roboforum.ru

Шасси маловато будет. Лучше взять отдельно мотор-редукторы и выпилить шасси из того же оргстекла самому. Практика показывает, что оптимальный диаметр должен быть в пределах 350-400мм.

Евгений, подскажите пожалуйста, для робота пылесоса какой лучше взять мотор-редуктор http://dvrobot.ru/240/62.html 77об/мин или http://dvrobot.ru/240/63.html 176 об/мин. Есть ли какая то зависимость от оборотов? Нашёл крутую щетку с пылесборником. Очищает даже на гладком полу любую пыль. Фотку почему то не получается закачать на форум. Выкладываю здесь. http://s014.radikal.ru/i328/1411/0e/bdd8ae9063a6.jpg

ардуина стоит 200 рублей
http://www.ebay.com/itm/2014-NEW-ATmega ... 19f735bbf5
драйвер мотора 100 рублей
http://www.ebay.com/itm/Dual-H-Bridge-D ... 2a3638a693
ну и т.д.
датчики например такие http://www.ebay.com/itm/Smart-car-Obsta ... 5d3f5902e4
штуки 3 минимум, спереди и по бокам.
а круглое шасси лучше самому из фанерки вырезать.

по моторам сам считай, какая скорость нужна с какими колёсами, длину окружности колеса умножь на обороты выходные. 176 об/мин это 3 оборота в секунду, с колесом диаметром 5 см будет скорость робота пол метра в секунду.

от чего робот питаться будет?
рекомендую аккумуляторы литиевые, к ним нужен контроллер аккумулятора + зарядку.
контроллер типа такого на 3 батарейки 18650 http://www.ebay.com/itm/3S-12V-Li-ion-L ... 4d242cf1cd

hummerr писал(а):Нашёл крутую щетку с пылесборником.

Щётка отличная! Только у неё должен быть контейнер для мусора. Сам такую искал, не нашел. Когда-то давно-давно в доме такая была. Чистила действительно неплохо и без вакуума.
Скорость пылесоса не должна быть такой быстрой. Я думаю 10-20 см в сек. оптимально. Кстати по моему в этой же ветке скорость и обсуждали.

Всем привет, пришли моторчики, нашёл автомобильный пылесос, хочу взять оттуда турбину. Но вот вопрос, на турбину нужно отдельное питание 12в, или можно всю схему запитать от 6в, а через преобразователь DC/DC запитать турбину. На праздниках начну собирать корпус. Завтра закажу электронику. И ещё вопрос, какой нужен аккумулятор для всего аппарата, 6в 1А, 6в 3А или 4,5А. Не для дома, а просто для демонстрации в институте, на защите диплома. Всех с наступающим новым годом!!! Успехов в Новом году!

