roboforum.ru

2 Мур: есть другое мнение. Контакты аккумулятора наружу выводить конечно не хорошо. Но ставим последовательно диод - и не боимся замыканий. Момент окончания зарядки определяем как и раньше - делителем + АЦП. Момент коннекта - по напряжению на аноде диода (когда конненкта нет - напряжение на аноде равно напряжению на катоде (аккумуляторе), при коннекте больше на 0,5-0,7 В). Так что пока не вижу причин не ставить источник тока в зарядную станцию. А причина ставить его туда - на нем мощь рассеивается приличная (не делать же хитрый источник, чтобы он изменял свое напряжение по мере роста напряжения на аккумуляторе, да и на источнике тока все равно несколько вольт упадет). Радиатор на роботе не уместен, а на заряднике - уместен.

И второй вопрос, по стыковке QQ-02 с базой. Он ведь задом стыкуется? А когда едет к базе - бампером не пользуется? А если препятствие на пути, которое не мешает ему видеть базу, но мешает проехать? В общем, как он стыкуется?

Собрал зарядник. В даташите разберется только очень внимательный человек, в общем я поставил слишком большой токозадающий резистор, в итоге ток зарядки составил 22 мА (сегодня переделаю). Однако и это уже позволило заряжать. Микросхема на радиаторе, холодная, а вот трансформатор ощутимо горячий (тпп-122-12 220/16 0,45А). Непонятно, ведь ток маленький.

Заменил резистор расчетным - заряд идет очень интенсивно. Слышу пузырение в аккумуляторе. Это нормально? Не испорчу акумулятор? Напряжение на нем 14,5 В, ток сейчас порядка 80 мА.

В общем понизил напряжение до 13,8 на заряднике. Звуки вроде прекратились, зарядка идет. Решил еще раз погонять турбину. Настрогал из картона квадратиков 3х3 мм - пылесос не может их всосать . Всасывающая щель у меня габаритами 5х180 мм, находится в 5 мм от пола. Вопрос такой: есть ли какие-то особые требования к воздухососущему тракту? Может у меня турбина слишком далеко или форма мусоросборника плохая? Опыт проводил без фильтра. Опишу мой воздухопроводящий тракт. Жерло идет вверх на 3 см, над ним полка, она разбивает воздушный поток. Выше полки крышка мусоросборника, воздух уходит вбок, проходит над аккумулятором, через мотор турбины в центр турбины, затем лопастями выбрасавается наружу (турбина закреплена в ящике без одной стенки, куда и выбрасывает воздух).

Друзья, дайте рабочую схему и программу, хоть какую-то, а то пеерелистав 100 страниц ничего так и не нашел. Спасибо

две схемы внутри топика точно рабочие: от yak-40 и от Vovan.
А программа - тут дело оч. тонкое и индивидуальное.
Мне, например, мягко говоря неприятно, раздавать программу над которой я просидел не одну неделю (!), людям которые ничего не представили и кроме листания страниц ничего руками (а главное головой!) не сделали...
Вот попроси у меня программу yak-40, Radist или Gelios - даже не чирикнул бы... Но они (а рАвно и я) не просят! И это радует!
Кстати я уже не раз выдавал чувакам разным и схемы и программы и описания, но после получения всего ентого - они просто исчезали ваще, ни спасибо ни до свидания... Хотя клялись, что отчитаются сразу же...
При таком отношении мне уже совсем не хочется ничего выдавать людям которые знают только одно слово: дай! Теперь я буду поступать так (т.е. идти навстречу) только в том случае, если увижу что чел. реально напрягается и парится. И это мое право, а не прихоть, т.к. программный продукт - это моя собственность - хочу делюсь, хочу нет...
Иными словами дружбу, доверие и уважение нужно заслужить. Разве я не прав? А каковА была бы Ваша реакция при таком неблаговидном опыте общения, на очередное "дайте"? Уверен - кАкова
А еще поясню то что написал вначале (индивидуально): схема - проста МК и к нему цепляется все что нужно, все исполнительные механизмы и датчики, что тут сложного?
А вот программы изготовлены под конкретные: напряжение питания и ток потребления (как Вы будете настраивать АЦП не понимая для чего оно?), моторы, редуктора, колеса, турбины и щетки, датчики и наконец алгоритм и задачи! - Всё это строго индивидуально! как можно изготовить универсальный hex подходящий под любой самодельный пылесос? Это невозможно!

