roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.

 

Мой робот!

Наше хобби — конструировать и программировать.
Демонстрация готовых роботов и устройств построенных своими руками.

Re: Мой робот!

Сообщение Nesenin » 01 авг 2013, 17:49

стартовый ток или "ток при блокировки вала" самый большой. ибо сопротивление будет почти равно сопротивлению обмотки без всякой реактивной составляющей, которая появляется при раскрутке. и чем больше ток тем больше момент вращения. при соединении последовательно 2х движков может получится так что 1 движок с колесом окажется в воздухе станет свободно крутиться увеличит свое сопротивление снизит общий ток в цепи и с учетом падения напряжения на 1 и 2 получится что один крутится второй так стоит в режиме проводника.
а вот при параллельном соединении они уже никак друг другу не мешают.
Аватара пользователя
Nesenin
 
Сообщения: 1324
Зарегистрирован: 26 янв 2012, 03:59
Откуда: Казань
прог. языки: LabVIEW
ФИО: Никита Есенин

Re: Мой робот!

Сообщение nikAV76 » 01 авг 2013, 19:54

Господа, ну поделитесь примером скетча для arduino для управления платформой с двумя двигателями(типа танка: два ведущих колеса и, сзади мебельное) через UART (wr703n)!!! Уже наделю платформа(робот) тыкается самостоятельно в стенки, хочется уже управление прикрутить...
nikAV76
 
Сообщения: 13
Зарегистрирован: 24 июн 2013, 22:36

Re: Мой робот!

Сообщение ximik666 » 01 авг 2013, 20:19

Приду домой - выложу. Есть 2 варианта: заливаешь на роутер веб страницы и управляешь через браузер, 2 вариант(у меня такой) написан отдельная программа на процесинге,которая отправляет команды роутеру,тот ардуине,на ардуине скетч в зависимости от полученной команды что то делает.
ximik666
 
Сообщения: 27
Зарегистрирован: 15 июл 2012, 20:35

Re: Мой робот!

Сообщение ximik666 » 02 авг 2013, 01:49

Программа на процессинге
bigrobot.pde
(6 КиБ) Скачиваний: 124

Скетч Ардуино
lastrobot111312.ino
(3.78 КиБ) Скачиваний: 123
ximik666
 
Сообщения: 27
Зарегистрирован: 15 июл 2012, 20:35

Re: Мой робот!

Сообщение nikAV76 » 02 авг 2013, 02:16

Спасибо, на выходных буду пробовать.
nikAV76
 
Сообщения: 13
Зарегистрирован: 24 июн 2013, 22:36

Re: Мой робот!

Сообщение Aseris » 03 авг 2013, 04:53

Nesenin писал(а):движок с колесом окажется в воздухе станет свободно крутиться увеличит свое сопротивление снизит общий ток в цепи

Так в етом же и идея дифиринциала, заклинивший движок не будт перегреватся, ибо при паралельном включении основной ток будет переть через остановившийся движок, ведь мы питаем всю систему от источника с малым внутренним сопротивлением.

Т.е . при последовательном включении при разворотах меньше тепловой нагрузки на движки будет...
Аватара пользователя
Aseris
 
Сообщения: 955
Зарегистрирован: 01 сен 2009, 14:58
Откуда: Чехия, Хеб
прог. языки: C/С++, VHDL, Verilog, ASM, Python

Re: Мой робот!

Сообщение Nesenin » 03 авг 2013, 08:12

ага. но и не будет момента для вращения остановившегося движка. как на обычной машине: вывесил колесо (в воздухе или лед под 1 колесом) - стоишь газуешь в холостую. для таких случаев используют блокировку дифференциала.
про танковый разворот отдельный разговор. там нужно эпическое количество силы, так как действуют боковые нагрузки на колеса\гусеницы.
для таких случаев придумали
Изображение


по поводу авторской машины. я вижу попытку скопировать
Изображение
при этих же колесах и схеме автор взял не оригинальные движки http://www.electronshik.ru/card/zapasno ... per-112972
а заведомо слабее. + заковал их в термоизоляцию - пластиковую трубу.
для уменьшения сцепления крайних колес, то есть для облегчения танкового разворота, центральные сильнее подпружинены.
Изображение
Аватара пользователя
Nesenin
 
Сообщения: 1324
Зарегистрирован: 26 янв 2012, 03:59
Откуда: Казань
прог. языки: LabVIEW
ФИО: Никита Есенин

Re: Мой робот!

Сообщение robovan » 03 авг 2013, 16:31

купить то все можно:-) а вообще танковые развороты- они для танков и эпическими движками)))))
правильно что подпружиненно среднее! Nesenin ты небось собаку уже на этом сьел))

Добавлено спустя 15 минут 15 секунд:
:wink:
Вложения
1333424559t10.jpg
Самое важное в жизни- найти человека , который смотрит на мир, так же как и ты:)
Аватара пользователя
robovan
 
Сообщения: 1452
Зарегистрирован: 04 сен 2012, 00:39
Откуда: Украина
ФИО: Владимир

Re: Мой робот!

Сообщение uz6 » 05 авг 2013, 14:04

Aseris писал(а):
uz6 писал(а):Только не последовательно, а параллельно.

Хм.... можно аргументы и опровержение правил киргофа :roll: в студию может я уже забыл чтото..
Ток ведь в нагруженом двигателе выше чем в ненагруженом?


Уточни какое правило киргофа ты имеешь ввиду?
Может закон Кирхгофа? так их 2 как минимум(допускаю что может быть и больше).