Давно не писал в этой теме, но вот появилось что сказать. Как сделать самодельную щетку для наших роботов из желудей и палок. Первое, что приходит в голову - это ёршик для бутылок. Но с ним сразу начинаются проблемы: жесткая щетина (начинаются стрижки, простое прореживание, иногда модельная стрижка по спирали), неудобная ось из двух свитых проволок, а самое главное - такая щетка очень быстро забивается волосами, шерстью и прочим подобным мусором. Чистить ее очень неудобно. Коллективный разум в этом подфоруме родил следующее решение: щетка должна быть с резиновой щетиной. Я нашел один из способов как это сделать. Мое предложение носит число качественный характер, изменения в конструкции приветствуются.
Для начала нужна основа - пластмассовая трубка. Я взял неармированную полипропиленовую трубу 25х4 (25 внешний диаметр, 4 - толщина стенки). Отпилил 100 мм - это будет длина щетки. Затем ее надо разметить, причем чтоб щетина шла по спирали. Я подумал, что если на длине будет набег 180 градусов - это хорошо. Нарисовал 4 линии: каждая из них меняет фазу по длине на 180 градусов. Также нельзя забывать про ребра жесткости, поэтому каждый ряд я разбил на три подметательных куска. Ребра жесткости взял 5 мм, всего их 4, распределение по длине такое: 5 мм (ребро), 27 мм лепесток, 5 мм ребро, 27 мм лепесток, 5 мм ребро, 26 мм лепесток, 5 мм ребро. Итого 100 мм. Взял сверло на 1,5 мм и просверлил и выфрезеровал 12 спиральных пазов (полипропилен термопластичный, от трения сверла плавится, чаще очищайте сверло). Теперь о резиновых лепестках. Донором стала старая камера от детского велосипеда. Вырезал прямоугольники 27х20 мм. Вставил их в пазы так, чтобы наружу торчал 1 см, выровнял их по шаблону. Обезжирил стык резина/пластик спиртом и проклеил суперклеем. Он не столько держит лепестки, сколько герметизирует пазы. Затем заглушил трубку изолентой с одной стороны, поставил на попА, и внутрь залил горячий парафин. Именно он и будет держать лепестки. Адгезия не идеальная, но парафин к резине прилипает на 4 с минусом. И последний штрих - кусачками нарезал на лепестках "пальцы" такой ширины, чтобы получилось по 7 пальцев. Щетка готова, осталось с торцов приклеить заглушки, на одной ось, а на другой переход к мотору. Но я пока до этого не дошел.
И традиционно о недостатках конструкции. Пока вижу один: ребра жесткости не метутся. Их можно и нужно делать вразнобой.
А теперь вопросы: какой должен быть момент на моторе щетки (примерно)? Сколько миллиметров дать резиновым пальцам на изгиб (если щетка слишком близко к полу - нужен очень сильный мотор, если чуть задевает - плохо метет)? Что скажете про мысль использовать мотор и турбинку от фена? Был ли у кого опыт?

ЗЫ. Сфоткать щетку нечем(((. Но думаю вы ее представляете.

Уважаемые форумчане, подскажите пожалуйста как произвести "расчёт силовых приводов перемещения" для моторчиков робота пылесоса. Какие формулы..... Для диплома

Там все просто. Моторов обычно два - это первое исходное данное. Из мотора известно число оборотов и момент на валу. Без редуктора нельзя, а из него имеем передаточное отношение. Из этих данных известно новый момент и новое число оборотов. Теперь колесо, оно имеет радиус. Из радиуса и числа оборотов имеем скорость, из радиуса и момента имеем вес, который может тянуть один мотор (именно поднимать вверх, чтобы ездить по полу силы нужно меньше, но еще нужно сдвинуться с места, и не забывать про коэффициент сцепления). А теперь как приступить к расчету с другой стороны: задаемся весом робота, диаметром колес, нужной скоростью. Рассчитываем какой нужен момент, коэффициент передачи редуктора, число оборотов мотора. Это если для диплома. А для обычной жизни мы ищем близкие к расчетным параметры или обходимся тем, что удалось найти.

Radist писал(а):А для обычной жизни мы ищем близкие к расчетным параметры или обходимся тем, что удалось найти.

А если что удалось найти не тянет - ищем дальше. Повторить.

Radist писал(а):Там все просто. Моторов обычно два - это первое исходное данное. Из мотора известно число оборотов и момент на валу. Без редуктора нельзя, а из него имеем передаточное отношение. Из этих данных известно новый момент и новое число оборотов. Теперь колесо, оно имеет радиус. Из радиуса и числа оборотов имеем скорость, из радиуса и момента имеем вес, который может тянуть один мотор (именно поднимать вверх, чтобы ездить по полу силы нужно меньше, но еще нужно сдвинуться с места, и не забывать про коэффициент сцепления). А теперь как приступить к расчету с другой стороны: задаемся весом робота, диаметром колес, нужной скоростью. Рассчитываем какой нужен момент, коэффициент передачи редуктора, число оборотов мотора. Это если для диплома. А для обычной жизни мы ищем близкие к расчетным параметры или обходимся тем, что удалось найти.

