roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.

 

Мой робот!

Наше хобби — конструировать и программировать.
Демонстрация готовых роботов и устройств построенных своими руками.

Re: Мой робот!

Сообщение slom » 30 мар 2015, 09:10

с пальчиковыми батарейками можете не париться.... не сгорит... а у меня 8,4в и 3 банки в параллель = 30а токоотдачи и и около 6000 емкости... оно конечно идет через стабилизатор, тот держит до 3а. но этого хватило для одной сервы....

у вас еще в опыте вы долго банку не держите...
а что если вашу "мину" нужно будет в полевых условиях тащить минут 5? если серва сдохнет то "мина" так и останется зажатой в роботе... следующую взять не получиться...

может и правда какойто датчик приспособить?

вот кстати мой робот на "полосе" препятствий :D
Аватара пользователя
slom
 
Сообщения: 632
Зарегистрирован: 07 сен 2014, 19:29
Откуда: Севастополь
Skype: slom_3d
прог. языки: 3d max :)

Re: Мой робот!

Сообщение Petr Kiselev » 30 мар 2015, 18:46

Бот замечательный!
Чем управляется? Наверно, от ПДУ? Чему равен диаметр колес?
Petr Kiselev
 
Сообщения: 253
Зарегистрирован: 12 июн 2010, 15:34

Re: Мой робот!

Сообщение slom » 30 мар 2015, 21:18

управляю телефоном, через программу
http://robocontroller.ru/news/btca2a_up ... 3-11-16-40
шасси вот такое, там есть ттх
http://www.electronshik.ru/item/wild-th ... ers-576908
Аватара пользователя
slom
 
Сообщения: 632
Зарегистрирован: 07 сен 2014, 19:29
Откуда: Севастополь
Skype: slom_3d
прог. языки: 3d max :)

Re: Мой робот!

Сообщение Petr Kiselev » 10 май 2015, 09:07

Строю сейчас гусеничные платформы. Начал с ГРАМАДЫ.
Изображение
Управление от 6-ти командного ПДУ.
Далее с Малаховым Иваном сделали гусеничного Сапера.

Добавлено спустя 4 минуты 47 секунд:
Гусеничный робот Сапер.
Изображение
Видео с его похождениями я, вроде, выставлял.

Добавлено спустя 6 минут 32 секунды:
Он закончен.
Сейчас работаем над Танкеткой. На ходу уже испытывали. В стадии завершения.
Фото выставлю чуть позже. Не решили, что использовать в качестве сенсоров - УЗ или ИК. Или поставить оба.

Добавлено спустя 17 минут 41 секунду:
Начал работу над Амфибией. Планирую сделать ее 2-х корпусной. Плавающей.
Покажу этапы работы над этим роботом. Может кому-нибуть будет полезно.
Материал для корпусов взял от списанных компьютеров.

Добавлено спустя 3 минуты 27 секунд:
Изображение
Далее разметил.

Добавлено спустя 3 минуты 9 секунд:
Изображение

Добавлено спустя 2 минуты 43 секунды:
Вырезал болгаркой.
Изображение

Добавлено спустя 4 минуты 23 секунды:
Проклеил поверхности соприкосновения толстым двусторонним скотчем, согнул и закрепил винтами М3.
Изображение

Добавлено спустя 5 минут 23 секунды:
Соединять корпуса буду через ЦПУ (центральный пружинный узел).
Вот эскиз.
Изображение

Добавлено спустя 4 минуты 22 секунды:
Начало работы над корпусами.
Изображение

Добавлено спустя 2 минуты 11 секунд:
Установка гусениц.
Изображение

Добавлено спустя 2 минуты 14 секунд:
Первый корпус вчерне готов.
Изображение

Добавлено спустя 4 минуты 17 секунд:
Опорные катки (желтые) самодельные. Из крышек от яблочного сока. Возня, конечно, но зато бесплатно.
Petr Kiselev
 
Сообщения: 253
Зарегистрирован: 12 июн 2010, 15:34

Re: Мой робот!

Сообщение slom » 10 май 2015, 09:42

клевые у вас корпуса получаются!
а я все никак не соберусь себе сделать... все времени нет.
каков итог вы планируете? какойто определенный функционал? или просто тестирование разных платформ?
Аватара пользователя
slom
 
Сообщения: 632
Зарегистрирован: 07 сен 2014, 19:29
Откуда: Севастополь
Skype: slom_3d
прог. языки: 3d max :)

Re: Мой робот!

Сообщение Petr Kiselev » 10 май 2015, 18:42

Ну, во-первых, протестировать поведение своего изобретения - ЦПУ. Я его испытывал на Разведчике 3 (зеленом внедорожнике). Там он себя проявил замечательно! Одна пружина вместо четырех рессор!
Во-вторых, проверю действие разных сенсоров.
В-третьих, амфибий (плавающих роботов) я еще не делал.

Добавлено спустя 3 минуты 47 секунд:
Да, все хотел спросить, у твоего робота сколько двигателей? Проходимость у него отличная!
Petr Kiselev
 
Сообщения: 253
Зарегистрирован: 12 июн 2010, 15:34

Re: Мой робот!

Сообщение slom » 10 май 2015, 21:49

6 двигателей, по двигателю на каждое колесо.
пороходимость на улице хорошая, кроме густой травы, и на густых коврах за счет подвески колеса начинают выгибаться в результате в хорошем сцеплении остается 3колеса и мощности рвать волокна ковра недостаточно, телега застряет :)
Аватара пользователя
slom
 
Сообщения: 632
Зарегистрирован: 07 сен 2014, 19:29
Откуда: Севастополь
Skype: slom_3d
прог. языки: 3d max :)

Re: Мой робот!

