roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.

 

Сканирующий лазерный дальномер

Наше хобби — конструировать и программировать.
Демонстрация готовых роботов и устройств построенных своими руками.

Re: Сканирующий лазерный дальномер

Сообщение citizen » 09 апр 2013, 13:21

Руспект автору но жалобы на низкую скорость дальномера не понимаю.На мой взгляд для
робопылесоса с небольшой скоростью движения на котором применен дальномер более чем хватит и одного раза в секунду частоты сканирования.


При прямолинейном движении робота со скоростью 15-20 см/сек особых проблем нет, но вот вращение вокруг оси сильно искажает картину. Из-за вращения нарушается параллельность линий, из-за чего возможен сбой SLAM. Насколько я понимаю, именно из-за ошибок при вращении карта здесь: post262233.html#p262233 искажается.
В Neato дальномер вращается со скоростью не менее 8 об/сек.

Применительно к конструкции автора я бы наверное вынес электронику в неподвижную часть, подвижную часть отбалансировал и сделал бы не вращение а качание в передней полусфере. Кстате надо попробовать.

Вы предлагаете вращающееся зеркало? Для точки юстировка будет жутко сложной, нужную механику без станков не изготовить. Для линии - может попроще.
По поводу прецизионной механики - почитайте про Revo LDS (прародитель дальномера Neato): http://www.robotshop.com/content/PDF/re ... epaper.pdf
Обеспечивает точность 5 см на расстоянии 6 м.

А если их два будет по комнате ездить? как отсеивать чужой сигнал?

Пока не задумывался. На самом деле, есть только два варианта - устанавливать дальномеры на разной высоте, но даже крошечный наклон робота приведет к наклону луча, либо использование лазеров с разной длиной волны.

А какой у него лазер то? что-то невидно "мельтешения" лазера..

Скорее всего, такой же, как и в Revo LDS - ИК с мощностью 1 мВт, вероятно в оптике стоит интерференционный фильтр.
Последний раз редактировалось citizen 29 апр 2013, 00:13, всего редактировалось 1 раз.
Аватара пользователя
citizen
 
Сообщения: 315
Зарегистрирован: 12 окт 2008, 12:40
Откуда: Красногорск, Подмосковье

Re: Сканирующий лазерный дальномер

Сообщение SkyStorm » 09 апр 2013, 13:35

Я все равно не понимаю, почему не купить Neato и не вытащить от туда дальномер?
Никто кроме нас!!!
4Robots.ru - Все для роботов!
Аватара пользователя
SkyStorm
 
Сообщения: 2596
Зарегистрирован: 05 фев 2008, 15:33
Откуда: St. Petersburg - Moscow
Skype: SkyStorm77
ФИО: Костюк Константин Вячеславович

Re: Сканирующий лазерный дальномер

Сообщение Alex080969 » 09 апр 2013, 13:42

ну потратить 20 тыш на дальномер? и при этом раскурочить новую весЧь?
нееее - религия непозволит :)
Первая заповедь радиотехника - почисти контакты!
Аватара пользователя
Alex080969
 
Сообщения: 763
Зарегистрирован: 10 ноя 2009, 13:13
Откуда: Красноярск
прог. языки: С++, Delphi, PHP, SQL, 1C
ФИО: Александр

Re: Сканирующий лазерный дальномер

Сообщение SkyStorm » 09 апр 2013, 14:59

Можно найти дешевле, в москве от 16,5
можно для начала использовать его как тележку - список команд
Никто кроме нас!!!
4Robots.ru - Все для роботов!
Аватара пользователя
SkyStorm
 
Сообщения: 2596
Зарегистрирован: 05 фев 2008, 15:33
Откуда: St. Petersburg - Moscow
Skype: SkyStorm77
ФИО: Костюк Константин Вячеславович

Re: Сканирующий лазерный дальномер

Сообщение citizen » 09 апр 2013, 16:25

Мой дальномер стоит меньше двух тысяч, и вообще, готовое брать не интересно.
Аватара пользователя
citizen
 
Сообщения: 315
Зарегистрирован: 12 окт 2008, 12:40
Откуда: Красногорск, Подмосковье

Re: Сканирующий лазерный дальномер

Сообщение SkyStorm » 09 апр 2013, 17:26

Это да, но мне интереснее применять датчик чем его делать.
Сейчас перечитал всю тему и не понял о чем сейчас она идет ...
Никто кроме нас!!!
4Robots.ru - Все для роботов!
Аватара пользователя
SkyStorm
 
Сообщения: 2596
Зарегистрирован: 05 фев 2008, 15:33
Откуда: St. Petersburg - Moscow
Skype: SkyStorm77
ФИО: Костюк Константин Вячеславович

Re: Сканирующий лазерный дальномер

Сообщение sned » 09 апр 2013, 20:56

При прямолинейном движении робота со скоростью 15-20 см/сек особых проблем нет, но вот вращение вокруг оси сильно искажает картину. Из-за вращения нарушается параллельность линий, из-за чего возможен сбой SLAM. Насколько я понимаю, именно из-за ошибок при вращении карта здесь: post262233.html#p262233 искажается.
В Neato дальномер вращается со скоростью не менее 8 об/сек.


