roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.

 

Сканирующий лазерный дальномер

Наше хобби — конструировать и программировать.
Демонстрация готовых роботов и устройств построенных своими руками.

Re: Сканирующий лазерный дальномер

Сообщение citizen » 02 июн 2013, 13:08

У линейки tsl1401 нельзя управлять экспозицией - сброс накопленной энергии происходит в момент начала считывания, а все остальное время линейка накапливает энергию.
На первом этапе лазер включен, считываются бесполезные данные.
На втором этапе лазер выключен, считываются данные с изображением лазерного пятна.
На третьем этапе лазер выключен, считываются данные без изображения лазерного пятна (фон).

В IC-LF1401 есть вывод для управления интегрирования - там можно будет попробовать увеличить скорость.
Аватара пользователя
citizen
 
Сообщения: 315
Зарегистрирован: 12 окт 2008, 12:40
Откуда: Красногорск, Подмосковье

Re: Сканирующий лазерный дальномер

Сообщение sned » 02 июн 2013, 17:20

А что нельзя так:
На первом этапе лазер включен, считываются полезные накопленные данные
(данные без изображения лазерного пятна).
На втором этапе лазер выключен, считываются данные с изображением лазерного пятна
(линейка копит данные без лазера).
sned
 
Сообщения: 179
Зарегистрирован: 08 апр 2013, 08:09
Откуда: Екатеринбург
ФИО: Сергей

Re: Сканирующий лазерный дальномер

Сообщение citizen » 02 июн 2013, 18:29

Это возможно, если между запусками считывания изображения всегда будет проходить одинаковое время. Однако поворот на один градус обычно длится немного дольше, чем нескольких этапов (всегда должен быть запас по времени на компенсацию неравномерности вращения двигателя и обработку сигнала). При попытке обойтись только двумя этапами интегрирования длительность этапов будет различаться, что создает проблемы при вычитании фона.
Аватара пользователя
citizen
 
Сообщения: 315
Зарегистрирован: 12 окт 2008, 12:40
Откуда: Красногорск, Подмосковье

Re: Сканирующий лазерный дальномер

Сообщение sned » 03 июн 2013, 06:56

А как определяется 1 градус,энкодер от мыши только 60 прорезей если не ошибаюсь.
sned
 
Сообщения: 179
Зарегистрирован: 08 апр 2013, 08:09
Откуда: Екатеринбург
ФИО: Сергей

Re: Сканирующий лазерный дальномер

Сообщение citizen » 03 июн 2013, 10:00

По энкодеру рассчитывается только скорость вращения, которая определяет период срабатывания таймера. Период рассчитывается таким образом, чтобы за это время происходил поворот на градус.
Аватара пользователя
citizen
 
Сообщения: 315
Зарегистрирован: 12 окт 2008, 12:40
Откуда: Красногорск, Подмосковье

Re: Сканирующий лазерный дальномер

Сообщение sned » 03 июн 2013, 13:13

В таком случае тем более терять треть времени нерационально.Период у вас плавающий
так и делите его на 2 а не на три.Увеличится время светонакопления а последний
период в пачке уже можно сделать переменный в зависимости как быстро сработал
энкодер.Вообще примененная вами схема обязательно предполагает обратную связь
с регулировкой скорости вращения.
sned
 
Сообщения: 179
Зарегистрирован: 08 апр 2013, 08:09
Откуда: Екатеринбург
ФИО: Сергей

Re: Сканирующий лазерный дальномер

Сообщение citizen » 03 июн 2013, 15:19

Для реализации такого нужно управлять скоростью считывания данных из линейки, сейчас этого нет.
Позже можно попробовать реализовать это.
Регулировка скорости вращения ведет к излишнему усложнению конструкции, ни в Neato, ни у китайцев скорость не стабилизируется.
Аватара пользователя
citizen
 
Сообщения: 315
Зарегистрирован: 12 окт 2008, 12:40
Откуда: Красногорск, Подмосковье

Re: Сканирующий лазерный дальномер

Сообщение sned » 04 июн 2013, 07:11

citizen писал(а):Регулировка скорости вращения ведет к излишнему усложнению конструкции, ни в Neato, ни у китайцев скорость не стабилизируется.

Скорость стабилизируется элементарно,если есть конечно выход ШИМ на контроллере.
Правда у вас вся электроника установлена на вращающейся части ,а двигатель на
статоре и без переходника сигнал не перебросиш.А откуда информация что там
скорости не стабилизируются?
Еще мысль одна:применяются ли где инфракрасные светофильтры и есть ли такие стекла?
sned
 
Сообщения: 179
Зарегистрирован: 08 апр 2013, 08:09
Откуда: Екатеринбург
ФИО: Сергей

Re: Сканирующий лазерный дальномер

Сообщение citizen » 04 июн 2013, 12:38

Вот именно, что нужно пробрасывать еще одну линию через ось, а с этим проблемы.
У китайцев, судя по фотографии, двигатель напрямую подключен к блоку питания.
Про конструкцию Neato подробно расписано здесь: http://random-workshop.blogspot.ru/, там видно, что через щетки передаются только питание, Rx и Tx. В описании Revo LDS про стабилизацию скорости тоже ничего нет.