С математикой сильно не дружу, можно в формулах, если Вам не трудно.

- крутящий момент при 6 Вольт 2,5 кг;
- скорость вращения при 6 Вольт равна 176 оборотов в минуту;
- напряжение питания от 3 до 24 Вольт DC;
- ток нагрузки двигателя при 6 Вольт равен 250 мА;
- диаметр вала 5 мм;
- диаметр колес 75 мм
- вес робота, примерно 3кг
- соотношение мотор редуктор пока не знаю

- крутящий момент при 6 Вольт 2,5 кг;
2.5 кг/см, радиус колеса 3,75 см, значит один мотор сможет вытянуть 667 грамм, ну а два соответственно 1,33 кг. Робот весит 3 кг. Маловато будет - моторы слабоваты.

- скорость вращения при 6 Вольт равна 176 оборотов в минуту;
Длина окружности колеса 23,5 см, за минуту проедет 23,5*176 = 41,4 метров, скорость 70 см/сек - слишком быстро, надо бы не более 20 см/с.

- напряжение питания от 3 до 24 Вольт DC;
Это никуда не годится, такой большой входной диапазон. Что с ним делать будете?

- ток нагрузки двигателя при 6 Вольт равен 250 мА;
Эти данные помогли бы рассчитать время работы, но в пылесосе моторов больше (турбина, щетки)

- диаметр вала 5 мм; - не нужно

- диаметр колес 75 мм - использовали

- вес робота, примерно 3кг - использовали

- соотношение мотор редуктор пока не знаю - и не надо, 176 об/мин достаточно

ЗЫ. Математика тут школьная, а вы до диплома уже дожили. Надо срочно задружиться с математикой, а то завалят на защите.

Прошу сильно не улыбаться что смог то и выкладываю по механической части ,турбина в процессе изготовления микроконтроллер это сложно поэтому ищу где передрать схему и прошивку уже приобрел для опытов Аттини2313 с программатором для АВР микроконтроллеров начал почитывать про МК чуйствую дело сложное но что делать.

otrineo писал(а):микроконтроллер это сложно поэтому ищу где передрать схему и прошивку

Для ваших целей подойдёт контроллер из проекта многоуважаемого yak-40: http://roboforum.ru/forum88/topic4951.html
Попросите у него прошивку, схема есть в теме, используется микроконтроллер AVR ATMega16.

otrineo писал(а):уже приобрел для опытов Аттини2313 с программатором для АВР микроконтроллеров начал почитывать про МК чуйствую дело сложное но что делать.

Ну только если для опытов. Для робота это слишком простой контроллер - что-то сделать на нём можно, только если писать на ассемблере, а это очень тяжко. По моему небольшому опыту надо брать минимум ATMega8/16. Из средств разработки мне очень нравится Bascom-AVR - язык типа Бейсика, очень экономит силы и время на разработку.

Здравствуйте! На днях должна прийти электроника, и начну собирать. Подскажите пожалуйста, хочу в робот-пылесос встроить модуль управления, включение-выключения с пульта + (не смеёмся), хочу встроить приёмник, который тоже включался бы с пульта. Присмотрел вот такой "ПУЛЬТ-АРДУИНО" http://dvrobot.ru/238/429.html , не будут ли трудности в подключении к моей плате ARDUINO UNO R3? нужны ли Моя цель - включение по отдельности с пульта: приёмника и отдельно робота -пылесоса, и так же отдельное выключение их. Спасибо!

Радиоуправление для робопылесоса - что-то новенькое. Проблемы конечно будут. Но не с подключением, а с помехами. У пылесоса 3 - 5 моторов, которые здорово генерят помехи. Рекомендую не наступать на эти грабли, а для управления использовать ИК пульт. В серийных пылесосах так и делают, а ведь их умные люди разрабатывали. Радиоуправление уместно в системах телеслежения (когда оператор не видит робота, а на роботе обязательно есть камера). Пылесос к таким системам не относится.