Какой SLAM вы применили? В вашем случае обязательно необходимо данные с одометрии
которые используются кстати и в Neato.Метод hector_mapping SLAM позволяет обходится
без одометрии но тогда действительно скорость вращения дальномера необходима под 40гц.
sned
 
Сообщения: 179
Зарегистрирован: 08 апр 2013, 08:09
Откуда: Екатеринбург
ФИО: Сергей

Re: Сканирующий лазерный дальномер

Сообщение citizen » 09 апр 2013, 21:41

Вот hector SLAM и применял. Все остальные - еще хуже: post255059.html#p255059
Одометрию (даже в случае hector SLAM) беру с румбы, только она там (по крайней мере на 400 модели) не особо точная.
Аватара пользователя
citizen
 
Сообщения: 315
Зарегистрирован: 12 окт 2008, 12:40
Откуда: Красногорск, Подмосковье

Re: Сканирующий лазерный дальномер

Сообщение sned » 10 апр 2013, 07:46

Видимо алгоритм SLAM еще сыроват и не настолько универсален да и требования к точности одометрии высокие.Насчет вопроса -кто хочет повторить конструкцию дальномера.Я пока что сделал локатор на шарповском дальномере
но там точность и разрещение конечно не те.Для повышения характеристик дальномера
как уже здесь говорилось нужно его переводить в ИК диапазон.В вашем случае это сделать просто:заменив лазер.Дополнительная юстировка даже может не понадобиться.Также для меня критичны размеры вращающейся части.Кстати вопрос:как в Neato передаются данные с дальномера на управляющую плату?Неужели тоже по блютусу?
sned
 
Сообщения: 179
Зарегистрирован: 08 апр 2013, 08:09
Откуда: Екатеринбург
ФИО: Сергей

Re: Сканирующий лазерный дальномер

Сообщение Nesenin » 10 апр 2013, 11:29

скользящие контакты. uart
Аватара пользователя
Nesenin
 
Сообщения: 1324
Зарегистрирован: 26 янв 2012, 03:59
Откуда: Казань
прог. языки: LabVIEW
ФИО: Никита Есенин

Re: Сканирующий лазерный дальномер

Сообщение dccharacter » 10 апр 2013, 14:19

http://www.adafruit.com/products/736
размеры там разные
Мой волшебник это я сам. Всю архитектуру программы придумал лично, а ребята помогли воплотить её. Я бы и сам мог написать, но лень учить язык и его конструкции.
Аватара пользователя
dccharacter
 
Сообщения: 4862
Зарегистрирован: 10 дек 2010, 13:16
Откуда: Красногорск МО
прог. языки: C, Python, wiring/processing
ФИО: Андрей

Re: Сканирующий лазерный дальномер

Сообщение citizen » 10 апр 2013, 14:57

Для повышения характеристик дальномера как уже здесь говорилось нужно его переводить в ИК диапазон.

Перевести в ИК диапазон можно, я уже заказал для экспериментов лазер на 780 нм 5 мВт, но ИК лазер опаснее видимого. В Neato применяют более слабый лазер - всего 1 мВт.
Аватара пользователя
citizen
 
Сообщения: 315
Зарегистрирован: 12 окт 2008, 12:40
Откуда: Красногорск, Подмосковье

Re: Сканирующий лазерный дальномер

Сообщение Alex080969 » 10 апр 2013, 18:58

в идеале бы вообще обойтись без лазеров.
Мне тут приходила бредовая идея сделать полноценный радар в гигагерцовом диапозоне на основе фазированных антенных решёток.
Но что то нмхфига неполучилось. Для обработки нужен будет полноценный ПК да и технологии изготовления в домашних условиях я не вижу.
Хотя как вариант исползовать микрополосковые излучатели... но всёравно - жутко дорого всё это обойдётся.
Остайтся одно - истпользовать метобв слама для стереопары. или сравнения последдоательности кадров.
Первая заповедь радиотехника - почисти контакты!
Аватара пользователя
Alex080969
 
Сообщения: 763
Зарегистрирован: 10 ноя 2009, 13:13
Откуда: Красноярск
прог. языки: С++, Delphi, PHP, SQL, 1C
ФИО: Александр

Re: Сканирующий лазерный дальномер

Сообщение citizen » 10 апр 2013, 20:20

Обработка данных с камеры или даже двух требует большой производительности компьютера. Не думаю, что Raspberry Pi потянет.
Аватара пользователя
citizen
 
Сообщения: 315
Зарегистрирован: 12 окт 2008, 12:40
Откуда: Красногорск, Подмосковье

Re: Сканирующий лазерный дальномер

Сообщение sned » 11 апр 2013, 07:58

В SLAM можно предварительно занести планировку квартиры.Как надежно SLAM определяет
местоположение после этого?


Re: Сканирующий лазерный дальномер

Сообщение dccharacter » Вчера, 14:19
http://www.adafruit.com/products/736-интересные переходники,пишут что работоспособен
при 300 об/мин.Вопрос только по ресурсу,надолго ли хватит?
sned
 
Сообщения: 179
Зарегистрирован: 08 апр 2013, 08:09
Откуда: Екатеринбург
ФИО: Сергей

Пред.След.

Вернуться в Наши проекты

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 2

Mail.ru counter