЭТОМ году.

Добавлено спустя 10 минут 2 секунды:

Код: Выделить всё • Развернуть

//Wiper motor software v 1.3:
//Servo sensor to Analog 0
//Setpoint potentiometer to Analog 1
//H bridge direction pin to Digital 2
//H bridge PWM signal to Digital 3
//LEDs at digital pins 4 - 13 are optional (indicating setpoint as LED bar)
//
//For the first test run, set MAX_DUTYCYCLE to 75 in order to lower the maximum torque in case something goes wrong.
//When connecting the servo to the microcontroller for the first time, you have to consider the rotational direction of your wiper motor!
//Adjust the potentiometer defining the setpoint to the center position.
//If the servo moves to neutral position, too after connecting the circuit to the supply voltage, the polarity of the servo sensor is correct.
//If the wiper motor starts spinning away from the center position, the polarity of the servo sensor (+ and - connector) has to be swapped.
//
//
//Source & info: www.HomoFaciens.de/technics-computer-arduino-uno_en_navion.htm


//#include <avr/io.h>
//#include <util/delay.h>


int ADC_SetPoint = 0;
int ADC_SetPointOld = 0;
int ADC_ServoPoti = 0;
int ADC_ServoPotiOld = 0;
int dutyCycle = 50; // 10 - 255
int ADCdiff = 0;
int timeDiff = 0;

//Change values below to adapt your motor
//Set MAX_DUTYCYCLE to 75 for the first test run!

#define P_FRACTION 0.3         //0.0 - 10.0 (0.3)
#define I_FRACTION 0.3         //0.0 - 10.0 (0.3)
#define D_FRACTION 4.0         //0.0 - 10.0 (4.0)
#define V_WINDOW 25            //10 - 1000 (25)
#define MIN_DUTYCYCLE 25       //0 - 255 (25)
#define MAX_DUTYCYCLE 200      //0 - 255 (255)
#define SOFT_START 0.3        //0.00 - 1.00 (0.30) 1.00 = OFF
#define D_FRACTION_DEMO 0      //1 - consider only D_FRACTION for servo movement (0 - OFF)
#define EMERGENCY_SHUTDOWN 4   //0 - 100 (4), 0 - OFF, Stops motor if blocked
#define SHOOT_THROUGH_PAUSE 10 //Prevent H bridge from shoot through whenever the direction pin is changed

#define SERVO_DIRECTION_PIN 2 //Direction pin servo motor
#define SERVO_PWM_PIN 3       //PWM pin servo motor
#define SERVO_SENSOR A0       //Analog input servo sensor
#define POTI A1               //Analog input potentiometer
#define LED_01 4
#define LED_02 5
#define LED_03 6
#define LED_04 7
#define LED_05 8
#define LED_06 9
#define LED_07 10
#define LED_08 11
#define LED_09 12
#define LED_10 13


void setup(){
  pinMode(SERVO_DIRECTION_PIN, OUTPUT);     
  pinMode(SERVO_PWM_PIN, OUTPUT);     

  pinMode(SERVO_SENSOR, INPUT);     
  pinMode(POTI, INPUT);     

  //LED bar (optional)
  pinMode(LED_01, OUTPUT);     
  pinMode(LED_02, OUTPUT);     
  pinMode(LED_03, OUTPUT);     
  pinMode(LED_04, OUTPUT);     
  pinMode(LED_05, OUTPUT);     
  pinMode(LED_06, OUTPUT);     
  pinMode(LED_07, OUTPUT);     
  pinMode(LED_08, OUTPUT);     
  pinMode(LED_09, OUTPUT);     
  pinMode(LED_10, OUTPUT);     
  
} 

 
void loop(){ 
  ADC_ServoPoti = analogRead(0);     // reads the servo sensor (between 0 and 1023) 
  ADC_SetPoint = analogRead(1);             
    
