roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.

 

Манипулятор на сервах по технологии лаз. резки из пластика

Шестерни и колёса, тяги и тросики... Каркасы, скелеты ...

Манипулятор на сервах по технологии лаз. резки из пластика

Сообщение =DeaD= » 26 июн 2009, 19:04

======================================================================================
Вот такой в итоге этой темы получился манипулятор:
Изображение

Еще сделали лайт-версию:
Изображение

Видео:



Чертежи получившегося манипулятора в программе Solidworks:
download/file.php?id=11012
======================================================================================
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Манипулятор на сервах по технологии лаз. резки из пластика

Сообщение Myp » 15 сен 2009, 15:20

если серву поставить крутить объектив то вполне себе можно и макро=)
<telepathmode>На вопросы отвечает Бригадир Телепатов!</telepathmode>
Всё уже придумано до нас!
Аватара пользователя
Myp
скрытый хозяин вселенной :)
 
Сообщения: 15948
Зарегистрирован: 18 сен 2006, 12:26
Откуда: Тверь по прозвищу Дверь
прог. языки: псевдокод =) сила в алгоритме!
ФИО: глубокоуважаемый Фёдор Анатольевич

Re: Манипулятор на сервах по технологии лаз. резки из пластика

Сообщение =DeaD= » 15 сен 2009, 15:34

Не каждый объектив даст макро. Именно поэтому для зеркалок делают специальные макро-объективы.
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Манипулятор на сервах по технологии лаз. резки из пластика

Сообщение Myp » 15 сен 2009, 17:26

каждый объектив даст "макро" если его достаточно далеко отнести от плоскости "плёнки"
макрообъективы отличаются от обычных обычно лишь удлиннённым ходом линзовой группы которая позволяет удалить линзовой блок от "плёнки"
так же любой объектив становится "макро" если его поставить через удлинительное макрокольцо которое как раз даёт больший отступ от задней линзы объектива до "плёнки"

данная камера с данным объективом даёт такое макро что закачаешься, волоски на коже размером с карандаши выходят если объектив достаточно далеко выкрутить.


можно приблизительно определять расстояние до объекта если уметь крутить объектив сервой...
<telepathmode>На вопросы отвечает Бригадир Телепатов!</telepathmode>
Всё уже придумано до нас!
Аватара пользователя
Myp
скрытый хозяин вселенной :)
 
Сообщения: 15948
Зарегистрирован: 18 сен 2006, 12:26
Откуда: Тверь по прозвищу Дверь
прог. языки: псевдокод =) сила в алгоритме!
ФИО: глубокоуважаемый Фёдор Анатольевич

Re: Манипулятор на сервах по технологии лаз. резки из пластика

Сообщение ALHIMIK » 19 сен 2009, 18:53

стал обладателем сего наборчика :Yahoo!:
по критиковать/предложить можно ?
Аватара пользователя
ALHIMIK
 
Сообщения: 997
Зарегистрирован: 05 окт 2008, 14:41
Откуда: СПб
прог. языки: C,Python

Re: Манипулятор на сервах по технологии лаз. резки из пластика

Сообщение =DeaD= » 19 сен 2009, 18:57

Нужно! :wink:
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Манипулятор на сервах по технологии лаз. резки из пластика

Сообщение ALHIMIK » 19 сен 2009, 19:04

1) Отверстия для круглых качалок совпадают только на половину
2) Было бы не плохо положить в комплект отвёртку для м1.6
3) \\ - \\ - \\ - сделать рекомплекты для особо криворуких
4) Остались лишнии детали :D это нормально ?(пластинки для скепления)
Аватара пользователя
ALHIMIK
 
Сообщения: 997
Зарегистрирован: 05 окт 2008, 14:41
Откуда: СПб
прог. языки: C,Python

Re: Манипулятор на сервах по технологии лаз. резки из пластика

Сообщение =DeaD= » 19 сен 2009, 19:44

1) Да, так и задумывалось, для крепления 2 отверстий достаточно, просто не на всех качалках они с шагом 15мм, на некоторых меньше, как минимум на HXT900, хотя на первом звене их пожалуй не будет никогда.

2) Скорее есть смысл в магазине у Setar'а выложить такой товар - т.к. набор она сделает более дорогим, а у кучи народу такая отвертка уже есть.

3) А что именно получилось сломать?