По поводу светофильтров - они есть в большинстве дальномеров (про китайцев не знаю).
А вот в Revo LDS, и, вероятно, в Neato, стоят интерференционные фильтры. Достать их сложно, и они дорогие (>20$).
Аватара пользователя
citizen
 
Сообщения: 315
Зарегистрирован: 12 окт 2008, 12:40
Откуда: Красногорск, Подмосковье

Re: Сканирующий лазерный дальномер

Сообщение Alex080969 » 06 июн 2013, 11:18

Фильтр это хорошо, хотя бы и просто красный.
Но я про точность хотел поговорить. Хочу поэкспериментировать с лазерами(с теми что от всяких указок да прицелов детских автоматов). Правда тривнгуляция мне не очень нравится из-за больших габоритов, буду делать по принципу фазового.
Ну так вот, мы тут про механику говорили, про крепления лазера... но блин робот то вроде как на месте то не стоит, а это значит что его всё время "колбасит" ( то подпрыгнет, то тормазнёт, то накренится). Всё это приводит к тому, что плоскость сканирования не паралельна горизонту и погрешность вычисления по данному азимуту будет увеличиваться с дальностью.
Вот и возникла такая мысль - как думаете, будет ли толк если лидар установить на гиростабилизированную платформу?
Ещё можно используя аксель или гиро следить за положением аппарата и делать выбрни в момент паралельности плоскости сканирования горизонту.
Первая заповедь радиотехника - почисти контакты!
Аватара пользователя
Alex080969
 
Сообщения: 763
Зарегистрирован: 10 ноя 2009, 13:13
Откуда: Красноярск
прог. языки: С++, Delphi, PHP, SQL, 1C
ФИО: Александр

Re: Сканирующий лазерный дальномер

Сообщение citizen » 06 июн 2013, 12:20

Правда тривнгуляция мне не очень нравится из-за больших габоритов, буду делать по принципу фазового.

В свое время я пытался сделать фазовый дальномер: http://forum.easyelectronics.ru/viewtopic.php?p=233188#p233188
Мой вердикт - без лавинного диода это малореально.
По поводу наклонов - действительно, при наклоне начинает сканироваться не то, что нужно (при наклоне в десятки градусов на расстоянии нескольких метров луч начинает двигаться по полу). Можно, конечно, использовать датчики, но для правильного определения наклона робот должен быть неподвижен. У меня робот ползает по квартире, особых перепадов там нет, так что и проблем не возникает. Намного большую проблему создает длинный зеркальный шкаф, очень сильно искажает картину.
Аватара пользователя
citizen
 
Сообщения: 315
Зарегистрирован: 12 окт 2008, 12:40
Откуда: Красногорск, Подмосковье

Re: Сканирующий лазерный дальномер

Сообщение Alex080969 » 06 июн 2013, 12:52

Первый пост темы
Прошу покритиковать идею. Хочу сколхозить лазерный дальномер. Примерная схема следующая: генерим прямоугольник на 10 мегагерцовой частоте. Продаем сигнал на лазерный диод. Фотодиодом ловим отраженку, усиливаем сигнал до уровня исходного. Ставим между сигналами rc цепочку и замерчем напряжение на кондере. Напряжение будет условно пропорцианально разности фаз и следовательно рассстоянию.

На мой взгляд это есть главная ошибка. Я правда не совсем понял что значит "подаём на диод". Но в любом случае то ли мы "пыхаем" лазером с частотой 10МГц, то ли модулируем мощность, но в любом случае мы генерируем нехилый такой спектр частот, а потом ещё и пытаемся чего-то там с чем то сравнить.
Нееее - это не рабочая идея. Это извращение(простите). Модулировать надо было синусоидой. Одной частотой. Либо двумя сигналами с разной частотой для исключения неопределённости.
Ладно, это к данной теме не относится.
Я хотел ссылку кинуть на книги одного автора.
Скачать правда только одну удалось Лазерная локация земли и леса (Учебное пособие). Теперича почитаю, валяясь в ванне, чего он там пишет.
Первая заповедь радиотехника - почисти контакты!
Аватара пользователя
Alex080969
 
Сообщения: 763
Зарегистрирован: 10 ноя 2009, 13:13
Откуда: Красноярск
прог. языки: С++, Delphi, PHP, SQL, 1C
ФИО: Александр

Re: Сканирующий лазерный дальномер

Сообщение citizen » 06 июн 2013, 13:43

Я подавал на лазер меандр 5 МГц. Сам по себе лазер, фотодиод, усилитель ограничивают высокие частоты, за счет чего на выходе усилителя практически синусоида. Вся проблема - в слабом сигнале с фотодиода. Там по нормальному еще и интерференционный фильтр нужен.
Последний раз редактировалось citizen 07 июн 2013, 13:31, всего редактировалось 1 раз.
Аватара пользователя
citizen
 
Сообщения: 315
Зарегистрирован: 12 окт 2008, 12:40
Откуда: Красногорск, Подмосковье

Re: Сканирующий лазерный дальномер

Сообщение sned » 06 июн 2013, 19:40

Я тут немного характеристики фотолинейки DLIS-2K посмотрел,это который вроде в Neato
стоит.Четыре ряда по 2000 с чем то пикселей впечатляет.Интересно только зачем столько
рядов?
sned
 
Сообщения: 179
Зарегистрирован: 08 апр 2013, 08:09
Откуда: Екатеринбург
ФИО: Сергей

Re: Сканирующий лазерный дальномер

Сообщение citizen » 06 июн 2013, 20:01

Там есть ряд с более высокими пикселями - там юстировка проще и чувствительность выше, с более мелкими квадратными - возможно, для сканиирующих устройств, два ряда смещенных на пол-полпикселя - для повышения разрешения.
Аватара пользователя
citizen
 
Сообщения: 315
Зарегистрирован: 12 окт 2008, 12:40
Откуда: Красногорск, Подмосковье

Пред.След.

Вернуться в Наши проекты

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 3

Mail.ru counter