Сообщение Petr Kiselev » 10 май 2015, 23:40

"6 двигателей..."! Да, это впечатляет!
Я как-то сделал Монстрика. Он имел 6 колес с 6-тью мотор-редукторами, с возможностью подъема передних приводов для лучшего преодоления лестниц. По этот проект так и не был завершен. Потребовались колеса и моторы на другие роботы... Это вечное стеснение в средствах... Мотор-редукторы пришлось снять для гусеничных машин. Может быть по-позже вернусь к реализации Монстрика.
А какие у тебя на твоем роботе аккумуляторы?
Petr Kiselev
 
Сообщения: 253
Зарегистрирован: 12 июн 2010, 15:34

Re: Мой робот!

Сообщение slom » 11 май 2015, 10:18

в качестве источника питания использую банки от разобранных ноутбучных акумов
3 в параллель х2 тоесть всего 6 банок, напряжение где то 8.4в правда хватает всего минут на 10-15 активной езды.
зато стоят недорого, я купил у человека занимающегося ремонтом 5 акумов за 300руб, в каждом акуме по 6 банок. и того из 30 банок 26 нормальные.

а вы чем питаетесь? и с какого пульта управляете?

вот 6 банок в шприцах:
Изображение

а вот по такому мохнатому ковру плохо поворачивает.
Изображение
Аватара пользователя
slom
 
Сообщения: 632
Зарегистрирован: 07 сен 2014, 19:29
Откуда: Севастополь
Skype: slom_3d
прог. языки: 3d max :)

Re: Мой робот!

Сообщение Petr Kiselev » 11 май 2015, 13:22

Я, в основном, использую аккумуляторы АА и ААА (пальчиковые и мизинчиковые) 1,2В. Реже батарейки 1,5В. Силовой блок ставлю 5-6 АА, электронику питаю от второго блока 4-5 АА или ААА. Хватает на полчаса-час работы. Потом, если надо, сменные аккумы, а разряженные на зарядку.
Внедорожник, ГРАМАДА и Разведчик 3 управляются от 6-ти командного ПДУ (в свое время приобрел 3 приемника к нему). Гусеничный (с манипулятором и захватом) и Танкетка - от радиоуправления. Переход на радио идет от Ардуино UNO.
Petr Kiselev
 
Сообщения: 253
Зарегистрирован: 12 июн 2010, 15:34

Re: Мой робот!

Сообщение slom » 11 май 2015, 16:47

изначально пробовал питать от батареек, не хватает мощности.
сейчас пытаюсь управление перевести на геймпад. но он неудобен в плане резкого хода рычагов.
Аватара пользователя
slom
 
Сообщения: 632
Зарегистрирован: 07 сен 2014, 19:29
Откуда: Севастополь
Skype: slom_3d
прог. языки: 3d max :)

Re: Мой робот!

Сообщение Angel71 » 11 май 2015, 18:28

если у машины не будет аммортизаторов, то это телега, которую колбасит от каждого небольшого камушка. так и с джойстиком, фильтром данные сглаживать нужно.
Аватара пользователя
Angel71
 
Сообщения: 9227
Зарегистрирован: 18 апр 2009, 22:18
Предупреждения: -1

Re: Мой робот!

Сообщение citizen » 11 май 2015, 21:41

Petr Kiselev, а что что это за гусеницы такие? Что-то покупное?
Аватара пользователя
citizen
 
Сообщения: 315
Зарегистрирован: 12 окт 2008, 12:40
Откуда: Красногорск, Подмосковье

Re: Мой робот!

Сообщение slom » 11 май 2015, 21:51

Angel71 писал(а):если у машины не будет аммортизаторов, то это телега, которую колбасит от каждого небольшого камушка. так и с джойстиком, фильтром данные сглаживать нужно.

а ккак это сделать?
сейчас код таколй:

Код: Выделить всёРазвернуть
 lmspeed = -(ps2x.Analog(PSS_LY)-128); //скопировать данные джойстика в регистры правого и левого двигателя
    int tmp = -(ps2x.Analog(PSS_LX)-128); //
    rmspeed = lmspeed;
    lmspeed -= tmp; lmspeed *=2;
    rmspeed += tmp; rmspeed *=2;
    if (lmspeed>255) lmspeed =255;        //ограничить макс. значения моторов
    if (rmspeed>255) rmspeed =255;        //
    if (lmspeed<-255) lmspeed =-255;      //
    if (rmspeed<-255) rmspeed =-255;      //

    lmbrake =0;             //выкл. стоп
    rmbrake =0;             //
Аватара пользователя
slom
 
Сообщения: 632
Зарегистрирован: 07 сен 2014, 19:29
Откуда: Севастополь
Skype: slom_3d
прог. языки: 3d max :)

Re: Мой робот!

Сообщение Angel71 » 11 май 2015, 22:18

странный вопрос. взять и применить к поступающим данным фильтр. а там уже от фильтра зависит, это смотря какой выберете/придумаете. может при присваивагии нужно будет просто добавить парочку простеньких математических действий над коофициентом, старым и новым значением. помимо коофициентов совсем не помешает ещё и время учитывать, но... это ещё и тикалку написать нужно.
Аватара пользователя
Angel71
 
Сообщения: 9227
Зарегистрирован: 18 апр 2009, 22:18
Предупреждения: -1

Пред.След.

Вернуться в Наши проекты

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 1

Mail.ru counter