roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.


Поиск базы на ИК-светодиодах+TSOP (теория и практика)

Re: Поиск базы на ИК-светодиодах+TSOP (теория и практика)

Сообщение =DeaD= » 08 дек 2009, 14:14

Ну вот вроде как румба с 1 ик-приемником стыкуется:
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24169
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Поиск базы на ИК-светодиодах+TSOP (теория и практика)

Сообщение Vovan » 08 дек 2009, 14:21

Я не спорю что с одним ИК приёмником можно точно состыковать робота со станцией, однако не факт что этот ИК приёмник ТСОП...
Я же говорю именно про ТСОП, у которого на выходе либо 0 либо 1. :)
так вот с одним ТСОПом ЭТО что-то не очень получается (практически)... я только это имел ввиду... :)
_________
Sincerely,
Vovan
Аватара пользователя
Vovan
 
Сообщения: 3340
Зарегистрирован: 05 окт 2005, 12:03
Откуда: Литва
прог. языки: asm

Re: Поиск базы на ИК-светодиодах+TSOP (теория и практика)

Сообщение contr » 08 дек 2009, 14:32

Т.е. если робот принял сигнал с него, то он понимает, что это не база,

Такой вариант для поисковика yak-40 - самое то! У каждой комнаты ИК маяк со своим ID. Когда бот не ищет базу, то может искать нужную комнату. Алгоритм поиска не меняется, что удобно
contr
 
Сообщения: 987
Зарегистрирован: 17 апр 2009, 15:09
Откуда: Rostov-Don
Предупреждения: -1

Re: Поиск базы на ИК-светодиодах+TSOP (теория и практика)

Сообщение yak-40 » 08 дек 2009, 14:38

У меня ID база не передаёт. Тупо пачка импульсов.
- Этот человек - не человек! это робот!
- Как? уже делают?!
- Делают!!!
Аватара пользователя
yak-40
 
Сообщения: 3021
Зарегистрирован: 23 окт 2007, 22:03
Откуда: Москва
прог. языки: С
ФИО: Евгений Яковец

Re: Поиск базы на ИК-светодиодах+TSOP (теория и практика)

Сообщение EdGull » 08 дек 2009, 14:46

И мы ждружно возвращемся к моей идее двухлетней давности... :D
Оринтирование в комнате по ИК-маякам
viewtopic.php?f=35&t=3529#p45359

Аватара пользователя
EdGull
 
Сообщения: 10211
Зарегистрирован: 28 дек 2004, 20:33
Откуда: Тольятти
Skype: Ed_Gull
прог. языки: Bascom AVR Basic
ФИО: Гуль Эдуард Викторович

Re: Поиск базы на ИК-светодиодах+TSOP (теория и практика)

Сообщение =DeaD= » 08 дек 2009, 14:48

Ты в плинтусы предлагал встраиваться :)
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24169
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Поиск базы на ИК-светодиодах+TSOP (теория и практика)

Сообщение contr » 08 дек 2009, 15:27

У меня ID база не передаёт. Тупо пачка импульсов.

Если ее МК передает, то код прописать не проблема. На боте соответственно не только наличие сигнала на правом/левом ТСОПе проверяем, но и совпадение ID с заданным/задачей. Можно в качестве ID использовать модуляцию низкой частотой.
contr
 
Сообщения: 987
Зарегистрирован: 17 апр 2009, 15:09
Откуда: Rostov-Don
Предупреждения: -1

Re: Поиск базы на ИК-светодиодах+TSOP (теория и практика)

Сообщение yak-40 » 08 дек 2009, 23:48

По поводу подключения бота к базовой станции после подхода к ней.
Пока прорисовались два варианта.
Первый предложеный Vovan-ом, второй как у меня.
p6.jpg
варианты подключения.
p6.jpg (30.33 КиБ) Просмотров: 2161

Оба имеют свои достоинства, ну наверное и недостатки.
Явное достоинство первого варианта - подход и подключение к базе практически с любого угла.
Достоинство же второго состоит в том, что бот подключившись к базе под прямым углом,
тем самым гарантирует стартовую позицию для дальнейшей работы.
- Этот человек - не человек! это робот!
- Как? уже делают?!
- Делают!!!
Аватара пользователя
yak-40
 
Сообщения: 3021
Зарегистрирован: 23 окт 2007, 22:03
Откуда: Москва
прог. языки: С
ФИО: Евгений Яковец

