roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.

 

Сканирующий лазерный дальномер

Наше хобби — конструировать и программировать.
Демонстрация готовых роботов и устройств построенных своими руками.

Re: Сканирующий лазерный дальномер

Сообщение Nesenin » 31 май 2013, 00:52

Изображение
Аватара пользователя
Nesenin
 
Сообщения: 1324
Зарегистрирован: 26 янв 2012, 03:59
Откуда: Казань
прог. языки: LabVIEW
ФИО: Никита Есенин

Re: Сканирующий лазерный дальномер

Сообщение citizen » 31 май 2013, 01:09

Решение с зеркалом мне хорошо известно, так делают в фазовых и импульсных дальномерах.
Пример: http://www.hizook.com/blog/2008/12/15/sick-laser-rangefinder-lidar-disassembled
В таких дальномерах приемный и излучающий каналы часто объединены.
Однако в триангуляционных дальномерах большое расстояние между излучателем и приемником усложняет юстировку, зеркало приходится делать большого размера, а такое еще найти надо.

Данные с kinekt на слабом компьютере не обработать, он имеет не очень высокое разрешение и малый угол обзора.
По поводу фотографии - смотрим первую ссылку первого поста.

По поводу зеркала - подумал, и получил, что при триангуляционном методе зеркало применить вообще невозможно. Зеркало можно использовать, только если принимаемое излучение нужно фокусировать в точку.
Последний раз редактировалось citizen 01 июн 2013, 03:18, всего редактировалось 2 раз(а).
Аватара пользователя
citizen
 
Сообщения: 315
Зарегистрирован: 12 окт 2008, 12:40
Откуда: Красногорск, Подмосковье

Re: Сканирующий лазерный дальномер

Сообщение robovan » 31 май 2013, 01:26

http://random-workshop.blogspot.com/201 ... rther.html

Добавлено спустя 9 минут 40 секунд:
эх ну я ж на всех темах сразу вот путаюсь плюс самолеты))
Самое важное в жизни- найти человека , который смотрит на мир, так же как и ты:)
Аватара пользователя
robovan
 
Сообщения: 1452
Зарегистрирован: 04 сен 2012, 00:39
Откуда: Украина
ФИО: Владимир

Re: Сканирующий лазерный дальномер

Сообщение sned » 31 май 2013, 20:51

citizen писал(а): Тогда получается, что ось объектива будет поднята над диском на половину высоты держателя - 9 мм. В текущей версии объектив особо не выравнивал относительно датчика.

Еще раз относительно крепления лазера.Предыдущий рисунок схематичный поэтому
конкретизирую.Вместо трубки нужно использовать дюралевый брусочек например
сечением 5*7 и длиной 35 мм.Лазер крепится на него сверху.В итоге площадка
для лазера будет поднята над диском 5+2(толщина П-образного уголка)+1=8мм.Я думаю
не будет очень сложно поднять обьектив на пару мм.над диском.Винты используем
диаметром 2мм с шагом резьбы 0.5 в результате при плече в 30 мм за один оборот
винта лазерное пятно отклонится на удалении 6 метров примерно на 10 см.По моему
вполне приемлемо или есть идея лучше и я зря надоедаю?Надеюсь от пружин все таки
откажетесь.Кстати на мой взгляд фокус обьектива нужно максимально точно
совместить с началом площадки сенсора при максимальном удалении до объекта.
От этого сильно будут зависеть характеристики дальномера.
sned
 
Сообщения: 179
Зарегистрирован: 08 апр 2013, 08:09
Откуда: Екатеринбург
ФИО: Сергей

Re: Сканирующий лазерный дальномер

Сообщение citizen » 31 май 2013, 21:49

Не учтен диаметр лазера - 6.5 мм
Кроме того, смущает задний винт - пока затягиваешь гайку, вся юстировка собьется (там очень большая чувствительность к перемещениям).
Пока думаю использовать примерно такую же конструкцию, что и сейчас, только вместо двух пружин хочу попробовать поставить подкладку из термоклея. Она достаточно твердая, но при этом упругая, и клей будет удерживать лазер.
Аватара пользователя
citizen
 
Сообщения: 315
Зарегистрирован: 12 окт 2008, 12:40
Откуда: Красногорск, Подмосковье

Re: Сканирующий лазерный дальномер

Сообщение sned » 01 июн 2013, 06:47

citizen писал(а):Не учтен диаметр лазера - 6.5 мм
Кроме того, смущает задний винт - пока затягиваешь гайку, вся юстировка собьется.

