roboforum.ru

Контакты у меня на переднем бампере, он естественно подпружинен. Но мне кажется что этого мало: в зависимости от рельефа пола и вертикальности установки базы робот может наехать на базу верхним или нижним краем - это ведь не два вагона на рельсах с автосцепкой. Поэтому усы на базе тоже должны быть подпружинены. Робот определяет что он у базы, когда бампер нажат и ток зарядный пошел. Вот только не хотелось бы бампер разбивать на два куска с электродами. Вроде все работать должно. А из какого материала посоветуете усы? Чтоб были гибкие, упругие, но не слишком, чтоб бампер могли прожать, но чтоб деформация оставалась упругой.

Radist писал(а):Контакты у меня на переднем бампере, он естественно подпружинен. Но мне кажется что этого мало: в зависимости от рельефа пола и вертикальности установки базы робот может наехать на базу верхним или нижним краем.....

Ну конечно , вы же наверно базу будете ставить в самое кривое место кваритиры...и еще поднаклоните её специально....

flyroman писал(а):Ну конечно , вы же наверно базу будете ставить в самое кривое место кваритиры...и еще поднаклоните её специально....

+1

Добавлено спустя 15 минут 28 секунд:

flyroman писал(а):и еще с моим вариантом робот может быть хоть треугольным....один фиг наткнется, так как база закругленная

С моим то же
http://roboforum.ru/forum68/topic7188-30.html#p138479

Ну эт у тебя если с новигацией только заходить, а у меня и без новигации с любого места заходи и заряжайся)))

На майских праздниках робот немного продвинулся

Собрал шасси. Поставил схему для питания (шины 12В и земли, диоды, стабилизатор 5В). Собрал схему драйвера. Огромное спасибо yak-40 за схему домашнего дроида!
forum8/topic9215-105.html#p201994

По счастью, в мастерской оказалось несколько КТ815 Почти целиком повторил, кроме мосфетов. Поставил на их месте обычное реле. Кстати, они там для ШИМа или нет?

Для "мозга" взял atmega8. Зашил простую программу. Вот, что получилось.


Впереди закреплен мусоросборник из CD-боксов. Планирую в выходные поставить пылесос и заняться бамперами.

Добавлено спустя 2 минуты 17 секунд:
Колеса, жаль проскальзывают - пол гладкий и неровный. Да и помедленней его надо будет сделать...

Dorry писал(а):Почти целиком повторил, кроме мосфетов. Поставил на их месте обычное реле. Кстати, они там для ШИМа или нет?

Насколько я понял схему - они именно для шима, а значит релюшками их заменять было нельзя. А колеса, если мне склероз не изменяет, у вас из компашек? Это ж диаметр 12 см - очень высокий робот будет. У меня колеса сделаны из кистевых эспандеров диаметром 8 см - литая резина с пупырышками. Из тонкого металла вырезал два диска, стянул 4 винтами - готово колесо. Сцепляемость с поверхностью замечательная.

Radist писал(а): У меня колеса сделаны из кистевых эспандеров диаметром 8 см - литая резина с пупырышками. Из тонкого металла вырезал два диска, стянул 4 винтами - готово колесо. Сцепляемость с поверхностью замечательная.

Да, эта идея классная, согласен. Но мне нужны были колеса большого диаметра. Я хотел использовать моторедукторы без дополнительных передач. Для этого колесо нужно было ставить с ними на одной оси. А т.к. сам редуктор довольно большой, то пришлось и колесо делать на сантиметр больше, чем корпус редуктора. CD подходят идеально по диаметру.

Клиренс, кстати, получился небольшой - примерно 3-4 см. Дело в том, что ось проходит не на уровне основания, а несколько выше.

А вот мосфеты, видимо придется поставить. Но сделать это можно до реле. То есть мосфеты дают ШИМ, а реле управляет "ход-стоп".

Отсюда вопрос. Можно ли ШИМ-овский сигнал получить на atmega8? Сложный ли там код? (дело в том, что с С я знаком очень слабо ) Не очень хочется наворачивать еще и таймер 556..

Dorry писал(а):Клиренс, кстати, получился небольшой - примерно 3-4 см.

Ну это очень много. Для пылесоса надо 10-15 мм. не более.