Ток в нагруженном и в ненагруженном двигателе при последовательном соединении одинаковый, При этом падение напряжения и мощность будут больше на ненагруженном двигателе. Т.е. реально будет работать как дифференциал - нагруженное колесо стоит, а ненагруженное крутиться не совершая полезной работы.

При параллельном включении на двигателях одинаковое напряжение. ненагруженный двигатель вращается в режиме холостого хода, потребляя минимальный ток, а нагруженный в это время потребляет максимальный ток, и выдает максимальный момент на вал. Про мощность на валу трудно сказать, т.к. неизвестна скорость вращения - при полностью заторможенном - мощность на валу =0.

Кстати, если одно колесо висит в воздухе, а на втором модель едет (танковая схема, один борт), то ненагруженный двигатель будет работать как плохой конденсатор(с утечкой) - сглаживать скачки напряжения при скачках нагрузки.
Аватара пользователя
uz6
 
Сообщения: 110
Зарегистрирован: 12 фев 2008, 15:00
Откуда: Шахты
прог. языки: Delphi, Python, ну и асм немного

Re: Мой робот!

Сообщение Aseris » 05 авг 2013, 22:56

Может закон Кирхгофа? так их 2
Ух ты!, а яи незнал :ROFL:

Т.е. реально будет работать как дифференциал - нагруженное колесо стоит
Так я и про ето ж, у ТС ведь при разворотах движки горят
Ибо на етой платформе при танковом развороте все колеса крутятся с разной скоростью, а даш паралельное соединение то 3*I(I - ток одного мотора номинальный) ток что выдает контроллер двигателей будет течь приимущественно через самый нагруженый мотор чем его и убьет..

Тут при развороте крайние колеса крутятся быстрее чем центральные. а вобще в идеале иметь независимое управление моторами , появляются всякие возможности упрапвления, но усложняется алгоритм.
Аватара пользователя
Aseris
 
Сообщения: 955
Зарегистрирован: 01 сен 2009, 14:58
Откуда: Чехия, Хеб
прог. языки: C/С++, VHDL, Verilog, ASM, Python

Re: Мой робот!

Сообщение robovan » 08 авг 2013, 03:57

та моторы помощнее нужно че вы)))
Самое важное в жизни- найти человека , который смотрит на мир, так же как и ты:)
Аватара пользователя
robovan
 
Сообщения: 1452
Зарегистрирован: 04 сен 2012, 00:39
Откуда: Украина
ФИО: Владимир

Re: Мой робот!

Сообщение Petr Kiselev » 05 ноя 2013, 03:55

Сделал робота внедорожника. Почти. Никак не придут из Китая два колеса с мотор-редукторами. Основа корпуса - железо от старого компьютерного корпуса. Две независимые половинки. Управление от ПДУ. Скорость набирает через ламельные переключатели на сервах.
Мотор-редукторы 77 об/мин. 6 вольт. 5,0 кг/см.
На этом роботе на ходу еще не проверял. Немного удручен, прочитав сообщение от ximik666 относительно его ходовых испытаний. Жду когда придут недостающие колеса. О результатах сообщу.

Добавлено спустя 10 минут 33 секунды:
robovan, ты, кажется, высказывал заинтересованность в гусеничном шасси. На форуме myrobot появилось лицо, предлагающее разработать и наладить выпуск гусеничных пластиковых траков. Загляни туда в тему про 3D-принтеры и заказы на них. Может и на roboforume найдутся желающие заполучить такие траки.
Petr Kiselev
 
Сообщения: 253
Зарегистрирован: 12 июн 2010, 15:34

Re: Мой робот!

Сообщение Petr Kiselev » 06 ноя 2013, 22:40

Сегодня провел первые испытания своего робота-внедорожника. Довольно успешно. Выставляю парочку изображений.
Сам робот.
Изображение

Первые испытания.
Изображение

Преодоление препятствия.
Изображение

Мощи мотора (6В, 77 об/мин) хватило тащить остальные и забраться на довольно толстую книгу и потом прошвырнуть ее до заднего колеса!

Изображение

Полномасштабных испытаний еще не проводил. Выявил кое-какие недостатки. Надо будет их устранять.
В частности, очень маленькие выходные валы у этих мотор-редукторов! 8 мм. Смех! Надо будет вытачивать фланец крепления колеса, удлиняя его на 4-5 мм.

Добавлено спустя 6 минут 42 секунды:
Испытывал, подавая напряжение 6В только на ОДИН мотор-редуктор! И робот взобрался на книгу (нижнее изображение).
Petr Kiselev
 
Сообщения: 253
Зарегистрирован: 12 июн 2010, 15:34

Re: Мой робот!

Сообщение robovan » 09 ноя 2013, 17:20

ну а че, мне нравится!!! это как эксперт говорю))
Самое важное в жизни- найти человека , который смотрит на мир, так же как и ты:)
Аватара пользователя
robovan
 
Сообщения: 1452
Зарегистрирован: 04 сен 2012, 00:39
Откуда: Украина
ФИО: Владимир

Re: Мой робот!

Сообщение Petr Kiselev » 09 ноя 2013, 18:40

Спасибо! Как проведу испытания, выложу видео.
Petr Kiselev
 
Сообщения: 253
Зарегистрирован: 12 июн 2010, 15:34

Пред.След.

Вернуться в Наши проекты

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: Yahoo [Bot] и гости: 1

Mail.ru counter