roboforum.ru

Да, согласен - многовато - в перспективе нужно будет снизить энергозатраты. Но пока - собрать бы то, что есть . Старую тяжелую трубину использовать не буду, поэкспериментирую с автомобильным пылесосом.

Добавлено спустя 7 минут 26 секунд:
Кстати, в автопылесосе нашел интересную идею. Чтобы робот не сорил собранным в брюхе мусором, можно сделать маленький клапан, как оранжевом пылесборнике:


Кусочек тонкой резины. Когда работает турбина - он приподнимается. Когда выключена - закрывает жерло. Тогда не нужны лабринты в пылесборнике (которые понижают мощность всасывания).

Турбинка в пылесосе странная. Просто закругленные лепестки без верхней крышки. В качестве верхнего буртика - те же лепески просто они чуть-чуть удлинняются к середине.


Вот уж точно - сказал кто-то на форуме - турбины - дело темное

Продолжу, однако.
Поэксперементировав с мех. защелками на удержание\сброс, для самостоятельной замены роботом на зарядной станции переполненного мусоросборника, не подобрал подходящего простого и надежного варианта.
Вот надумал такой вариант (см. рисунок).
Т.е. в нормальном состоянии контейнер, своими пост. магнитами, просто "прилеплен" к мет. сердечникам эл. магнитов. В случае необходимости отстегнуть контейнер, кратковременно включаем эл.магниты, так, чтобы они стали одноименными полюсами с пост. магнитами. Одноименные полюса оттолкнутся и контейнер - сброшен.
Прицепление нового (чистого) контейнера, очевидно, будет происходить в обратном порядке...

Проверил, контейнер отбрасывается хорошо!
Следующий этап - прицепление чистого.
Покатался со "случайным блужданием" - ф топку! Много повторов и много пропусков...
"Квадратная спираль" намного лучше.
Езду вдоль плинтуса планирую осуществить отдельным МК (если МЕГИ не хватит вдруг) используя синхронный детектор (для помехоустойчивости) на ИК СД и ИК ФД (не ТСОПы), два датчика с одной стороны, там где радиальная щетка. Преимущества этого метода: можно настроить на, почти, точное расстояние до стены. Недостатки громоздкость схемы...
При этом сама поездка вдоль стены - не вызывает сомнений, т.е. пока оба датчика "видят" препон - это значит стена и вдоль нее едем, до тех пор пока один из датчиков ее не потеряет или не сработает датчик бампера. Определить же, с самого начала, т.е. при столкновении с предметом - стена это или ножка стула, наверное, можно покрутившись на месте... Покрутиться на месте неплохо и в случае непараллельного стене движения (т.е. потери стены), для подкорректировки...
Пока это просто мысли вслух, возможно будут изменения, но ИМХО без двух датчиков сбоку, стену не распознать, а значит и двигаться вдоль стены без этого проблемно...
Ну пылесосит, однако, класно! мне нравится.
А может ну его этот плинтус, блин? При первых же проблемах, скорее всего, поездку вдоль стены отложу до лучших времен, чё-то геморно это ИМХО...

А у меня вопрос по зарядной станции, ведь от ее конструкции зависит расположение контактных электродов на роботе. Сперва я думал про конструкцию с "рогами", но она хороша для круглых роботов, а у меня перед плоский. Сейчас пришла в голову другая мысль (думаю на рисунке понятно где что), соответственно электроды будут спереди, один над другим. Хотелось бы посмотреть схематичные конструкции усов ваших зарядных станций, ну и конструктивную критику моего варианта и плюсы ваших вариантов.

Конструкция с отстегивающимся пылесборником очень интересна! Забавно было бы, наверное, за ним убирать, как за домашним животным Встал утром, почистил туалет кошки, убрал и помыл выброшенный пылесборник

А вот по поводу фильтров - как мне кажется - лучше взять готовое. Я, например, купил комплект универсальных синтетических мешков для пылесоса. Вроде вот этого.


Три мешка из странного материала - похож на бумагу и на нетканую материю одновременно. И два фильтра для защиты турбины - отдаленно похожи на толстый синтепон. Покупал в магазине бытовой техники. Правда стоит набор 200 рублей - непонятно за что...

Зато куча разных фильтров получится! Для целой армады пылесосов!

По рисунку не совсем понятно как именно контакты подпружинены. Я не сомневаюсь, что конструкций усов может быть много, мне бы хотелось их обсудить. Вот я пришел к предложенной выше конструкции, но может я чего-то не вижу, какого-то недостатка, который вам очевиден? Моя особенность - плоское "рыло", профиль "кирпич на колесиках".

IMHO самый простой вариант с подпружиниванием, это расположить контакты зарядки на бампере. Типа два в одном. И контакты подпружинены, и датчик камания базы не надо делать...
С "кирпичём" конечно сложнее. Как вариант: После первого касания (например углом бота) можно додавливать маршевыми двигателями до выравнивания бота относительно базы и до полного контакта с пластинами.