  ADCdiff = ADC_SetPoint - ADC_ServoPoti;
  
  dutyCycle = abs(ADCdiff) * P_FRACTION;
  dutyCycle += timeDiff * I_FRACTION;
  dutyCycle += abs(ADC_SetPointOld - ADC_SetPoint) * D_FRACTION;
  
  if(D_FRACTION_DEMO == 1){
    dutyCycle = abs(ADC_SetPointOld - ADC_SetPoint) * D_FRACTION;
  }
  
  if(SOFT_START * timeDiff < 1){
    dutyCycle = dutyCycle * (SOFT_START * timeDiff);
  }
  
  timeDiff++;
  
  if(dutyCycle < MIN_DUTYCYCLE && dutyCycle > 0){
    dutyCycle = MIN_DUTYCYCLE;
  }
  
  if(dutyCycle > MAX_DUTYCYCLE){
    dutyCycle = MAX_DUTYCYCLE;
  }
  
  if(dutyCycle < 0){
    dutyCycle = 0;
  }
  
  
  
  if(D_FRACTION_DEMO == 1){
    if(abs(ADC_SetPointOld - ADC_SetPoint) < 2){
      analogWrite(SERVO_PWM_PIN, 0);
      delayMicroseconds(SHOOT_THROUGH_PAUSE);
      digitalWrite(SERVO_DIRECTION_PIN, 0);
      delayMicroseconds(SHOOT_THROUGH_PAUSE);
    }
    else{
      if(ADC_SetPointOld - ADC_SetPoint < 0){
        analogWrite(SERVO_PWM_PIN, 0);
        delayMicroseconds(SHOOT_THROUGH_PAUSE);
        digitalWrite(SERVO_DIRECTION_PIN, 0);
        delayMicroseconds(SHOOT_THROUGH_PAUSE);
        analogWrite(SERVO_PWM_PIN, dutyCycle);
      }
      if(ADC_SetPointOld - ADC_SetPoint > 0){
        analogWrite(SERVO_PWM_PIN, 0);
        delayMicroseconds(SHOOT_THROUGH_PAUSE);
        digitalWrite(SERVO_DIRECTION_PIN, 1);
        delayMicroseconds(SHOOT_THROUGH_PAUSE);
        analogWrite(SERVO_PWM_PIN, dutyCycle);
      }
    }
  }
  else{
    if(abs(ADCdiff) < V_WINDOW){
      dutyCycle = 0;
      timeDiff = 0;
    }

    if(abs(ADC_ServoPotiOld - ADC_ServoPoti) < EMERGENCY_SHUTDOWN && dutyCycle == MAX_DUTYCYCLE && timeDiff > 50){
      analogWrite(SERVO_PWM_PIN, 0);
      delayMicroseconds(SHOOT_THROUGH_PAUSE);
      digitalWrite(SERVO_DIRECTION_PIN, 0);
      delay(1000);
      timeDiff = 0;
    }
    else{  
      if(ADCdiff > 0){
        analogWrite(SERVO_PWM_PIN, 0);
        delayMicroseconds(SHOOT_THROUGH_PAUSE);
        digitalWrite(SERVO_DIRECTION_PIN, 0);
        delayMicroseconds(SHOOT_THROUGH_PAUSE);
        analogWrite(SERVO_PWM_PIN, dutyCycle);
      }
      if(ADCdiff < 0){
        analogWrite(SERVO_PWM_PIN, 0);
        delayMicroseconds(SHOOT_THROUGH_PAUSE);
        digitalWrite(SERVO_DIRECTION_PIN, 1);
        delayMicroseconds(SHOOT_THROUGH_PAUSE);
        analogWrite(SERVO_PWM_PIN, dutyCycle);
      }
    }
  }
  

  ADC_SetPointOld = ADC_SetPoint;
  ADC_ServoPotiOld = ADC_ServoPoti;


  //LED bar at digital pins 4 - 13 (optional)
  
  if(ADC_SetPoint >= 93 * 10){
    digitalWrite(LED_10, 1);
  }
  else{
    digitalWrite(LED_10, 0);
  }

  if(ADC_SetPoint >= 93 * 9){
    digitalWrite(LED_09, 1);
  }
  else{
    digitalWrite(LED_09, 0);
  }

  if(ADC_SetPoint >= 93 * 8){
    digitalWrite(LED_08, 1);
  }
  else{
    digitalWrite(LED_08, 0);
  }

  if(ADC_SetPoint >= 93 * 7){
    digitalWrite(LED_07, 1);
  }
  else{
    digitalWrite(LED_07, 0);
  }

  if(ADC_SetPoint >= 93 * 6){
    digitalWrite(LED_06, 1);
  }
  else{
    digitalWrite(LED_06, 0);
  }

