roboforum.ru

Если кому интересно - выложил описание процесса калибровки OpenSinpleLidar: https://www.youtube.com/watch?v=uH_Y0n-2WL8

Сделал для себя кое какие выводы по лидару A0602.Несмотря на массу положительных свойств есть и отрицательные.
Иногда ловит отблески и выдаёт ложные точки.Например у меня есть угол образованный совсем вроде не отражающим ДСП
тем не менее находясь поблизости лидар ловит несколько стабильных ложных точек.У Неато такого не было.
Сейчас думаю как это можно фильтровать.

https://aliexpress.ru/item/400088341284 ... 0307548007

Появился относительно недорогой TOF модуль за 4500руб.По характеристикам вроде подходит для кругового лидара.

"неатовский" дальномер тоже на али видел за ~3000 примерно

"неатовский" дальномер основан на триангуляционном методе,TOF лидары более дорогие и считаются более точными
на расстояниях свыше 3-х метров

Двно я уже сюда не заходил...
Если кто не видел - я еще такой TOF дальномер сделал: https://habr.com/ru/post/485574/
У китайцев тоже появились вроде как относительно дешевые TOF: https://www.inno-maker.com/product/lidar-ld06/
У TOF в первую очередь выше скорость сканирования и дальность, если стравнивать с триангуляционными лаидарами.

да, хороший лидар у китайцев получился за 100$.
повторяемость,дальность неплохая,дизайн, размеры и влагозащита

Очень интересно, что у него под крышкой.
Не видно, у него один обектив, или два?

Не видно.Лазер светит через очень тёмный пластик крышки но объектива два.
Удивительно но лидар действительно мерит дальность от 2см и с 1мм разрешением и с хорошей повторяемостью
замеров.Даже есть сомнения а это действительно TOF? Или он комбинированно с триангуляционным методом.
Короче китайцы создали убийцу всякого рода RP,GD Lidar ам.

Большое спасибо за фотографии!
Тут явно или TOF метод, или фазовый, но точно не триангуляционный - слишком маленькое расстояние между объективами, а фокусное расстояние слишком большое.
1 мм - сложно достижимо для TOF.
С другой стороны, тут довольно высокая скорость измерений (обычно фазовые медленней), оптика больше похожа на ту, что используют в TOF.
Нет ли никаких эффектов на краях предметов (когда луч резко перескакивает с одного расстояния на другое, сильно отличающееся)?

Эффектов я не обнаружил.1 мм конечно это не показатель точности а лишь разрешение с которой мерится дальность.
Понаблюдав подольше видно конечно ,что показания плавают.Просто удивительно что на 300-400 мм точность-повторяемость действительно может исчисляться в мм на расстоянии же в целом как китайцы и заявляют +-1.5см.
В целом если нужна высокая точность то триангуляционные лидары пока всё таки лучше на расстояниях до 3м.

p.s. Тут я понаблюдал за работой своих лидаров и несколько пересмотрел свои предыдущие выводы.
Всё таки на данный момент триангуляционные лидары новой генерации лучше чем TOF в плане стабильности
показаний наверное во всём диапозоне и точности(если сравнивать по рулетке) до 1м.Одно дело что предел дальности у TOF теоретически меньше ограничен чем у триангуляционных.У TOF практически отсутствует эффект засветки от солнца с появлением цепочки ложных целей,а также эффект появления ложных целей на границе перепада дальности замеров,например угол шкафа.

Непонятный момент в документации по лидару d06:на разъёме контакт на который пишут подаётся шим для управления оборотами.На деле у меня он никак не работает.