roboforum.ru

[=DeaD=]

======================================================================================
Вот такой в итоге этой темы получился манипулятор:


Еще сделали лайт-версию:


Видео:



Чертежи получившегося манипулятора в программе Solidworks:
download/file.php?id=11012
======================================================================================

[Vovan]

"Лайт" конечно хорошо, но что он может захватить? Отвёртку как на видео - вряд ли... разве что носки ...
Мождь с этим "Лайтом" помраковать и сделать шарнирные губки или на пружинах или доп. рычаги подумать чтоб шарнирные губки оставались параллельными?

[avr123.nm.ru]

У нас пальцы тоже не параллельно двигаются.

[=DeaD=]

2Vovan: Гениально! Ща всё будет, только пошире будет чуток.

[Vovan]

пошире - непроблема, главное деталей меньше и компактнее...

[=DeaD=]

Итак встречайте!

Габариты 45х70мм, максимальный размах клешней 50мм, параллельный ход клешней, в пределах размаха клешней 0-30мм ход вперед-назад в пределах 2мм, т.е. можно считать отсутствует. При размахе клешней 50мм ход клешней назад 6мм, т.е. тоже не огромен.

[Vovan]

Браво!
Просто и "ползунков" нет!
Респект!
ЗЫ: а асинхронность?

[=DeaD=]

Вот авишка + солидовый файл

Добавлено спустя 26 секунд:

ЗЫ: а асинхронность?

Близкое к 0 смещение автоматически влечёт за собой еще более близкую к 0 асинхронность.

[Vovan]

Зря я значит "макетики" строил ...
Ну отрицательный резалт - тоже резалт...

[FireFly]

Вот авишка + солидовый файл

сохрани плиз в формате 2007-го солида, попробую на своем станке пильнуть из пластика

[Grem]

как то не эстетично выглядит

[=DeaD=]

2FireFly: Ща погоди, уменьшенную версию сделал:

Габариты манипулятора: 40х60мм, ширина хвата максимальная 40мм, длина клешней 27мм, глубина хвата при максимальном развороте клешней - 20мм, сдвиг клешней вперед-назад при ходе до 25мм - 2мм, при полном развороте - 6мм.

Добавлено спустя 3 минуты 22 секунды:
2FireFly: А как в старый солид сохранять? не могу найти

Добавлено спустя 3 минуты 9 секунд:
сорц Solid 2009 уменьшенной версии и авишка

Добавлено спустя 3 минуты 29 секунд:
Идеальное применение хваталки - в шахматы играть только клешни надо потоньше сделать
а вообще отличный набор получается - сделать разных форм клешней, разной длины тяг, разной ширины планок базовых и разной длины дуг - можно будет нужные манипуляторы собирать

Добавлено спустя 1 минуту 24 секунды:
А если дуги подцепить еще ко внешним тягам - можно еще уменьшить манипулятор у основания

[nest]

там у янцена ещё тоже была конструкция с паралельным движением ног...
ага
только стоит ли шкурка выделки ?
"плоскогубцы" основной массе лемингов - хватит выше крыши для поиграть.

кстати, есть ещё один способ параллельного сжатия, без "рычагов", но с "пазами" скольжения. две детали, плюс губки. (но надо обмозговать самому. продайте времени, а ? )

[=DeaD=]

А мы не под леммингов делаем, а под задачи а задачи разные бывают, плоскогубцы, как правильно заметил Vovan, только носки хватать

[nest]

тем не менее той же механикой можно откручивать гайки М14

а какие у вас задачи ?
что важно : универсальность ? максимальная сила сжатия ? что то ещё ?

(я знаю, у меня почти везде и всегда сарказм чувствуется. не без этого. не принимайте близко )

[=DeaD=]

Параллельное смыкание клешней - это чтобы не париться с тем как лучше схватить, чтобы не выпал предмет.

Минимальное смешение вперед-назад. Размах клешней не менее 30мм, лучше 40-50мм. С учетом всего этого - максимальное усилие которое серва может дать на этом ходу, понятно что не равномерно.