roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.

 

Манипулятор на сервах по технологии лаз. резки из пластика

Шестерни и колёса, тяги и тросики... Каркасы, скелеты ...

Манипулятор на сервах по технологии лаз. резки из пластика

Сообщение =DeaD= » 26 июн 2009, 19:04

======================================================================================
Вот такой в итоге этой темы получился манипулятор:
Изображение

Еще сделали лайт-версию:
Изображение

Видео:



Чертежи получившегося манипулятора в программе Solidworks:
download/file.php?id=11012
======================================================================================
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Манипулятор на сервах по технологии лаз. резки из пластика

Сообщение setar » 21 сен 2009, 16:28

собирал на выходных манипулятор, родились некие мысли:
сразу прошу прощение за качество фото, это с мобильника, суть постараюсь описать словами.

итак я увидел решение 3х проблемм:
IMG_0364.JPG


1. люфт сочленений при слабой затяжке осей болтов, можно конечно выбирать самой затяжкой, но это путь бесконечный, при выработке опять появится люфт. Я предлагаю все прилегающие поверхности увеличить в площади пересечения, сделать некие круги контактных площадок. Хорошо их держать смазанными маслом.
2. самая ответственная базовая пластина на которую крепятся захваты закреплена всего одним болтом, их нужно два или три, плюс решение из следуйщей картинки.
3. при закреплении захвата в виде прилегающих плоскостей (там есть и другой тип захвата) болты крепления упираются шляпками, нужно либо клеить либо применять конические головки болтов.

решение второй проблеммы я вижу так :
IMG_0366.JPG


a. использование дополнительного ребра жесткости
б. испотзование двух базовых пластин состыкованных вместе (тем более что их и так в комплекте две)

Ну и общая мысль, хорошо бы не крутить по две гайки а использовать временный фиксатор резьбы (синий). Кто не знает, это такой реактив который в соприкосновении с металлом из жидкости превращается в густую смазку, наверняка при разборе техники встречали остатки синей или красной "краски" на резьбе - оно и есть. Продаётся в автомагазинах
Аватара пользователя
setar
Site Admin
 
Сообщения: 9232
Зарегистрирован: 04 окт 2004, 12:58
Откуда: St.Petersburg
Skype: taranenko.sergey
ФИО: Сергей Тараненко

Re: Манипулятор на сервах по технологии лаз. резки из пластика

Сообщение =DeaD= » 21 сен 2009, 16:37

1. Вроде не должно появляться люфта в этих местах - т.к. детали к которым прилегает винт и гайка ходят параллельно, поэтому смазывать их вроде не надо, разве что внутрь масла залить. Можно вообще приклеить винт и гайку тут к деталям чем-нибудь типа герметика эластичного.

2. Это для подъёма каких масс их нужно 2 или 3? :) я больше 100г не рекомендую. Реально почти нигде не надо столько для экспериментов.

3. Планировалось использовать резиновые накладки, которые вырезать самому, этот вариант сцеплений не обязательный и суть - опция :), есть с прямыми губками, там такой проблемы нет.

4. Использовать дополнительные ребра жесткости или две базовые пластины - а реально там есть риск что-то сломать? Я сегодня попробую 300г, 500г поставить на захват, проверю прочность.

Добавлено спустя 3 минуты 19 секунд:
Хотя 2 базовые пластины использовать - вполне вариант. Но вес чуток увеличится и получится, что 1 базовую пластину уже не поставить :(
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Манипулятор на сервах по технологии лаз. резки из пластика

Сообщение Blaze63rus » 24 сен 2009, 16:23

А для управления всеми сервами в этом манипуляторе как я понял надо использовать OR-AVR-M128-S ?
Или что-то другое?
Аватара пользователя
Blaze63rus
 
Сообщения: 6
Зарегистрирован: 24 сен 2009, 10:43
Откуда: Сызрань
Skype: blaze63rus
ФИО: Чуянов Дмитрий

Re: Манипулятор на сервах по технологии лаз. резки из пластика

Сообщение =DeaD= » 24 сен 2009, 16:30

Можно его, а можно и другие сервоконтроллеры, или наш же, но попроще OR-AVR-M32-D, но точность управления будет поменьше и с питанием надо проводков будет городить немного.

Стараемся делать так, чтобы можно было любое подмножество наших модулей брать и использовать.
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Манипулятор на сервах по технологии лаз. резки из пластика

Сообщение pashteet » 10 окт 2009, 20:57

Прикупил захват, сижу собираю :roll:
Внесу свои 5 копеек :D
Собрал захват, что непонравилось:
- Серва торчит снизу как у кота яйца, и прилично мешается, лечится переворачиванием захвата "вверх ногами"
- Пластинки, которые к щупам крепятся пришлось приклеить, т.к. подходящих болтов (без шляпки) не нашел :(
- Конструкция с контргайками выглядит малец громоздко (но ничего лучше пока в голову не лезет)
- Качалку сервы пришлось сверлякоть и обрезать, болт в 1.6мм никак туда нехотел вкручиваться :(

Теперь что понраилось:
- качество на пять :good:
- кинематика - зачет :Bravo:
- простота конструкции
- в набор входят дополнительные щупы и базовая пластина с возможностью крепления датчика - :Yahoo!:

