roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.

 

Сканирующий лазерный дальномер

Наше хобби — конструировать и программировать.
Демонстрация готовых роботов и устройств построенных своими руками.

Re: Сканирующий лазерный дальномер

Сообщение citizen » 29 май 2013, 17:47

Значит надо поискать бу и попробовать использовать его "железо". Наверняка низкая скорость вызвана програмным увеличением точности которое нам не требуется.

Здесь http://roboforum.ru/forum4/topic10124.html человек все расписал. Для точности хотя-бы 5 см нужно перебрать с много разных частот. А еще там со временем плывет фаза, и из-за этого приходится включать специальную заслонку-зеркало, перекрывающую луч.

А что если приемником будет 1 фотоприемник фотодиод например перед которым будет быстро вращаться рамка с прорезью-щелью и с энкодером положения рамки.

Проще уж это: http://letsmakerobots.com/node/2651
В любом случае, как правильно заметил Myp, скорость двигателя должна быть огромной. У меня скорость замеров - 1000 в секунду.
Между прочим, есть специальные PSD датчики (координаточувствительный фотодиод). Такие используются в дальномерах sharp. Только там, похоже, нужной точности не добиться.

неужели нет готовых 360 градусних лидаров, там посмотреть как устроено. на гугл мобиле вроде такие стоят

Есть несколько вариантов - импульсные (большая дальность, небольшая точность), фазовые (Hokuyo, например, средняя дальность, высокая точность) и триангуляционные - как в Neato, в проекте выше у китайцев и у меня.
Фазовые дальномеры очень хороши, но там используется высокочастотная аналоговая электроника, очень дорогой лавинный фотодиод и экзотическая микросхема, которая всем этим управляет. Лазерные рулетки тоже работают по фазовому принципу (первая ссылка), хотя там разные требования к точности и дальности.
В готовых дальномерах используется очень качественная механика.
Пример разборки дальномера Hokuyo - http://www.iheartrobotics.com/2010/03/under-hood-secrets-of-hokuyo-urg-04lx.html
Аватара пользователя
citizen
 
Сообщения: 315
Зарегистрирован: 12 окт 2008, 12:40
Откуда: Красногорск, Подмосковье

Re: Сканирующий лазерный дальномер

Сообщение avr123.nm.ru » 29 май 2013, 18:11

посмотреть то можно, но компоненты дорогие.
Читайте !
Аватара пользователя
avr123.nm.ru
отсылающий читать курс
 
Сообщения: 14200
Зарегистрирован: 06 ноя 2005, 04:18
Откуда: Москва
Предупреждения: -8

Re: Сканирующий лазерный дальномер

Сообщение Nesenin » 29 май 2013, 18:13

на гугл мобиле бандура стоимостью 55000$ . там все слишком круто. нам нужны народные методы
Аватара пользователя
Nesenin
 
Сообщения: 1324
Зарегистрирован: 26 янв 2012, 03:59
Откуда: Казань
прог. языки: LabVIEW
ФИО: Никита Есенин

Re: Сканирующий лазерный дальномер

Сообщение robovan » 29 май 2013, 21:17

от блин не надо ж так буквально воспринимать)))
ладно, щааас дядько Робован вникнет в суть проблемы и выдаст вам открытий чудных, глаза аж лопнут, не иначе )))
Самое важное в жизни- найти человека , который смотрит на мир, так же как и ты:)
Аватара пользователя
robovan
 
Сообщения: 1452
Зарегистрирован: 04 сен 2012, 00:39
Откуда: Украина
ФИО: Владимир

Re: Сканирующий лазерный дальномер

Сообщение sned » 30 май 2013, 06:58

sned писал(а):Видимо меня не поняли.5 мм над диском это много?И куда уж проще?
Хотя можно и проще тут подумал еще и придумал как двумя винтами
можно будет обойтись.