Re: Поиск базы на ИК-светодиодах+TSOP (теория и практика)

Сообщение Mamed » 09 дек 2009, 00:08

Хорошо когда бот круглый и ровный. А если это модель собачки? Как ее к усикам подключать?
Аватара пользователя
Mamed
 
Сообщения: 123
Зарегистрирован: 05 ноя 2008, 18:52
Откуда: Ростов-на-Дону
прог. языки: ASM для МК

Re: Поиск базы на ИК-светодиодах+TSOP (теория и практика)

Сообщение =DeaD= » 09 дек 2009, 10:34

ИМХО вариант от Vovan'а лучше - а во втором всё равно стартовый угол может быть в большом диапазоне, а еще первый вариант можно сделать хоть 3-метровой длины :) тогда туда сразу пачка пылесосов может присосаться :)))
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24169
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Поиск базы на ИК-светодиодах+TSOP (теория и практика)

Сообщение yak-40 » 09 дек 2009, 16:58

во втором всё равно стартовый угол может быть в большом диапазоне

это зависит от расположения контактов и усов. Можно подстроить так, что будет подходить строго под 90 гр.
- Этот человек - не человек! это робот!
- Как? уже делают?!
- Делают!!!
Аватара пользователя
yak-40
 
Сообщения: 3021
Зарегистрирован: 23 окт 2007, 22:03
Откуда: Москва
прог. языки: С
ФИО: Евгений Яковец

Re: Поиск базы на ИК-светодиодах+TSOP (теория и практика)

Сообщение EdGull » 09 дек 2009, 17:42

yak-40 посылочка с ИК-пультом тебе ушла, к субботе жди.
Аватара пользователя
EdGull
 
Сообщения: 10211
Зарегистрирован: 28 дек 2004, 20:33
Откуда: Тольятти
Skype: Ed_Gull
прог. языки: Bascom AVR Basic
ФИО: Гуль Эдуард Викторович

Re: Поиск базы на ИК-светодиодах+TSOP (теория и практика)

Сообщение yak-40 » 09 дек 2009, 21:30

Спасибо :) Будем пробовать...
- Этот человек - не человек! это робот!
- Как? уже делают?!
- Делают!!!
Аватара пользователя
yak-40
 
Сообщения: 3021
Зарегистрирован: 23 окт 2007, 22:03
Откуда: Москва
прог. языки: С
ФИО: Евгений Яковец

Re: Поиск базы на ИК-светодиодах+TSOP (теория и практика)

Сообщение yak-40 » 11 дек 2009, 21:00

Mamed писал(а):Хорошо когда бот круглый и ровный. А если это модель собачки? Как ее к усикам подключать?

Если модель собачки, то можно так :)
s1.JPG
s1.JPG (6.09 КиБ) Просмотров: 1987
- Этот человек - не человек! это робот!
- Как? уже делают?!
- Делают!!!
Аватара пользователя
yak-40
 
Сообщения: 3021
Зарегистрирован: 23 окт 2007, 22:03
Откуда: Москва
прог. языки: С
ФИО: Евгений Яковец

Re: Поиск базы на ИК-светодиодах+TSOP (теория и практика)

Сообщение Vovan » 11 дек 2009, 23:31

2 Yak-40: собачка :good:
Кстати, показанный на видео коннект к станции пылесоса (тщательно изученный мной), я повторил сей алгоритм на асме (чисто из видео), теперь могу сообщить, что даже и при расстоянии между ТСОПами 0,5-1см коннект стал абс. точным (только перегородка естесно длинная и высокая)... Просто раньше, когда я коннектил робота к станции, у меня отсутствовал "небольшой поворот влево\вправо", а был только "длинный" отъезд назад. Теперь же, при любом неточном заходе (как на видео): 1.отъезд, 2.корректировка вправо\влево, в зависимости от сработавшего бампера и новый заход :) . Если раньше робот за 2-5 подходов коннектился, то теперь за 1-2 подхода :). Это говорит о том, что 1 голова хорошо, а 2 гарантируют хавку роботу :)
_________
Sincerely,
Vovan
Аватара пользователя
Vovan
 
Сообщения: 3340
Зарегистрирован: 05 окт 2005, 12:03
Откуда: Литва
прог. языки: asm

Пред.След.

Вернуться в Сенсорика

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 1

Mail.ru counter