  if(ADC_SetPoint >= 93 * 5){
    digitalWrite(LED_05, 1);
  }
  else{
    digitalWrite(LED_05, 0);
  }

  if(ADC_SetPoint >= 93 * 4){
    digitalWrite(LED_04, 1);
  }
  else{
    digitalWrite(LED_04, 0);
  }

  if(ADC_SetPoint >= 93 * 3){
    digitalWrite(LED_03, 1);
  }
  else{
    digitalWrite(LED_03, 0);
  }

  if(ADC_SetPoint >= 93 * 2){
    digitalWrite(LED_02, 1);
  }
  else{
    digitalWrite(LED_02, 0);
  }

  if(ADC_SetPoint >= 93 * 1){
    digitalWrite(LED_01, 1);
  }
  else{
    digitalWrite(LED_01, 0);
  }


  delay(15);                             // waits for the servo to get there 

}

нашел сайт http://www.homofaciens.de/technics-computer-arduino-uno_en_navion.htmгде подробно описано как функцию сервомашинки возложить на плечи ардуино. но код меня пугает

Продолжайте пугаться. Т.к. собрать железки в кучу это хорошо если треть дела. Все остальное - код, код, код..

Функцию сервомашинки нельзя возложить на плечи ардуино , у ардуино нет движущихся частей. А если ты говоришь про управление сервомашинкой, то, конечно, такой успех в использовании поисковика похвален. Просто уточнить - ты обнаружил откровение о том, как генерить ШИМ с периодом 20мс и длиной импульса 1-2мс? Неужели ардуино способна осилить эту задачу, в ней же 8-ми битный МК стоит. Я думал как минимум ДСП нужен.

прототип на то и прототип, что бы на нём обкатывать. ну спали более мощный драйвер моторов или мотор.
что там пугает в этих паре строчках кода, ну блиииин? ну найди сразу мудрёный проект с парой-тройкой дясятков тысяч строк кода, в котором куча всяких датчиков и прочего используется. будешь упираться и искать какую-то хрень на подобии готового кода сервы и т.д., ну могу поздравить, лет через пять просто закинешь проект и ничего не сделаешь. что сложного для понимания, что изучают от простого к сложному, сначала всё по отдельности?
у тебя есть серва и ардуинка, вот бери и начинай работать с этим. меряй напряжение, ток, сопротивление, учись мотором управлять (шим, направление). сделай сервотестер. пробуй подпаяться к потенциометру и управлять напрямую мотором. мигай лампочками, работай с уартом (вывод информации, получение команд), делай регулируемую скорость движение "ноги" и т.д.

ох набежали))) завтра отвечу

dccharacter писал(а):Функцию сервомашинки нельзя возложить на плечи ардуино , у ардуино нет движущихся частей. А если ты говоришь про управление сервомашинкой, то, конечно, такой успех в использовании поисковика похвален. Просто уточнить - ты обнаружил откровение о том, как генерить ШИМ с периодом 20мс и длиной импульса 1-2мс? Неужели ардуино способна осилить эту задачу, в ней же 8-ми битный МК стоит. Я думал как минимум ДСП нужен.

Ну что вы опять за ересь несете??
внимательно прочитав статью вы поймете что меня заинтерисовал принцип реализации PID регулятор на ардуине.
В моем коде я использую сервомашинки. Записываю повернутся на угол такой то и она отрабатывает. В ней уже есть схема с отрицательной обратной связью.

Код: Выделить всё • Развернуть

void loop()

{


  servo1.write(50);  // правая нога вперед
  servo3.write(150); // левая нога назад
  servo2.write(50);  // правое колено согнуть
  delay(100);

Но можно и так: ардуино получает данные на аналоговый вход с потенциометра и с помощью ШИМ управляет двигателем.
алгоритм такой: включается двигатель, когда данные с потенциометра совпадают с теми что нужны, он выключается.
Но такой код я сам написать пока не знаю как.
Если вы знаете то зачем глумится над тем кто не знает?
Я вот на форуме по моделизму такого не замечал. Если у человека есть проблема ее стараются решить все, и с радостью помогают в реализации проекта.
Тут же напротив сидят знатоки но помогать не спешат. Или может я в чем то оплошал, может нужно внятное ТЗ ? А то форумчане не понимают что я строю.