Все таки вернемся к креплению лазера в трубке с возможностью настройки точного
направления излучения.
2013-05-30_08-09-38_38.jpg

Рисунок схематичный.Лазер можно вклеить как в трубку так и прикрепить сверху.
Все гайки нарисованы незатянутыми.В процессе юстировки и после их нужно затягивать.
Все просто,надежно и точно.Нисколько не хуже "точной механики" :) хотя и требует
немного более тщательной юстировки.
sned
 
Сообщения: 179
Зарегистрирован: 08 апр 2013, 08:09
Откуда: Екатеринбург
ФИО: Сергей

Re: Сканирующий лазерный дальномер

Сообщение robovan » 30 май 2013, 08:31

а у того мужика пацаватого на видео, какой используется дальномер? тот шо крутится на-шайбу хокейную похож.
Самое важное в жизни- найти человека , который смотрит на мир, так же как и ты:)
Аватара пользователя
robovan
 
Сообщения: 1452
Зарегистрирован: 04 сен 2012, 00:39
Откуда: Украина
ФИО: Владимир

Re: Сканирующий лазерный дальномер

Сообщение citizen » 30 май 2013, 09:31

Если лазер будет находится внутри трубки (лазерный модуль длинный), то винты будут перекрывать луч. Если прикрепить лазер сверху - будет слишком большой подъем над диском.
Кроме того, не факт, что такую конструкцию удастся закрепить на краю диска.

а у того мужика пацаватого на видео, какой используется дальномер?

О каком видео речь?
Аватара пользователя
citizen
 
Сообщения: 315
Зарегистрирован: 12 окт 2008, 12:40
Откуда: Красногорск, Подмосковье

Re: Сканирующий лазерный дальномер

Сообщение avr123.nm.ru » 30 май 2013, 10:34

citizen писал(а):Если лазер будет находится внутри трубки (лазерный модуль длинный), то винты будут перекрывать луч. Если прикрепить лазер сверху - будет слишком большой подъем над диском.


Дивное отсутсвие фантазии. неужели не очевидно что трубка может быть длинее чем на рисунке??????????
Жуть просто. :ROFL:
Читайте !
Аватара пользователя
avr123.nm.ru
отсылающий читать курс
 
Сообщения: 14200
Зарегистрирован: 06 ноя 2005, 04:18
Откуда: Москва
Предупреждения: -8

Re: Сканирующий лазерный дальномер

Сообщение robovan » 30 май 2013, 11:51

а я сразу про длинную трубку подумал))) а видео , ну то где мужичек ходит по офису и сканирует обстановочку на рабочем месте;) потом обратно ставит.
Самое важное в жизни- найти человека , который смотрит на мир, так же как и ты:)
Аватара пользователя
robovan
 
Сообщения: 1452
Зарегистрирован: 04 сен 2012, 00:39
Откуда: Украина
ФИО: Владимир

Re: Сканирующий лазерный дальномер

Сообщение citizen » 30 май 2013, 12:22

Вы диск видели на предыдущих фотографиях? Из HDD, диаметром 95 мм - довольно маленький. Расстояние между лазером и объективом должно быть максимально большим, для этого лазер нужно крепить к самому краю диска. Чем длиннее крепеж лазера, тем ближе будет лазер к объективу, соответственно крепление лазера не должно быть больше самого лазера (3 см в длину). Расстояние между точками крепления к диску должно быть максимально большим - при маленьком расстоянии юстировку будет сложно провести. Также не хочется, чтобы лазер выпирал за края диска.
Аватара пользователя
citizen
 
Сообщения: 315
Зарегистрирован: 12 окт 2008, 12:40
Откуда: Красногорск, Подмосковье

Re: Сканирующий лазерный дальномер

Сообщение Nesenin » 30 май 2013, 12:46

robovan, видео в другой теме:) а дальномер вот этот http://www.robotshop.com/hokuyo-utm-30l ... 30m-4.html
Аватара пользователя
Nesenin
 
Сообщения: 1324
Зарегистрирован: 26 янв 2012, 03:59
Откуда: Казань
прог. языки: LabVIEW
ФИО: Никита Есенин

