roboforum.ru

======================================================================================
Вот такой в итоге этой темы получился манипулятор:


Еще сделали лайт-версию:


Видео:



Чертежи получившегося манипулятора в программе Solidworks:
download/file.php?id=11012
======================================================================================

собирал на выходных манипулятор, родились некие мысли:
сразу прошу прощение за качество фото, это с мобильника, суть постараюсь описать словами.

итак я увидел решение 3х проблемм:


1. люфт сочленений при слабой затяжке осей болтов, можно конечно выбирать самой затяжкой, но это путь бесконечный, при выработке опять появится люфт. Я предлагаю все прилегающие поверхности увеличить в площади пересечения, сделать некие круги контактных площадок. Хорошо их держать смазанными маслом.
2. самая ответственная базовая пластина на которую крепятся захваты закреплена всего одним болтом, их нужно два или три, плюс решение из следуйщей картинки.
3. при закреплении захвата в виде прилегающих плоскостей (там есть и другой тип захвата) болты крепления упираются шляпками, нужно либо клеить либо применять конические головки болтов.

решение второй проблеммы я вижу так :


a. использование дополнительного ребра жесткости
б. испотзование двух базовых пластин состыкованных вместе (тем более что их и так в комплекте две)

Ну и общая мысль, хорошо бы не крутить по две гайки а использовать временный фиксатор резьбы (синий). Кто не знает, это такой реактив который в соприкосновении с металлом из жидкости превращается в густую смазку, наверняка при разборе техники встречали остатки синей или красной "краски" на резьбе - оно и есть. Продаётся в автомагазинах

1. Вроде не должно появляться люфта в этих местах - т.к. детали к которым прилегает винт и гайка ходят параллельно, поэтому смазывать их вроде не надо, разве что внутрь масла залить. Можно вообще приклеить винт и гайку тут к деталям чем-нибудь типа герметика эластичного.

2. Это для подъёма каких масс их нужно 2 или 3? я больше 100г не рекомендую. Реально почти нигде не надо столько для экспериментов.

3. Планировалось использовать резиновые накладки, которые вырезать самому, этот вариант сцеплений не обязательный и суть - опция , есть с прямыми губками, там такой проблемы нет.

4. Использовать дополнительные ребра жесткости или две базовые пластины - а реально там есть риск что-то сломать? Я сегодня попробую 300г, 500г поставить на захват, проверю прочность.

Добавлено спустя 3 минуты 19 секунд:
Хотя 2 базовые пластины использовать - вполне вариант. Но вес чуток увеличится и получится, что 1 базовую пластину уже не поставить

А для управления всеми сервами в этом манипуляторе как я понял надо использовать OR-AVR-M128-S ?
Или что-то другое?

Можно его, а можно и другие сервоконтроллеры, или наш же, но попроще OR-AVR-M32-D, но точность управления будет поменьше и с питанием надо проводков будет городить немного.

Стараемся делать так, чтобы можно было любое подмножество наших модулей брать и использовать.

Прикупил захват, сижу собираю
Внесу свои 5 копеек
Собрал захват, что непонравилось:
- Серва торчит снизу как у кота яйца, и прилично мешается, лечится переворачиванием захвата "вверх ногами"
- Пластинки, которые к щупам крепятся пришлось приклеить, т.к. подходящих болтов (без шляпки) не нашел
- Конструкция с контргайками выглядит малец громоздко (но ничего лучше пока в голову не лезет)
- Качалку сервы пришлось сверлякоть и обрезать, болт в 1.6мм никак туда нехотел вкручиваться

Теперь что понраилось:
- качество на пять
- кинематика - зачет
- простота конструкции
- в набор входят дополнительные щупы и базовая пластина с возможностью крепления датчика -

Ну вот и все пока, это первое, что пришло в голову когда сидел и крутил отверткой

Пластинки, которые к щупам крепятся пришлось приклеить, т.к. подходящих болтов (без шляпки) не нашел

На них планировалось цеплять резиновые накладки, но я их еще не придумал где брать

Качалку сервы пришлось сверлякоть и обрезать, болт в 1.6мм никак туда нехотел вкручиваться

Винтиков, которые вкрутятся в качалку без сверления не смог найти

Конструкция с контргайками выглядит малец громоздко (но ничего лучше пока в голову не лезет)

Хочется найти гайки с пластиковыми вставками на М2.5, но пока только М3 нашел

А серва - ну да, торчит

Лайт-версия манипулятора - убрал одну степень свободы, чуть удлинил последнее звено, сильно сократились нагрузки на базу, если не поднимать тяжелые объекты, поэтому оставил там тупо серву HXT12K, так что теперь манипулятор достаточно комфортно помещается на платформе и не сильно её перевешивает.

Делал как-то, давным-давно...
Зажим - "плоскогубцы".
Жаль видео "прикрутить" сложно. Красиво движется.

или на ютуб залей или сюда в архиве положи

Поменял качество видео...

Так еще бы он не плавно двигался - плечо всего 10см не более и поднимает спичечный коробок

Так это только прототип Для отработки алгоритмов и работы механики. Сейчас работаю над стационарной моделью (сервы по 13 кг). Посчитаю моменты и увеличу длины звеньев.
Есть вопросик (может писали уже про это): как устроен поворотный узел? Неужели всё держится на валу привода? Или подшипник стоит?

В версии лайт (которая последняя выложена на этой странице) - да, HXT12K достаточно прочные для этого, в полновесной версии платформа крутится на 5 колёсиках, т.е. прямой нагрузки на излом на вал нету, только на вытягивание вала из сервы, а это вроде достаточно хорошо блокируется подшипником и корпусом сервы, по крайней мере LynxMotion так же делает.

Вот блин. Не додумался до такого Хотел радиально-упорный подшипник ставить
Спасибо за подсказку!

Вот тут как у lynxmotion сделано: viewtopic.php?p=118082#p118082
А тут как у меня: download/file.php?id=10851&mode=view - в пазы ставятся ролики на микро-осях