Dorry писал(а):А вот мосфеты, видимо придется поставить

Думаю да

Dorry писал(а):Отсюда вопрос. Можно ли ШИМ-овский сигнал получить на atmega8

В Атмеге8 есть как раз два аппаратных ШИМ.

Насчет сишного кода не знаю, а асемблерный код для шима очень простой, буквально несколько строчек. Значит сишный еще проще.

yak-40 писал(а):В Атмеге8 есть как раз два аппаратных ШИМ.

Спасибо, сие дело надо прогуглить

2Dorry: респект и уважуха за реальную работу и действия! единственное, в чём есть сомнения, дык это в скорости движения робота - ИМХО великовата. Но это же легко исправить
2Gelios: вариант с отсосом мусора интересен, но не в этот раз (возможно в следующий), потому что в ТЗ на ентого бота (сам себе ставил задачу гы-гы ) ЗС должна быть МАКСИМАЛЬНО простой, а робот максимально сложный (но в рамках приличия ).
Насчет "конвейера" - дык ведь робот то и есть конвейер, он отстегнул контейнер - продвинулся - пристегнул. Просто. Однако есть некоторые сложности, но об этом позже. А пока робот просто отбрасывает ненужный (полный) контейнер. Датчик переполнения - работает отлично. Установил его ваще вдали от всасывающей горловины (внутри корпуса робота), но прокинул трубочку от капельницы и теперь работает просто не нарадуюсь . Осталось поставить крохотную оптопару на m-шприц и подключить енту пару к МК.
На данный момент имею старую проблему с мотором турбины - опять "накрылся" . Щётки перемкнулись (очень изношенные) и восстановить нереал - оплавились... Заказал в Вильнюс аналогичный мотор (но только новый, вопреки моему ноунэйм и старому), оказалось нет такого и мне пытались всучить модельный движок (с похожими характеристиками), но гугль сказал что для моих целей не годится сей "утюг". Вывод, есть два пути пытаться восстановить свой и искать новый. Чем, собсно, и стану заниматься ближайшее время.
Всю "систему" стыковки робота с зарядной станцией я аккуратно "слизал" у yak-40 надеюсь он мне это простит ...
Позволю себе еще раз похвалить новую конструкцию, коллективного разума робофорума, робопылесоса (отлично работает, компактна, легко разбираема и конструктивно легко повторяема. После завершения работ, по желанию, подробно опишу конструкцию, которая оказалась настолько проста, насколько это возможно ИМХО) Коллектив был небольшой, но перспективно-продуктивный, а благодаря мэтрам (таким как yak-40) закреплен до уверенности.
ЗЫ: возможно поменяю маршевые редуктора с шестеренок на червяки, ибо шестеренки всё же противно жужжат , а громкость звука турбины не так уж раздражает , как енти бесконечные вжик-вжик...

Vovan писал(а):Позволю себе еще раз похвалить новую конструкцию, коллективного разума робофорума, робопылесоса (отлично работает, компактна, легко разбираема и конструктивно легко повторяема. После завершения работ, по желанию, подробно опишу конструкцию, которая оказалась настолько проста, насколько это возможно ИМХО) ...

"...проста на сколько это возможно..."
ну нетушки...ну если в рамках вашего ТЗ, то возможно...

Вот я знаю (долго её прорабатывал на работе) настолько простую конструкцию робота пылесоса (без МК, даже без транзисторов)...но это уже другая история..
...он и моет и пылесосит...и можно время уборки задавать..

Другая это история, потому что я в армию собрался. Все хотел начать делать и выложить, но других дел оказалось больше...

flyroman писал(а):Вот я знаю (долго её прорабатывал на работе) настолько простую конструкцию робота пылесоса без МК, даже без транзисторов

...жена со шваброй

Проблему с мотором турбины решил просто: взял мотор от электроотвертки на 3,6в, перемотал и теперь полный порядок! В этом моторе мне понравился щеточный узел - он внушает доверие и похоже расчитан на долгую работу.
Теперь дело за "мАлым" - алгоритмы.
"Рюшечки" тоже ленюсь приделывать. Может быть позже, когда надоест нынешний вид.
Кстати, yak-40, насколько мне помнится, тоже не сразу оттюнинговал своего пылесоса

flyroman писал(а):Другая это история, потому что я в армию собрался. Все хотел начать делать и выложить, но других дел оказалось больше...

Прикольно. Я тоже. В начале июня ухожу. Спешно заканчиваю свой пылесос.