Ну что ж как вам угодно.Про гайку я и писал что при юстировке она должна быть
несколько подзатянута.Диаметр лазера легко учитывается поднятием основания обьектива
на 3 мм.А вообще раз регулировка по тангажу важнее чем по направлению узлы
крепления можно поменять местами.
На фотографиях разобранного промышленного образца кажется, что лазер и обьектив несколько повернуты друг на друга,или это кажется?
sned
 
Сообщения: 179
Зарегистрирован: 08 апр 2013, 08:09
Откуда: Екатеринбург
ФИО: Сергей

Re: Сканирующий лазерный дальномер

Сообщение citizen » 01 июн 2013, 09:38

Поднимать лазер совсем не хочется - для этого понадобиться плоский брусочек толщиной 3 мм, который придется набирать из более тонких пластин, что ведет к усложнению конструкции.
При юстировке обычно нет разницы в чувствительности к перемещению преда или зада лазера.
Оси объектива и лазера обязательно должны быть повернуты под определенным углом, но лежать в одной плоскости. На фотографиях в начале темы видно, что объектив у меня повернут. Крепление лазера тоже можно поворачивать на небольшой угол.
Аватара пользователя
citizen
 
Сообщения: 315
Зарегистрирован: 12 окт 2008, 12:40
Откуда: Красногорск, Подмосковье

Re: Сканирующий лазерный дальномер

Сообщение robovan » 01 июн 2013, 11:37

а обьясните как он расстояние опредеяет, а то я немного не догнал
Самое важное в жизни- найти человека , который смотрит на мир, так же как и ты:)
Аватара пользователя
robovan
 
Сообщения: 1452
Зарегистрирован: 04 сен 2012, 00:39
Откуда: Украина
ФИО: Владимир

Re: Сканирующий лазерный дальномер

Сообщение citizen » 01 июн 2013, 15:39

Третья ссылка из начала темы: https://sites.google.com/site/todddanko ... ser_ranger
То же на русском: http://cxem.net/comp/comp127.php
Аватара пользователя
citizen
 
Сообщения: 315
Зарегистрирован: 12 окт 2008, 12:40
Откуда: Красногорск, Подмосковье

Re: Сканирующий лазерный дальномер

Сообщение robovan » 01 июн 2013, 16:24

пасиб))
Самое важное в жизни- найти человека , который смотрит на мир, так же как и ты:)
Аватара пользователя
robovan
 
Сообщения: 1452
Зарегистрирован: 04 сен 2012, 00:39
Откуда: Украина
ФИО: Владимир

Re: Сканирующий лазерный дальномер

Сообщение sned » 01 июн 2013, 18:27

citizen писал(а):Поднимать лазер совсем не хочется - для этого понадобиться плоский брусочек толщиной 3 мм, который придется набирать из более тонких пластин, что ведет к усложнению конструкции.

Оси объектива и лазера обязательно должны быть повернуты под определенным углом, но лежать в одной плоскости.


Дак не лазер надо поднимать а обьектив.А это можно сделать вырезав пластину из
любого подходящего материала(3 мм фанеры,пластика или оргстекла например).А ваш
клей через некоторое время утратит эластичность и все характеристики поплывут.
Предполагаю что оси лазера и обьектива должны сходиться в точке максимальной
расчетной дальности?
sned
 
Сообщения: 179
Зарегистрирован: 08 апр 2013, 08:09
Откуда: Екатеринбург
ФИО: Сергей

Re: Сканирующий лазерный дальномер

Сообщение robovan » 01 июн 2013, 18:35

:oops:
Вложения
rangerfull.jpg
Самое важное в жизни- найти человека , который смотрит на мир, так же как и ты:)
Аватара пользователя
robovan
 
Сообщения: 1452
Зарегистрирован: 04 сен 2012, 00:39
Откуда: Украина
ФИО: Владимир

Re: Сканирующий лазерный дальномер

Сообщение citizen » 01 июн 2013, 20:22

Извиняюсь, в предыдущем посте имел в виду именно объектив.
Ось камеры пересекает ось лазера примерно на посередине между минимальным и максимальным расстоянием. В таком случае на максимальном расстоянии изображение луча будет на одной стороне матрицы, на минимальном - на другой.
Аватара пользователя
citizen
 
Сообщения: 315
Зарегистрирован: 12 окт 2008, 12:40
Откуда: Красногорск, Подмосковье

Re: Сканирующий лазерный дальномер

Сообщение robovan » 01 июн 2013, 20:49

ну так мне кажется будет лучше, потому что используется не половина матрицы а вся по длине

Добавлено спустя 1 минуту 28 секунд:
не ругайте строго, могу помочь советом лишь в области механики:-)
Самое важное в жизни- найти человека , который смотрит на мир, так же как и ты:)
Аватара пользователя
robovan
 
Сообщения: 1452
Зарегистрирован: 04 сен 2012, 00:39
Откуда: Украина
ФИО: Владимир

Re: Сканирующий лазерный дальномер

Сообщение sned » 02 июн 2013, 07:01

citizen писал(а):
За время поворота на 1 градус захват изображения производится 3 раза, 1 раз - с включенным лазером, 2 раза с выключенным. 2 раза было сделано, поскольку матрица интегрирующая, первое изображение с выключенным лазером отличается от второго с выключенным.


Не понятно почему всетаки нужно 2 раза лазер выключать.Вот и на 1/3 можно скорость
вращения поднять если сделать по нормальному 1:1.
sned
 
Сообщения: 179
Зарегистрирован: 08 апр 2013, 08:09
Откуда: Екатеринбург
ФИО: Сергей

Пред.След.

Вернуться в Наши проекты

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 4

Mail.ru counter