roboforum.ru

[=DeaD=]

======================================================================================
Вот такой в итоге этой темы получился манипулятор:


Еще сделали лайт-версию:


Видео:



Чертежи получившегося манипулятора в программе Solidworks:
download/file.php?id=11012
======================================================================================

[Сергей]

А я бы добавил еще компенсирующие пружины, из прищепок можно их надыбать

[frig]

подозреваю, что компенсирующие пружины тут на каждой второй странице предлагают ну или на третьей точно. сам попался

[=DeaD=]

я бы добавил все же полку на клей

Нарисуй, куда именно?

Добавлено спустя 8 минут 48 секунд:

А я бы добавил еще компенсирующие пружины, из прищепок можно их надыбать

Куда именно? Я ща перерисовал, вот чего получилось - видно дырки под компенсирующие пружины.

[frig]

На картинке грязно серая область.

nt? что у тебя нарисованы будут находится в месте наименьшей деформации и помогут, имхо, не сильно. а пластинку можно к краям вытянуть. вплоть до того, что сделать ее на всю длину, с вырезами под те места, где серва проходит.

[=DeaD=]

Да не гнется там оргстекло настолько, оно же толстенное - 3мм - для такой длины ему пофиг почти.

[frig]

на сколько на столько? и сколько "столько" будет на полностью вытянутом рычаге?
представь себе 2 параллельные палки по середине которых перемычка. пучкай и намертво закрепленная. сильно она будет противостоять крутильным моментам?

правильная форма позволит уменьшить количество материала и снизить вес. а может и вообще к другой технологии можно будет прибегнуть. к штамповке, например.

там на центральной пермычке, между нижними сервами нет места для пружины? рисованную мной полку можно продлить, сделать вырез под эту перемычку и там разместить пружину. не?
а на верхнем шарнире со стороны противоположной валу сервы.

то, что нагрузки небольшие тоже весьма относительно они вроде и небольшие, а когда пружинки добавишь, лапу вытянешь то нет, нет а появятся. да и смысл избегать заведомо более прочных решений только исходя из "и так работает"?

[=DeaD=]

2Frig: Не хочу я на клей завязываться. Есть мысли как это на винтах сделать?

[setar]

нужно уменьшить расстояние между всеми образующими плечо элементами, путем внесения сервы внутрь них:

l608.jpg (8.45 КиБ) Просмотров: 1939

а вот вариант усиления

l602.jpg (6.88 КиБ) Просмотров: 1940

пружины лучше использовать не кручения а линейные

l620.jpg (12.68 КиБ) Просмотров: 1944

Добавлено спустя 6 минут 39 секунд:
для базы:

base02.jpg (6.2 КиБ) Просмотров: 1909

base01.jpg (6.22 КиБ) Просмотров: 1946

[=DeaD=]

2setar: Зафига уменьшать расстояние между элементами? К тому же у них заглушки есть с обратной стороны на сервы, а у нас нету

Базу я по этой же технологии сделал, только вместо черных шариков у меня ролики нарезанные лазером же.
Вариант усиления никакой вообще - точечные усилия прикладываются. У меня лучше, но само качество стыковки может чуть похуже - посмотрим как новый вариант себя покажет.

[DrZugrik]

а вот там на рисунке где у Вас 3-D вид, там идет база, первое звено, второе, и третье к которому крепится сам захват. Вот в первом звене зачем наклонные пластины с отверстиями круглыми? там планируется чтото крепить ? или это для усиления чтобы пластины не разъезжались в стороны? а зачем тогда там отверстия? вроде как концентратор напряжения получается)

[=DeaD=]

2DrZugrik:

0. Пластины под углом - чтобы первое звено было жестким.
1. Отверстия - чтобы через них провода от серв пускать и вес чуть уменьшить.
2. Отверстия с круглыми краями не могут являться концентраторами напряжений. Напряжения концентрируются во внутренних углах вроде всегда?

Добавлено спустя 27 минут 53 секунды:
Всё, сделал еще 1 заказ, в нём части для модифицированного манипулятора.

[frig]

2Frig: Не хочу я на клей завязываться. Есть мысли как это на винтах сделать?

можно тоже самое сделать на винтах, крепить только по углам, это будет лучше варианта с усилением в средине, но все равно клей будет лучше. ты бы просто предусматривал места где можно намазать и маасенький тюбик вкладывал в посылку, а там народ уже сам.

у линейных пружин, как мне кажется, характеристика не особо правильная.. либо их надо хитро крепить.

[=DeaD=]

Ну давай сейчас посмотрим, чего получится - если всё еще будет хлипкое - приклею как ты сказал пластины, если поможет - тогда буду думать как это сделать.

[frig]

ну приклеить никогда не поздно. даже на готовый манипулятор. да и стыки, вроде, позволяют вместе с винтами проклеить.

[Vorral]

2DeaD:
Можно мне два комплекта первоначальных? У то я смотрю вы тут скоро из каждого сустава эйфелеву башню намастерите.