roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.

 

Сканирующий лазерный дальномер

Наше хобби — конструировать и программировать.
Демонстрация готовых роботов и устройств построенных своими руками.

Re: Сканирующий лазерный дальномер

Сообщение sned » 27 июн 2013, 10:07

Назрел вопрос.Отображение информации от дальномера на экране происходит в какой среде?
Или пришлось писать свою программу с интерфейсом?
sned
 
Сообщения: 179
Зарегистрирован: 08 апр 2013, 08:09
Откуда: Екатеринбург
ФИО: Сергей

Re: Сканирующий лазерный дальномер

Сообщение citizen » 27 июн 2013, 12:03

Пришлось написать свою программу (на видео и фотографиях в начале темы как раз она).
Кроме того, есть драйвер для ROS: http://roboforum.ru/post253548.html#p253548
Он используется для работы со SLAM.
Аватара пользователя
citizen
 
Сообщения: 315
Зарегистрирован: 12 окт 2008, 12:40
Откуда: Красногорск, Подмосковье

Re: Сканирующий лазерный дальномер

Сообщение blindman » 27 июн 2013, 12:46

citizen писал(а):при триангуляционном методе зеркало применить вообще невозможно

Почему? Расстояние вычисляется абсолютно так же.
Проект [[Open Robotics]] - универсальные модули для построения роботов
Модули Open Robotics можно приобрести в магазине shop.roboforum.ru

Day OFF? You must be pulling my leg! Stop making humor before someone sees you, fool!

Аватара пользователя
blindman
 
Сообщения: 4130
Зарегистрирован: 29 апр 2008, 21:15
Откуда: Хабаровск
прог. языки: C,C++,Assembler,PHP,Javascript,Ruby, SPIN,Java(?)
ФИО: Андрей Юрьевич

Re: Сканирующий лазерный дальномер

Сообщение citizen » 27 июн 2013, 13:12

Зеркало поворачивает плоскость сканирования. В принципе, возможно и будет работать, особенно будет если направить луч лазера по оси вращения зеркала, и взять зеркало диаметром больше базового расстояния дальномера. В любом случае, будут определенные проблемы с юстировкой и креплением зеркала, которое будет ограничивать угол обзора.
Аватара пользователя
citizen
 
Сообщения: 315
Зарегистрирован: 12 окт 2008, 12:40
Откуда: Красногорск, Подмосковье

Re: Сканирующий лазерный дальномер

Сообщение blindman » 27 июн 2013, 15:34

Да, разумеется, сложнее. Но не невозможно. И скорость сканирования может быть выше.
Проект [[Open Robotics]] - универсальные модули для построения роботов
Модули Open Robotics можно приобрести в магазине shop.roboforum.ru

Day OFF? You must be pulling my leg! Stop making humor before someone sees you, fool!

Аватара пользователя
blindman
 
Сообщения: 4130
Зарегистрирован: 29 апр 2008, 21:15
Откуда: Хабаровск
прог. языки: C,C++,Assembler,PHP,Javascript,Ruby, SPIN,Java(?)
ФИО: Андрей Юрьевич

Re: Сканирующий лазерный дальномер

Сообщение citizen » 27 июн 2013, 23:31

На скорость сканирования в данном случае в первую очередь влияют характеристики линейки. Попытка перейти к скоростям > 10об/сек потребует использования другого принципа определения расстояния - например, фазового.
Аватара пользователя
citizen
 
Сообщения: 315
Зарегистрирован: 12 окт 2008, 12:40
Откуда: Красногорск, Подмосковье

Re: Сканирующий лазерный дальномер

Сообщение citizen » 03 июл 2013, 04:06

Сделал держатель для лазера. Используется то же крепление, что и раньше, только вместо пружин - термоклей.
IMG_20130702_213120.jpg
Аватара пользователя
citizen
 
Сообщения: 315
Зарегистрирован: 12 окт 2008, 12:40
Откуда: Красногорск, Подмосковье

Re: Сканирующий лазерный дальномер

Сообщение sned » 04 июл 2013, 21:59

Круг металлический?Какой толщины?Прогибаться не будет?
sned
 
Сообщения: 179
Зарегистрирован: 08 апр 2013, 08:09
Откуда: Екатеринбург
ФИО: Сергей