deos327 писал(а): Дайте рабочую схему и программу

Тут я соглашусь с Vovan(ом). Года 3 назад , я делал не сложную курсовую работу на микроконтроллере . Вроде ничего сложного , с пульта управлять световыми эффектами . Так вот , всё время напрягал своего друга программиста , что бы он написал программу для микроконтроллера . Он написал , но программа работала некорректно , поэтому приходилось ходить к нему домой с банкой кофе и коробкой конфет . В итоге бегал к нему не знаю сколько . Работа была защищена . Потом мне приспичило собрать простенького робота , и там тоже нужна была программа . Иду значит к другу и говорю НАДО . А он мне в ответ : - Олежик , пока я тебе программу напишу , и отлажу , я сахарным диабетом заболею . Учи сам ! Вот тогда я начал изучать свой первый язык программирования , с начала разобрался с устройством авр , начинал с мигалок и команд для пульта ДУ . В итоге мне это пригодилось . Сейчас более мение пишу на 3х языках : Бейсик , С++ , Дельфи . Это я к чему , разобравшись с устройством микроконтроллера и изучив язык программирования , вам будет легче создать робота , отладить его , улучшить . И для своей конструкции могли бы использовать наш опыт при создании таких устройств , не зря же мы тут с товарищами распинались 60 страниц Желаю творческих успехов ! И думаю это увлечение роботами поможет вам в дальнейшем .


p.s. А мой робот пока на полочке , точнее его верхняя оболочка с электроникой , шасси переделано , но всё же времени очень не хватает

Мой робот тоже не в работе - сломался На прошлой неделе накрылся щеточный узел одного из маршевых моторов... От автомагнитол моторы конечно хороши, насчет экономии эл.энэ., однако на нагрузки они походу не расчитаны.
Но и то хорошо! - Столько времени отпахал пылесос! Поменяю моторы и тогда пылесос почти вечный будет, потому что в процессе эксплуатации ужЕ поменяны моторы турбины и цилиндрич. щетки. Радиальная щетка - там мизерные нагрузки - походу любой моторчик сдюжит... Ещё ломался поворотный узел пассивного колесика, но замена пластмассовой "оправки" на самодельную металлическую - сняла проблему за полчаса

Сейчас работаю с промышленными работами на одном военном предприятии ( это инфа не секретна поэтому и распространяюсь ) . В основном с упаковочными автоматами и измерительными роботами ( -60 С до +130 С проводятся испытания спутниковых микросхем ) . Очень многое , в плане конструкций отметил для себя , что можно применить в роботе . С таким учётом и делаю нынешние шасси

Но жалко что времени много учёба забирает ( заочка ПиПРЭС ) . Кстати , придумал как извлекать мусор на док станции из робота . Не устанавливая дополнительную турбину на док станцию . Извлечение мусора будет происходить , за счёт турбины робота , но об этом попозже

Radist писал(а):И второй вопрос, по стыковке QQ-02 с базой. Он ведь задом стыкуется? А когда едет к базе - бампером не пользуется? А если препятствие на пути, которое не мешает ему видеть базу, но мешает проехать? В общем, как он стыкуется?

так посмотри видео, сразу всё станет ясно

он базу и не видит, и к базе он специально не едет. всё гораздо проще.
он ползёт вдоль стены как обычно пока боковым сенсором не заметит что по левому борту стоит станция
как тока замечает что слева станция, поворачивается, отъезжает на 30 см, от базы, разворачивается задом пока сенсором в жопе не нацелится строго на базу и даёт задний ход до коннекта.
в случае неудачи повторяет процедуру. за 20 минут тыкания он гарантированно попадает на базу

ЗЫ
имхо проще использовать одну плату для управления и зарядки чем городить отдельный плату зарядки в станции и отдельно плату мозга в роботе.
плата мозг отлично справится с зарядкой и не надо усложнять конструкцию...

Я бы и рад не усложнять, но алгоритм зарядки сложный: сперва заряжает постоянным током до достижения определенного напряжения, а потом это напряжение на аккумуляторе стабилизируют, и ток начинает снижаться (прямо удивительно - напряжение не растет, а ток затекает). Так работает L200C. Те зарядники на борту, чьи схемы есть в этой ветке, они не для свинцовых. Вот и приходится изобретать. Чтобы изменять ток - нужен доступ к выходному напряжению базы. Так что я пока в поиске - зарядник сделал, но аккумулятор для зарядки достаю из пылесоса.

Жалко, что часто для получения новой информации необходимо провести большую работу, получить эту информацию и понять, что результат отрицательный и надо все переделывать. У меня так и получилось.Компоновка, предложенная мной раньше, оказалась не удачной. Теперь поделюсь теми крупицами новых знаний, которые удалось добыть.
1. Жерло должно иметь небольшую площадь, 5-6 квадратных сантиметров. БОльшая площадь приводит к уменьшанию всоса, меньшая - неудобство при эксплуатации. Ширина жерла порядка 5 мм.
2. Всос турбины должен быть максимально большой по площади, то есть нельзя турбину утаскивать от мусоросборника далеко и тянуть к ней воздуховод. Всос турбины должен быть прямо рядом с мусоросборником.
3. Голову турбины нельзя заключать в улитку. Лопатки турбины отчерпывают воздух из центра турбины и выбрасывают его наружу. Если снаружи стена с трех сторон - эффективность турбины падает в разы. То есть вокруг турбины не должно быть "высоток", мешающих ветрам дуть.
4. Нужно адекватно оценивать мощность маршевых движков. У меня стояло две сервы с моментом 3 кг/см, диаметр колес 80 мм. То есть по расчету сил должно хватить чтобы поднять робота на веревке в воздух весом 1,5 кг. Но моторчики внутри размером 1х2 см. Нужен бОльший запас.
5. Подруливающее колесо спереди, где жерло, не дает ближе подъехать к стене, ему место сзади, как и аккумулятору, а вакуум должен быть ближе к переду.
6. Использование цельного робота, без корпуса, было ошибочным. Это не позволило сделать нормальный бампер.

