Руспект автору но жалобы на низкую скорость дальномера не понимаю.На мой взгляд для
робопылесоса с небольшой скоростью движения на котором применен дальномер более чем хватит и одного раза в секунду частоты сканирования.
При прямолинейном движении робота со скоростью 15-20 см/сек особых проблем нет, но вот вращение вокруг оси сильно искажает картину. Из-за вращения нарушается параллельность линий, из-за чего возможен сбой SLAM. Насколько я понимаю, именно из-за ошибок при вращении карта здесь: post262233.html#p262233 искажается.
В Neato дальномер вращается со скоростью не менее 8 об/сек.
Применительно к конструкции автора я бы наверное вынес электронику в неподвижную часть, подвижную часть отбалансировал и сделал бы не вращение а качание в передней полусфере. Кстате надо попробовать.
Вы предлагаете вращающееся зеркало? Для точки юстировка будет жутко сложной, нужную механику без станков не изготовить. Для линии - может попроще.
По поводу прецизионной механики - почитайте про Revo LDS (прародитель дальномера Neato): http://www.robotshop.com/content/PDF/re ... epaper.pdf
Обеспечивает точность 5 см на расстоянии 6 м.
А если их два будет по комнате ездить? как отсеивать чужой сигнал?
Пока не задумывался. На самом деле, есть только два варианта - устанавливать дальномеры на разной высоте, но даже крошечный наклон робота приведет к наклону луча, либо использование лазеров с разной длиной волны.
А какой у него лазер то? что-то невидно "мельтешения" лазера..
Скорее всего, такой же, как и в Revo LDS - ИК с мощностью 1 мВт, вероятно в оптике стоит интерференционный фильтр.