Ну вот и все пока, это первое, что пришло в голову когда сидел и крутил отверткой :D
Аватара пользователя
pashteet
 
Сообщения: 930
Зарегистрирован: 28 авг 2009, 12:50
Откуда: Волжский
Skype: pashok0988
ФИО: Павел Петрович

Re: Манипулятор на сервах по технологии лаз. резки из пластика

Сообщение =DeaD= » 10 окт 2009, 21:13

Пластинки, которые к щупам крепятся пришлось приклеить, т.к. подходящих болтов (без шляпки) не нашел

На них планировалось цеплять резиновые накладки, но я их еще не придумал где брать :)

Качалку сервы пришлось сверлякоть и обрезать, болт в 1.6мм никак туда нехотел вкручиваться

Винтиков, которые вкрутятся в качалку без сверления не смог найти :(

Конструкция с контргайками выглядит малец громоздко (но ничего лучше пока в голову не лезет)

Хочется найти гайки с пластиковыми вставками на М2.5, но пока только М3 нашел :(

А серва - ну да, торчит :)
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Манипулятор на сервах по технологии лаз. резки из пластика

Сообщение =DeaD= » 16 окт 2009, 20:37

Лайт-версия манипулятора - убрал одну степень свободы, чуть удлинил последнее звено, сильно сократились нагрузки на базу, если не поднимать тяжелые объекты, поэтому оставил там тупо серву HXT12K, так что теперь манипулятор достаточно комфортно помещается на платформе и не сильно её перевешивает.
Вложения
xARM.jpg
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Манипулятор на сервах по технологии лаз. резки из пластика

Сообщение Romeo » 23 окт 2009, 17:51

Делал как-то, давным-давно...
Зажим - "плоскогубцы".
Жаль видео "прикрутить" сложно. Красиво движется.
Вложения
3.JPG
2.JPG
1.JPG
Аватара пользователя
Romeo
 
Сообщения: 310
Зарегистрирован: 04 фев 2009, 16:02
Откуда: Десногорск
прог. языки: VB, MicroC, Pascal, С++ Builder

Re: Манипулятор на сервах по технологии лаз. резки из пластика

Сообщение EdGull » 23 окт 2009, 20:13

или на ютуб залей или сюда в архиве положи
Аватара пользователя
EdGull
 
Сообщения: 10211
Зарегистрирован: 28 дек 2004, 20:33
Откуда: Тольятти
Skype: Ed_Gull
прог. языки: Bascom AVR Basic
ФИО: Гуль Эдуард Викторович

Re: Манипулятор на сервах по технологии лаз. резки из пластика

Сообщение Romeo » 23 окт 2009, 20:30

Поменял качество видео...
Вложения
22.rar
(580.14 КиБ) Скачиваний: 57
Аватара пользователя
Romeo
 
Сообщения: 310
Зарегистрирован: 04 фев 2009, 16:02
Откуда: Десногорск
прог. языки: VB, MicroC, Pascal, С++ Builder

Re: Манипулятор на сервах по технологии лаз. резки из пластика

Сообщение =DeaD= » 23 окт 2009, 20:34

Так еще бы он не плавно двигался - плечо всего 10см не более и поднимает спичечный коробок :)
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Манипулятор на сервах по технологии лаз. резки из пластика

Сообщение Romeo » 23 окт 2009, 20:44

Так это только прототип :) Для отработки алгоритмов и работы механики. Сейчас работаю над стационарной моделью (сервы по 13 кг). Посчитаю моменты и увеличу длины звеньев.
Есть вопросик (может писали уже про это): как устроен поворотный узел? Неужели всё держится на валу привода? Или подшипник стоит?
Аватара пользователя
Romeo
 
Сообщения: 310
Зарегистрирован: 04 фев 2009, 16:02
Откуда: Десногорск
прог. языки: VB, MicroC, Pascal, С++ Builder

Re: Манипулятор на сервах по технологии лаз. резки из пластика

Сообщение =DeaD= » 23 окт 2009, 20:48

В версии лайт (которая последняя выложена на этой странице) - да, HXT12K достаточно прочные для этого, в полновесной версии платформа крутится на 5 колёсиках, т.е. прямой нагрузки на излом на вал нету, только на вытягивание вала из сервы, а это вроде достаточно хорошо блокируется подшипником и корпусом сервы, по крайней мере LynxMotion так же делает.
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Манипулятор на сервах по технологии лаз. резки из пластика

Сообщение Romeo » 23 окт 2009, 20:53

Вот блин. Не додумался до такого :) Хотел радиально-упорный подшипник ставить :)
Спасибо за подсказку!
Аватара пользователя
Romeo
 
Сообщения: 310
Зарегистрирован: 04 фев 2009, 16:02
Откуда: Десногорск
прог. языки: VB, MicroC, Pascal, С++ Builder

Re: Манипулятор на сервах по технологии лаз. резки из пластика

Сообщение =DeaD= » 23 окт 2009, 20:57

Вот тут как у lynxmotion сделано: viewtopic.php?p=118082#p118082
А тут как у меня: download/file.php?id=10851&mode=view - в пазы ставятся ролики на микро-осях
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Пред.След.

Вернуться в Механика

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 4

Mail.ru counter