4) Да, так и задумано, там 2 варианта проставок для первого звена (под качалки серв HXT5010 и HXT12K соотв.), два варианта последней планки на последнем звене - с креплением под HXT900 и без него, и еще планка и держалка сенсора, крепящаяся на последнее звено + запасной ролик.
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Манипулятор на сервах по технологии лаз. резки из пластика

Сообщение ALHIMIK » 19 сен 2009, 19:48

пластинку которая крепится к первой серве :cry:
заклеил сейчас сохнет
а что делать с зубочисткой ?
Аватара пользователя
ALHIMIK
 
Сообщения: 997
Зарегистрирован: 05 окт 2008, 14:41
Откуда: СПб
прог. языки: C,Python

Re: Манипулятор на сервах по технологии лаз. резки из пластика

Сообщение =DeaD= » 19 сен 2009, 19:50

2ALHIMIK: Это какую?

От огромной зубочистки надо кусачками откусить 5 кусочков по 8мм, на них надеть ролики и поставить в базовую пластину :)
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Манипулятор на сервах по технологии лаз. резки из пластика

Сообщение ALHIMIK » 19 сен 2009, 19:53

на картинке обвёл место слома
Вложения
1232445.JPG
1232445.JPG (36.46 КиБ) Просмотров: 834
Аватара пользователя
ALHIMIK
 
Сообщения: 997
Зарегистрирован: 05 окт 2008, 14:41
Откуда: СПб
прог. языки: C,Python

Re: Манипулятор на сервах по технологии лаз. резки из пластика

Сообщение =DeaD= » 19 сен 2009, 20:39

Николай Валуев может собирать матрёшки не по порядку :ROFL:
Как в этом то месте удалось сломать? :) оно же не тонкое даже? :)
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Манипулятор на сервах по технологии лаз. резки из пластика

Сообщение ALHIMIK » 19 сен 2009, 21:00

кому не тонкое а кто та " макетериет" тележки на текстолите
сломалась в момент закрепления на серву и болт
Аватара пользователя
ALHIMIK
 
Сообщения: 997
Зарегистрирован: 05 окт 2008, 14:41
Откуда: СПб
прог. языки: C,Python

Re: Манипулятор на сервах по технологии лаз. резки из пластика

Сообщение Master » 19 сен 2009, 21:43

Думаю к отвертке нужно еще вкладывать в набор супер клей или дихлорэтан :)
Аватара пользователя
Master
 
Сообщения: 4468
Зарегистрирован: 21 дек 2006, 19:56
Откуда: Украина, г.Одесса
прог. языки: Delphi и С

Re: Манипулятор на сервах по технологии лаз. резки из пластика

Сообщение ALHIMIK » 19 сен 2009, 22:41

а формулу для расчёта максимальной массы которую поднимет манипулятор если известны масса серв и их вращающий момент , можно увидеть ?
Аватара пользователя
ALHIMIK
 
Сообщения: 997
Зарегистрирован: 05 окт 2008, 14:41
Откуда: СПб
прог. языки: C,Python

Re: Манипулятор на сервах по технологии лаз. резки из пластика

Сообщение =DeaD= » 19 сен 2009, 22:59

Хм, если установлена вращающая захват серва HXT900 - не рекомендуется больше 100г тягать.

Если же нет - тогда считаем - клешня - 40г на расстоянии 27см максимум от первого сустава, далее 3-е звено массой примерно 20г на расстоянии 22см, далее серва 3-го сустава массой M3 на расстоянии 19см, далее 2-е звено на расстоянии 14см массой примерно 25г, далее серва 2-го сустава массой M2 на расстоянии 11см, далее 1-е звено массой примерно 25г на расстоянии 5см.

Пусть M - поднимаемая масса

Итого имеем нагрузку на серву 1-го сустава:
M*28+0.04*27+0.02*22+M3*19+0.025*14+M2*11+0.025*5=М*28+1.08+0.44+0.35+0.125+M3*19+M2*11 ~= 2+M3*19+M2*11+М*28

Нагрузку на серву 2-го сустава:
M*18+0.04*17+0.02*12+M3*9+0.025*4=M*18+0.68+0.24+0.1+M3*9 ~= 1+M3*9+M*18

Нагрузка на серву 3-го сустава:
M*9+0.04*8+0.02*3=M*9+0.04*8+0.02*3 ~= 0.4 + M*9

Допустим первые две сервы 10кг*см, массой 55г, а третья 6кг*см, массой 40г.

Нагрузка на первую серву будет 2+M3*19+M2*11+М*28=2+0.76+0.605+М*28=3.365+М*28
Нагрузка на вторую серву будет 1+M3*9+M*18=1.36+M*18
Нагрузка на третью серву будет 0.4 + M*9

Отсюда ограничение М из возможностей первой сервы: M=(10-3.365)/28=0.235кг
из возможностей второй сервы: M=(10-1.36)/18=0.48кг
из возможностей третей сервы: M=(6-0.4)/9=0.622кг

Хотя мои рекомендации - больше 100г не тягать :) - выломает себе что-нибудь иначе манипулятор, - я предупреждал! ;)
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Пред.След.

Вернуться в Механика

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 3

Mail.ru counter