Re: Сканирующий лазерный дальномер

Сообщение sned » 30 май 2013, 19:14

[quote="citizen"] Если прикрепить лазер сверху - будет слишком большой подъем над диском.
[quote]
Не более 20 мм над диском если сверху закрепить.А вообще отчего такое ограничение?
Кстати как обеспечено точное совмещение обьектива с датчиком?И исходя из чего
выбран диаметр его,по идее чем больше диаметр тем лучше хотя вращать труднее конечно.
sned
 
Сообщения: 179
Зарегистрирован: 08 апр 2013, 08:09
Откуда: Екатеринбург
ФИО: Сергей

Re: Сканирующий лазерный дальномер

Сообщение robovan » 30 май 2013, 19:30

да точно))) я немного перепутал, но ведь по делу!!!!
Самое важное в жизни- найти человека , который смотрит на мир, так же как и ты:)
Аватара пользователя
robovan
 
Сообщения: 1452
Зарегистрирован: 04 сен 2012, 00:39
Откуда: Украина
ФИО: Владимир

Re: Сканирующий лазерный дальномер

Сообщение citizen » 30 май 2013, 22:01

Здесь: http://roboforum.ru/forum10/topic12095-165.html#p272229 есть фотография держателя объектива. Я собираюсь прикрепить его нижней торец к диску для повышения прочности. Тогда получается, что ось объектива будет поднята над диском на половину высоты держателя - 9 мм. В текущей версии объектив особо не выравнивал относительно датчика. Юстировку всей системы резко облегчает то, что на более коротких расстояниях возрастает "видимый" размер пятна, так что вся юстировка ведется на максимальном расстоянии до объекта.
Используется стандартный объектив для камер видеонаблюдения (его легко купить). Более крупные объективы дороже, заметно сложней найти держатель к ним, сложно найти объектив с подходящим фокусным расстоянием. Кроме того, увеличение размера объектива при ограниченном размере базового диска приводит к тому, что объектив и лазер сближаются.
Аватара пользователя
citizen
 
Сообщения: 315
Зарегистрирован: 12 окт 2008, 12:40
Откуда: Красногорск, Подмосковье

Re: Сканирующий лазерный дальномер

Сообщение robovan » 31 май 2013, 00:23

Для сканирования горизонта в одной плоскости применяются простые сканирующие головки. В них неподвижные излучатель и приёмник также направлены в зенит; под углом 45° к горизонту и линии излучения установлено зеркало, вращающееся вокруг оси излучения. В авиационных установках, где надо сканировать полосу, перпендикулярную направлению полёта самолёта-носителя, ось излучения — горизонтальна. Для синхронизации мотора, вращающего зеркало, и средств обработки принимаемого сигнала используются точные датчики положения ротора, а также неподвижные реперные риски, наносимые на прозрачный кожух сканирующей головки.
Сканирование в двух плоскостях добавляет к этой схеме механизм, поворачивающий зеркало на фиксированный угол с каждым оборотом головки — так формируется цилиндрическая развёртка окружающего мира. При наличии достаточной вычислительной мощности можно использовать жёстко закреплённое зеркало и пучок расходящихся лучей — в такой конструкции один «кадр» формируется за один оборот головки.
вот у меня вопрос почему не сделать вращающееся зеркало

Добавлено спустя 11 минут 9 секунд:
http://www.notus.com.ua/Kinect-Xbox-360?from=hotline не реклама!!
блин а он оказывается не такой и дорогой))))

Добавлено спустя 8 минут 21 секунду:
непомню вроде такое не постили :oops:
Вложения
Neato_laser_rangefinder.jpg
Самое важное в жизни- найти человека , который смотрит на мир, так же как и ты:)
Аватара пользователя
robovan
 
Сообщения: 1452
Зарегистрирован: 04 сен 2012, 00:39
Откуда: Украина
ФИО: Владимир

Пред.След.

Вернуться в Наши проекты

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: Holmes и гости: 2

Mail.ru counter