roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.

 

Мой робот!

Наше хобби — конструировать и программировать.
Демонстрация готовых роботов и устройств построенных своими руками.

Re: Мой робот!

Сообщение Petr Kiselev » 26 мар 2015, 08:57

Вот прохождение нашей полосы препятствий роботом с центральным пружинным узлом.
http://www.youtube.com/watch?v=dDpS2JZWVS8.
Petr Kiselev
 
Сообщения: 253
Зарегистрирован: 12 июн 2010, 15:34

Re: Мой робот!

Сообщение elmot » 26 мар 2015, 09:46

убедительно
Аватара пользователя
elmot
 
Сообщения: 5674
Зарегистрирован: 10 ноя 2011, 12:02
Откуда: Turku, Finland
Skype: elmot73
прог. языки: Java и все-все=все
ФИО: Илья

Re: Мой робот!

Сообщение Madf » 26 мар 2015, 09:53

это не робот, а просто радиоуправляемая модель)
Madf
 
Сообщения: 2145
Зарегистрирован: 03 янв 2012, 12:55
Откуда: Москва
прог. языки: VB6, BASCOM, ASM...

Re: Мой робот!

Сообщение slom » 26 мар 2015, 10:04

мне показалось или у вас сочленение 2х корпусов, искривлено и робота сносит в сторону. то есть прямо он не едет?
Аватара пользователя
slom
 
Сообщения: 632
Зарегистрирован: 07 сен 2014, 19:29
Откуда: Севастополь
Skype: slom_3d
прог. языки: 3d max :)

Re: Мой робот!

Сообщение Petr Kiselev » 26 мар 2015, 19:04

Вы правы! просто перед стартом не поправили четкость установки. В дальнейшем на этом роботе зафиксировали пружины эпоксидкой.

Добавлено спустя 13 минут 1 секунду:
Платформу с ЦПУ, изображенную на предыдущей странице 19.01.1914, оснастим Ардуино и пропишем программный код. Будет полноценный робот. Правда, планируем оснастить его только двумя движителями, стоящими впереди.
Неоднократные испытания ЦПУ показали его достоинства и живучесть!
Petr Kiselev
 
Сообщения: 253
Зарегистрирован: 12 июн 2010, 15:34

Re: Мой робот!

Сообщение Petr Kiselev » 27 мар 2015, 19:23

Несколько изменил Гусеничного. Приделал ему манипулятор с захватом.
Гусеничный утилизирует мину
http://www.youtube.com/watch?v=aDKJlJOITzo

Добавлено спустя 4 минуты 45 секунд:
Сейчас занимаюсь изготовлением Танкетки. В металле уже сделал. Оснащаю сенсорами. Собираюсь поставить инфракрасный.
Petr Kiselev
 
Сообщения: 253
Зарегистрирован: 12 июн 2010, 15:34

Re: Мой робот!

Сообщение slom » 27 мар 2015, 23:36

у вас на видео робот берет "мину" клешней. скажите у вас как то реализована защита сервы от перегрузки? ведь она постоянно пытается закрыться до конца, а баночка мешает. она греется и так может сгореть!
или у вас какие то датчики или в коде как то реализовано?
Аватара пользователя
slom
 
Сообщения: 632
Зарегистрирован: 07 сен 2014, 19:29
Откуда: Севастополь
Skype: slom_3d
прог. языки: 3d max :)

Re: Мой робот!

Сообщение Petr Kiselev » 28 мар 2015, 14:46

Добавлено спустя :
В коде реализация закрытия-раскрытия по максимуму. Про нагрузку на серву просто упустили. Надо проверить нагрев.
Спасибо за подсказку
Petr Kiselev
 
Сообщения: 253
Зарегистрирован: 12 июн 2010, 15:34

Re: Мой робот!

Сообщение slom » 28 мар 2015, 22:21

у меня тоже нет защиты, и поэтому одна мг995 сгорела от перегрузки, была закрыта минуты 3-5 и все....
поставил другую, если поиграть с переносом предметов, и контролировать время зажима не более пол минуты - минуты. то мин за 5-7 серва заметно, но не критично нагревается.

вот интересная штука
forum9/topic13600.html

и вот интересный пример как можно использовать обратную связь от сервы
http://habrahabr.ru/company/amperka/blog/127773/

вот только я с программированием не дружу.
простая серва не дает мозгам знаний об текущем угле.
она лишь тупо выполняет команду достичь заданного угла, даже если там препятствие. серва пыхтит, греется и сгорает...
можно снимать напряжение с внутреннего резистора сервы, по дополнительному проводу. это напряжение перевести в углы. это даст нам знание о текущем угле сервы в любой момент времени.
далее измерять время после команды на сжимание. если в течении допустим 10 сек(вполне достаточно для закрытия) угол не достиг заданного то дать команду следовать в текущий угол. тоесть серва перестанет крутить мотор и останется целой. в тоже время предмет останется сжатым!
Аватара пользователя
slom
 
Сообщения: 632
Зарегистрирован: 07 сен 2014, 19:29
Откуда: Севастополь
Skype: slom_3d
прог. языки: 3d max :)

Re: Мой робот!

