roboforum.ru

=DeaD= писал(а):2dccharacter: Как вариант - просто попробуйте написать, какая конструкция в стандартном Си даёт такую же штуку, как "PINC.4" в CvAVR. И всё будет ясно - либо у вас это не получилось и это уже не стандартный Си, либо у вас всё получилось и ваша конструкция есть доказательство вашей правоты.

struct {
b0:1;
b1:1;
....
b7:1;
} str;

???????

Тогда уж:

struct {
b0:1;
b1:1;
....
b7:1;
} PINC;

PINC.b0=1

Как-то так, но тут b0, а не 0, так что получается имеем нестандартную конструкцию.

Добавлено спустя 1 минуту 10 секунд:
Можно ли сделать еще интересно

#define PINC.0 PINC.b0

до кучи?

я объявляю одну структуру, а ты дважды объявляешь тип переменной, причем неверно

Поправил, так?

Думаю, что так. Если нужно больше одной структуры, то можно

Код: Выделить всё • Развернуть

struct STR_TAG {
...
} str1, str2, str3;

STR_TAG str4;

т.е.

Код: Выделить всё • Развернуть

struct port {
b0:1;
....
} portA, portB, portC;

=DeaD= писал(а):Можно ли сделать еще интересно
#define PINC.0 PINC.b0
до кучи?

GCC-шный препроцессор такое не ест. Имя макроса должно отвечать требованиям к идентификатору. Является ли такое поведение препроцессора стандартом - не знаю, но выглядит вполне логичным.

Да не работает это. точка.бит это расширение для компилятора не умеющего оптимизировать битовые операции с sfr.

sfr = ????

Michael_K писал(а):Меньше читайте всякой ерунды. То что там описано не имеет к Си никакого отношения. Фокусы типа #asm("") или PINB.2 - это выкрутасы специфичные для компилятора.

БЛИН!

Прошу прощения. Идиот

Тема не умерла. Ничего не писал - было не о чем. Но времени не терял - потихоньку собирал корпус. Сегодня проверил работу турбины в составе пылесоса, правда без фильтра, на мелких бумажках - работает. Что сделано - видно на фотках. Для съемки вытащил мусоросборник, его фотки есть в этой ветке много страниц назад. Что не сделано:
- нет электропроводки от датчиков, контактов зарядки и аккумулятора;
- нет передних бесконтактных бамперов/тсопов;
- нет платы с электроникой;
- нет переднего и боковых бамперов;
- нет верхней крышки корпуса (над всем пылесосом);
- корпус недокрашен;
- о программе даже не думал.
Габариты примерно 21х21 см, высота от пола 9,5 см. К сожалению, уезжаю на неделю в командировку, если вопросы появятся до завтрашнего утра - успею ответить, вернусь вечером в пятницу.

Класно! Кнопки - приветствую! просто, надежно, дешего
Вопросы, однако есть:
щетки будут?

Radist писал(а):- нет передних бесконтактных бамперов/тсопов;

дык всё-таки ТСОПы в роли бампера будут? А зачем? (интересно )
ЗЫ: а я тока и делаю - почти после каждой уборки перепрошиваю новый алгоритм , т.к. до оптимального пока не допёр... Механика же, работает как часы - никаких нареканий Ещё один плохой момент: я не вынес наружу гнездо для программатора , и хоть крышка снимается легко, всё же удобнее было бы с наружним штеккером. И хоть это небольшая работа, теперь ее сделать чисто лень Хотя тюнинг всё равно в планах есть, поэтому и это сделаю со временем...

Спереди, справа и слева от переднего колеса есть удобные ниши - грех ими не воспользоваться. Там будут две одинаковые платки с тсопами и ИК светодиодами с тиньками. К плате будут подходить 4 провода, 2 питания, управление и информация. В зависимости от потенциала провода "управление" будет задаваться один из двух режимов работы: ИК бампер на 10 см настроенный - чтоб не врезаться в стены на полной скорости - ход бампера то маленький. Второй режим - поиск базы. Выходные сигналы: вижу стену/не вижу стену; вижу этим глазом базу/не вижу базу. Для поиска базы нужно оптически изолировать глаза, а колесо у меня огорожено "косынками", так что глаза у меня как противотуманки . Насчет разъема для программирования я продумал, он будет на плате электроники сзади, но под крышкой, так что доступ к нему будет.

ЗЫ. Кстати, на каждой стороне кнопки разбиты на две группы: перед/зад или право/лево и запараллелены. Так что у меня контактных датчиков 6. Может быть это как-то будет учитываться алгоритмом.

Я так понял щеток не будет . ИМХО это не очень хорошо скажется на качестве уборки. Просмотрев устройство заводских (вакуумных) робо-пылесосов нетрудно сделать вывод , что пылесос эффективно пылесосит в тех случаях если:
1. без щеток. Шарнирно подвешенное жерло ползает прямо по полу "присасываясь" к нему (либо с минимально возможным зазором порядка 0-2мм), по аналогии с бытовыми пылесосами;
2. со щетками. Тогда жерло может располагаться на некотором удалении от пола, т.к. в этом случае поднимаемая щетками пыль, во взвешенном состоянии, уносится потоком воздуха.
При несоблюдении этих 2-х пунктов, ИМХО, устройство малоэффективно
ЗЫ: когда ж, наконец, у кого-нибудь руки до алгоритмов дойдут?
Пока только yak-40 реальные действия в этом плане произвел. Возможно его алгоритмы являются оптимальными при таком наборе датчиков. Сколько не парился я - ничего лучшего не рождается

Радист внешний вид довольно симпатичный . Нравится
Насчет щеток полностью соглашусь с Вованом , сам экспериментировал . И результаты соответствуют выше сказанному .
Тема робота пылесоса не умерла , как сказал Радист . Над роботом работаю но не так часто как хотелось бы . Сейчас очень много времени отбирают всякие республиканские съезды , подготовка к экзаменам , да и военкомат достал со своей медкомиссией . Вроде как даже не годен . ( третий раз прохожу и все им что то не нравится )
Насчет робота :
* Решил отказаться от дисплея . Он там совсем не нужен , а режимы работы можно и светодиодами обозначить .
* Появились две радиальные щетки
* Также сделал , зданию панельку управления роботом .
Но есть и плохие результаты :
* Возникли проблемы с питание турбины , как и с самой турбиной в целом .
Вот . В принципе и всё на сегодняшний день .

Тема робота пылесоса не умерла

и это радует!
Дисплей я тоже решил не ставить понту практически =0. Светодиоды рулят! Издалека видно что происходит
У меня тоже были проблемы с питанием турбины, а именно мотор на 3,6в, а бортовое питание 7,2в. А т.к. турбина подключена через МОСФЕТ, сделал ШИМ. Однако потом не поленился и перемотал мотор и ШИМ отпал за ненадобностью. Т.о. турбина жрёт 1-1,2А, а весь робот около 1,8 - 2А. При этом время непрерывной работы около 1часа.
2Gelios: может тоже перемотать мотор?