Если вспомню еще - отредактирую, а теперь у меня несколько вопросов к Vovan'у

1. Примерно на 35 странице вы делали из шприца датчик тяги. Вы его довели до ума? Применяете в своем пылесосе? Если да, то можно подробностей?
2. Вопросы по драйверу 298. Там на каждый мотор надо по 4 диода, это должны быть быстрые диоды или можно поставить обычные выпрямительные мосты? И по управлению: если два входа подключить через инвертор, то этот сигнал можно назвать "направление вращения", а вход EN, подключенный к ШИМ назвать "скорость". Так ли у вас сделано? Есть ли смысл объединить оба EN (нужна ли моторам разная скорость)? Тогда вместо 6 цифровых ног достаточно будет трех. Теперь про выходы от токоприемных резисторов - вы их используете? Сильно ли греется драйвер, нужно ли сразу предусмотреть радиатор?
3. Вопросы по корпусу. Я нашел подходящего донора (таз 7,5 л). Как вы решили проблему крепления к основанию? Есть ли доп. отверстия для выхода воздуха? Хватает ли жесткости, не пришлось ли ставить ребра жесткости?

только приехал
По первым 6-ти пунктам в основном - согласен. Однако, есть кое-какие мелкие нюансы, которые только мне понятны и объяснить достойно я их вряд ли смогу, поэтому не стану распинаться и, пожалуй пока, оставлю так как есть...
По остальным вопросам отвечу:
1. Датчик тяги до ума то я довел, но в пылесос так его и не встроил по той причине, что место датчику я нашел в жерле, а жерло у меня вместе с контейнером-мусоросборником и фильтром - съемное, а значит нужно городить какие-то разъемы, а это мышиная возня и места мало - отложил и не заморачиваюсь пока...
2. Диоды ставил (и ставлю самые обычные - какие под рукой). С инверторами прикольно конечно, но я не использую т.к. ног хватает. Входы en у меня конечно же объединены и, как и положено рулят скоростью. Разделять их есть смысл только если какая-то суперсложная траектория нужна (например спираль Архимеда). Радиатор никогда не помешает. У меня 298 не грется, хоть я и предусмотрел радиатор.
3. Хорошо бы размер таза не в литрах узнать
К основанию крепится на 4-х уголках, два просто "подъезжают" к основанию как петли на которых обычно вешают шкафы на стены квартир, а два с резьбой и болтиками. Никаких отверстий в корпусе у меня нет, а наоборот защита поставлена на все щели и лишние (ошибочные в процессе создания) отверстия. По центру у меня БОЛЬШОЕ отверстие в днище и в крышке корпуса, в него вставляется вся "кухня", т.е. турбина+моторный отсек+фильтропылесборник (где-то в топике я фото "пирога" из СиДи коробок) выкладывал. Выхлопное отверстие у меня только в отсеке турбины сбоку на крышке...
Жесткости хватает, т.к. я брал ужЕ облагороженное ДВП и его пропитывал лаком, а затем красил. Т.о. у меня весь пылесос состоит из: днища (круг из ДВП), крышка (из ведра), бамперы (остатки от того же ведра), пирог из 3-х СиДи коробок, два маршевых моторедуктора с колесами, щетка радиальная+мотор+ременный редуктор, щетка цилиндрическая+мотор+ременный редуктор, акки, плата МК, плата 298+мосфет для моторов турбины и щеток, 3 ТСОПа, 4-ре кнопки от мышей, две шины зарядки (через диод), подруливающее колесо... Вроде всё...
Про токоприемные резисторы - не понял

Спасибо!
Про тазик: когда я его обрежу, диаметр основания будет около 28 см. Про крепление крышки понял плохо (насколько я понял еще нужны 2 железки с отверстиями, похожими на замочную скважину). Можно эскизик или фото?
А почему корпус герметизировался? Его турбина не раздует как воздушный шарик? Я думал что надо не мешать воздуху выходить.

Выхлопное отверстие у меня только в отсеке турбины сбоку на крышке...

Разве при этом не получается "улитка"?
Токоприемные резисторы подключаются к драйверу и позволяют измерять ток потребления двигателей. Видимо вы их не использовали.

Ага, типо замочной скважины (см. эскиз), а еще два уголка просто с отверстиями в обеих полках с нарезанной резьбой. Т.о. крышка ставится наезжая на две "замочные скважины", а крепится двумя болтами двух других уголков.
Про "улитку" я ваще не заморачиваюсь, а сделал как у обычного пылесоса, т.е. площадь выхлопного отв. много больше чем площадь всасывающего жерла.
Не раздует корпус потому что выхлоп вне корпуса (см. эскиз и фото с красным пунктиром).
"Хитрые" резисторы не использовал.