Сообщение Petr Kiselev » 28 мар 2015, 23:12

Года 3 тому назад построил стенд исследования приводов для дальнейшего построения роботов. Там были два сервопривода, один привод на ЭД ПТ и два привода на ШД. Потом сделал модель руки, вернее кисти на сервах. Студенты баловались с ней довольно продолжительное время, применяя от аккумулятора 6В предельные усилия, сгибая пальцы во всякие "факи", "окей", "коза" и прочее. Сгоревших серв не было! Поэтому я и не подумал проверять их на перегрев, да и вообще на нагрев! Теперь обращу на это внимание.
Petr Kiselev
 
Сообщения: 253
Зарегистрирован: 12 июн 2010, 15:34

Re: Мой робот!

Сообщение slom » 29 мар 2015, 09:10

все еще зависит от источника питания, если это слабые акумы или батарейки то они просто не смогут обеспечить серву достаточным током для сжигания :)
но если у вас хорошее питание с хорошим током то она может сгореть достаточно быстро... :(

если придумаете как это сделать пишите...
Аватара пользователя
slom
 
Сообщения: 632
Зарегистрирован: 07 сен 2014, 19:29
Откуда: Севастополь
Skype: slom_3d
прог. языки: 3d max :)

Re: Мой робот!

Сообщение Madf » 29 мар 2015, 09:44

slom писал(а):и вот интересный пример как можно использовать обратную связь от сервы
http://habrahabr.ru/company/amperka/blog/127773/

Требуется постоянная доработка серв (что не айс, т.к. по моей памяти, очень велика вероятность обратной НЕ сборки китайской сервы).
Можно сделать более универсальнее (без модернизации), подключить питание сервы через токовый датчик Холла (тем самым мерить не только точку упора, но и нагрузки (вплоть до веса). :D
Madf
 
Сообщения: 2145
Зарегистрирован: 03 янв 2012, 12:55
Откуда: Москва
прог. языки: VB6, BASCOM, ASM...

Re: Мой робот!

Сообщение slom » 29 мар 2015, 09:51

только его нужно где то взять, а серва уже есть, и всего то прикрутить один провод.
и для датчика нужно еще делать отдельное питание на сервы, иначе он будет срабатывать на любую просадку питания. от тех же моторов на колесах.
Аватара пользователя
slom
 
Сообщения: 632
Зарегистрирован: 07 сен 2014, 19:29
Откуда: Севастополь
Skype: slom_3d
прог. языки: 3d max :)

Re: Мой робот!

Сообщение Madf » 29 мар 2015, 16:39

у вас мозг и так питаться должен от такого источника питания, чтобы не было просадок/помех - не вижу проблем с питанием
чип в сборе продается, ссылка на просторах инета уже выше дана мной

если хочется больше извращений с механикой и простота реализации, то проще на кончики/подушки щупа, которыми берёте объект, прикрутить обычные концевики - всё :D
Madf
 
Сообщения: 2145
Зарегистрирован: 03 янв 2012, 12:55
Откуда: Москва
прог. языки: VB6, BASCOM, ASM...

Re: Мой робот!

Сообщение Petr Kiselev » 30 мар 2015, 00:08

Хорошие вопросы и мысли, стоящие за ними! Спасибо за них!
Попробую ответить на часть из них.
Аккумуляторы для своих роботов или поделок я применяю двух типов: силовые применяю в основном 5 штук пальчиковых АА по 1,2 вольта каждый, для питания электроники использовал 4 шт. ААА тоже по 1,2 вольта. Позже увеличил количество каждого блока на 1 штуку.
Иногда переходил на батарейки (они по 1,5 вольт).
Пока потерь не было! Но, повторюсь, на температуру не проверял, мое упущение! Попробую проконтролировать время эксплуатации роботов и их нагрев.

Добавлено спустя 45 минут 42 секунды:
Вот робот, над которым я сейчас работаю:
Изображение
Осталось доделать верх кабины и покрасить ее.
Petr Kiselev
 
Сообщения: 253
Зарегистрирован: 12 июн 2010, 15:34

Пред.След.

Вернуться в Наши проекты

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 5

Mail.ru counter