roboforum.ru

[=DeaD=]

======================================================================================
Вот такой в итоге этой темы получился манипулятор:


Еще сделали лайт-версию:


Видео:



Чертежи получившегося манипулятора в программе Solidworks:
download/file.php?id=11012
======================================================================================

[=DeaD=]

2Vorral: Погоди, у тебя же не горит вроде? Чертежи у меня первоначальные все равно остались - заказать, если что, смогу.

[Vorral]

Нет не сильно горит, я вообще жду пока вы все модули закончите, что в разработке. Чтобы не по сто раз за посылкой бегать. Но пластик для манипулятора очень хочу, потому как опять вырезать детали в ручную из дюралюминиевой лопаты не очень хочется

[=DeaD=]

Смеялся после слова "лопата". Много думал над этим фактом. Символично.

PS: Какие все модули? Мы никогда не закончим все модули, которые в разработке, мы постоянно туда будем новые добавлять

[Vorral]

Я жду комплект модулей на одну модель: контроллер к нему переходник на usb, компас, гироскоп, акселерометр. Думаю такого набора вполне мне хватит и в будущем.

Добавлено спустя 7 минут 40 секунд:
А над лопатой зря смеёшься(реально очень прочный и лёгкий дюралюминий используется) , я из неё даже шестерёнки вырезал(они неплохо крутится начали, после притирки ). И манипуляторы тоже хотел именно так сделать. Не доверяю пластику. Но чувствую нужно поберечь силы, из пластика хоть весить надеюсь меньше будут. Кстати сколько весит полный набор пластиковых деталей твоего манипулятора?

[=DeaD=]

Пластиковый набор взвесим. Компас, гироскоп и акселерометр может быть не скоро появятся, так что особо их лучше не ждать.

[blindman]

Кстати, а что нас держит с акселерометром? У меня комплект есть, наверно с программаторами разделаюсь, да и займусь им.

[=DeaD=]

Ну не знаю если победишь - будет супер.

[=DeaD=]

Итак, пересобрал на новой резке + сервы HXT12K с мет. шестернями.

1. Диагональные планки на первом звене не подошли, т.к. качалки металлических шестерен толще на 2.5мм;

2. Ну и фиг, без них всё достаточно жестко. Оказывается основная проблема была в отсутствии планки-задника на втором звене. Из-за этого манипулятор значительно шатался.

3. Вертикальный "люфт" уменьшился до 1.5см под нагрузкой в 100г. Хотя основной этот "люфт" похоже всё-таки в сервах.

[ALHIMIK]

фото и видео в студию!

[=DeaD=]

Фотки\видео будут вечером, ближе к ночи, я думаю. А еще стандартизация начала давать полезные плоды - манипулятор отлично встал на пластины от платформы колёсного робота, которого я тоже под модифицированные сервы сделал. Правда я конечно не верю, что его так будут использовать - перевешивать будет скорее всего, но всё равно приятно что такая совместимость имеется

[ALHIMIK]

а сколько стоит метр реза 3мм оргстекла ?

[=DeaD=]

Где я сейчас режу - 50р/м

Добавлено спустя 3 часа 18 минут 38 секунд:
Короче в топку HXT900 на последнем звене, очень уж её сурово колбасит, максимум для вращения манипулятора его будем пользовать. Ща видео покажу, почему его в топку, смотреть начиная с 2:30


Добавлено спустя 2 минуты 4 секунды:
Видимо когда у неё более менее средний груз ~30г на серьезном плече ~10см она этого не переносит с точки зрения алгоритма управления (ПИД-регулятор видимо не рассчитан на такое)

[FireFly]

ты чем его накурил?

[=DeaD=]

Он не курил, он лизнул клейкую ленту

[Duhas]

ухахах у нее САУ расходится чтоль ? ))