roboforum.ru

[=DeaD=]

======================================================================================
Вот такой в итоге этой темы получился манипулятор:


Еще сделали лайт-версию:


Видео:



Чертежи получившегося манипулятора в программе Solidworks:
download/file.php?id=11012
======================================================================================

[rig]

вот такой вариант, Т образный держатель с вырезом для ограничения вертикального перемещения, но появляется скольжение.

еще вариант

где смайлик чешущий репу?

[nest]

Вариант?

- это было лучшее из всех приведённых вариантов.
только я бы повернул серву на 90 градусов, что бы она не висела "под кулаком" ... так сказать сделать всю конструкцию толщиной и шириной с серву. (а то под губками ещё такая байда висит.)

все остальные варианты:
либо дохрена деталей. нетехнологично.
либо точка захвата уплывает при сведении губок. неудобно.
либо при удержании надо в серву гнать ток. неэкономично.

однозначно плюс: серву/мотор по току останавливать. цена вопроса: один резюк. зато гарантированно, что губки сомкнулись (на предмете или самих себе).

а вот с сервой - надо ещё как то следить , на сколько надо сомкнуть губки, что бы поймать предмет. (датчики давления, кнопочки - это детсад, котрому всё равно ещё нужны провода).

[=DeaD=]

Серву останавливать по току - это не к нам точнее к манипулятору это мало отношения имеет, скорее к функциям сервоконтроллера.

Добавлено спустя 32 минуты 19 секунд:

Серву надо крепить посередине, и двумя тягами губки тянуть.
Добавлено спустя 4 минуты 8 секунд:

1.JPG

Вот так, типа

Начал смотреть как будет это выглядеть в реальности и понял что тоже не катит. Будет так же перекашивать, т.к. это только в 1 точке тяги будут крепиться к клешням симметрично вала сервы, в остальные моменты они будут сдвигаться вперед или назад, поэтому опять будет нессиметричный хват

[yak-40]

Нет, захват будет симетричным, только лапки действительно будут сдвигаться относительно сервы по мере сближения

Добавлено спустя 1 минуту 31 секунду:
Альтернатива-винт и гайка. Но это не подходит

Добавлено спустя 1 минуту 48 секунд:
Похоже на этой ссылке: http://www.robotshop.ca/owi-535-robotic-arm-edge-4.html

конструкция такая-же

[Vovan]

"помакетировал" захваты, 3 варианта и вот результаты:
1. по yak-40: пассивные звенья (те что сзади сервы) "гуляют", т.е. их вершины тоже должны каким-то образом "ездить" в направляющих;
слишком много "толщин" в одном шарнире (аж три!) , если материал совсем тонкий, то мождь и пойдёт...
2. по Vovan: маленький "зев" захвата;
заднюю часть лап захвата как-то нужно "сориентировать" относительно сервы... (а ваще работает намано! и не заедает нифига )
3. третий захват совсем простой, типо "пассатижи": нету параллельности губок, , однако никакие скольжения не нужны и в изготовлении и лёгкости работы - лучший...

[yak-40]

пассивные звенья (те что сзади сервы) "гуляют", т.е. их вершины тоже должны каким-то образом "ездить" в направляющих

Не понял
Это-же ромб, а у ромба противоположные стороны всегда паралельны, независимо от угла

Добавлено спустя 2 минуты 8 секунд:

слишком много "толщин" в одном шарнире (аж три!)

Дык, тяги от сервы могут крепиться где угодно.

[Vovan]

Когда серва "крутится", то крутит ВЕСЬ захват , его ж надо как-то сориентировать...

[yak-40]

Верхняя и нижняя лапки захвата сдвигается усилием сервы относительно центральной части на которой собственно серва и закреплена. Все точки это шарниры. Лапки всегда остаются паралельны относительно друг друга и центральной части.

[=DeaD=]

2rig: Пока твой дизайн в лидерах, вот рабочий эскиз по твоей схеме, габариты всего девайса в сборе - 5х7.5см, ширина хвата в крайних точках 5см.

[Vovan]

2 yak-40: Я не об этом... это и так ясно что шарниры и что ромб и что параллельно...
Я вот о чём: вижу на рисунке серву и сам захват... Ещё вижу несколько длинных линий вокруг и сзади сервы (параллельно ей, очевидно некая станина), дак вот захват, очевидно должен иметь подвижное соединение со станиной... а иначе он просто вместе с качалкой сервы вертится
Вот, пока писал, =DeaD= уже и поместил картинку красивую , и там как раз ента направляющая

[=DeaD=]

В открытом виде

[Grem]

отличный вариант, а шойто серва без дела торчит?
и выложи солидовский файл, если не трудно

[yak-40]

Красиво!
Но тогда почему не принцип пассатиж? Во всяком случае элементов скольжения не будет?

[Vovan]

Вот мой макет (не такой красивый конечно), но без элементов скольжения...

[=DeaD=]

Солидовый архив манипулятора отрисованного выше

2Vovan: Твой манипулятор будет асинхронно закрывать клешню, т.е. кроме крайних моментов левая клешня скажем будет более закрыта, чем правая. Это создаст проблемы при использовании манипулятора в автономке, а не хотелось бы.

Добавлено спустя 1 минуту 21 секунду:
Или погоди, может это меня страшно глючит, дай подумать

Добавлено спустя 56 секунд:
В общем перекосик будет, но наверное не такой заметный как мне изначально показалось, осознал механику.

Добавлено спустя 58 секунд:
Всё, у меня 3-й час, пойду посплю что ли