Re: Сканирующий лазерный дальномер

Сообщение citizen » 05 июл 2013, 01:35

Это "блин" из HDD. Толщина примерно 1 мм. Пока вроде особо не прогибается.
Аватара пользователя
citizen
 
Сообщения: 315
Зарегистрирован: 12 окт 2008, 12:40
Откуда: Красногорск, Подмосковье

Re: Сканирующий лазерный дальномер

Сообщение citizen » 10 июл 2013, 13:35

Сделал электронику:
IMG_20130709.jpg

Осталось прикрепить ее к диску.
Аватара пользователя
citizen
 
Сообщения: 315
Зарегистрирован: 12 окт 2008, 12:40
Откуда: Красногорск, Подмосковье

Re: Сканирующий лазерный дальномер

Сообщение citizen » 24 июл 2013, 03:10

Полностью собрал дальномер:
Добавлено - инструкция по сборке тут: forum10/topic12095-285.html#p281288
IMG_20130723_152853.jpg

IMG_20130723_225913.jpg

Электроника работает, данные с линейки захватываются. Сигнал действительно заметно уменьшился, так как мощность лазера сильно снижена по сравнению с предыдущим проектом.
Осталось переделать основную программу, так как теперь датчик скорости только один.
Последний раз редактировалось citizen 14 янв 2014, 15:31, всего редактировалось 1 раз.
Аватара пользователя
citizen
 
Сообщения: 315
Зарегистрирован: 12 окт 2008, 12:40
Откуда: Красногорск, Подмосковье

Re: Сканирующий лазерный дальномер

Сообщение sned » 25 июл 2013, 12:16

Какие получились габариты башни?
sned
 
Сообщения: 179
Зарегистрирован: 08 апр 2013, 08:09
Откуда: Екатеринбург
ФИО: Сергей

Re: Сканирующий лазерный дальномер

Сообщение citizen » 25 июл 2013, 15:46

Диаметр диска - 11 см, высота - 3.5 см. Полная высота дальномера - 6 см.
Аватара пользователя
citizen
 
Сообщения: 315
Зарегистрирован: 12 окт 2008, 12:40
Откуда: Красногорск, Подмосковье

Re: Сканирующий лазерный дальномер

Сообщение sned » 27 июл 2013, 23:21

citizen писал(а):Сигнал действительно заметно уменьшился, так как мощность лазера сильно снижена по сравнению с предыдущим проектом.

Расстояние между объективом и лазером какое стало,уменьшилось?
sned
 
Сообщения: 179
Зарегистрирован: 08 апр 2013, 08:09
Откуда: Екатеринбург
ФИО: Сергей

Re: Сканирующий лазерный дальномер

Сообщение citizen » 28 июл 2013, 05:42

Да, уменьшилось, до 8 см (раньше было 9.5 см). На глаз падения точности нет. После 3 метров данные, как и раньше, слишком неточные.

Добавлено спустя 3 часа 40 минут 17 секунд:
Переделал программу и провел испытания, теперь новый дальномер полностью работоспособен:
1.png

Хотя вылезли определенные проблемы - из-за упавшей мощности лазера реагирует на солнечный свет (отраженный от белой поверхности) и яркие лампы, установленные на полу. Свет от потолочной лампы мощностью 400 Вт не мешает. Установил красный светофильтр - особо не помогло, но уровень сигнала упал на 20%. Пока светофильтр оставил. Единственный имеющийся приличный ИК светофильтр ослабляет сигнал в 2 раза.
На самом деле, и предыдущий дальномер реагировал на свет. Проблема в том, что при вращении яркий источник света модуляцией отфильтровать не удается - вращение "модулирует" засветку.
Иногда возникают проблемы с щетками - так как теперь данные передаются по щеткам, то проблемы со щетками вызывают сбои при передаче данных.
Разогнать до 5 оборотов в секунду не пока не получилось.
Однако получившийся дальномер компактней предыдущего, он не боится ударов по башне (у старого было очень легко сбить юстировку), и его можно напрямую подключить к Raspberry Pi, обойдясь без глючного bluetooth модуля.

Теперь возникает вопрос - нужна ли инструкция для повторения дальномера?
Аватара пользователя
citizen
 
Сообщения: 315
Зарегистрирован: 12 окт 2008, 12:40
Откуда: Красногорск, Подмосковье

Пред.След.

Вернуться в Наши проекты

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 1

Mail.ru counter