roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.


Электро-щетка

Здесь расположены обсуждения и проекты, которые с точки зрения администрации форума представляют наибольший интерес.
Правила форума
В этом форуме новые темы не создаются, однако обсуждение допустимо.

Re: Электро-щетка

Сообщение SMT » 13 дек 2009, 22:42

Испорченный L293D заменил на драйвер "TB6612FNG Dual Motor Driver Carrier" от Pololu.com. Установил бамперы - две кнопки впереди и одну сзади.
SMT-ElectricBroom-Prototype-V8-8.jpg

SMT-ElectricBroom-Prototype-V8-9.jpg

Проверил моторы. Вместе с пылесосом шум довольно большой.

На видео программа на Бейсике включает моторы ШИМ-ом от 10 до 200 с шагом 10 (чтобы оценить диапазон управляемости).
Код: Выделить всёРазвернуть
Do
   Реверс_Левый = 1
   Реверс_Правый = 0
   Speed = 0
   For A = 10 To 200 Step 10
      Speed = A
      Pwm1b = Speed : Pwm1a = Speed
      Waitms 250
   Next A
   For A = 200 To 10 Step -10
      Speed = A
      Pwm1b = Speed : Pwm1a = Speed
      Waitms 250
   Next A
   Реверс_Левый = 0
   Реверс_Правый = 1
   Speed = 0
   For A = 10 To 200 Step 10
      Speed = A
      Pwm1b = Speed : Pwm1a = Speed
      Waitms 250
   Next A
   For A = 200 To 10 Step -10
      Speed = A
      Pwm1b = Speed : Pwm1a = Speed
      Waitms 250
   Next A
Loop
SMT
 
Сообщения: 1158
Зарегистрирован: 23 авг 2008, 22:28
Откуда: Санкт-Петербург
ФИО: Сергей

Re: Электро-щетка

Сообщение CiSi » 13 дек 2009, 23:38

Ну с ездой все понятно, а как на счет уборки? :)
Аватара пользователя
CiSi
 
Сообщения: 1026
Зарегистрирован: 04 окт 2007, 16:11
Откуда: иваново
Skype: cybsys1
прог. языки: Delphi
ФИО: Павел

Re: Электро-щетка

Сообщение yak-40 » 14 дек 2009, 00:23

Вот это да! Зачёт :good: только это не пылесос, а полотёр какой-то :D
- Этот человек - не человек! это робот!
- Как? уже делают?!
- Делают!!!
Аватара пользователя
yak-40
 
Сообщения: 3032
Зарегистрирован: 23 окт 2007, 22:03
Откуда: Москва
прог. языки: С
ФИО: Евгений Яковец

Re: Электро-щетка

Сообщение SMT » 14 дек 2009, 00:56

2CiSi: с уборкой пока никак - запускаю его ум :(
2yak40: почему полотер - потому что на одном месте крутится? :)

С питанием похоже проблемка. Написал короткую программу на включение направления моторов по нажатию сенсоров, моторы срабатывают произвольно. Видимо мешает помеха. Пробовал питать МК независимо, но совскм слабая помехо все равно присутствует. На моторах стоят конденсатора по 0.1uF
На выходе драйвера - амплитуда ~13в
SMT-ElectricBroom-Prototype-V8-Power-PWM.JPG
На выходе драйвера
SMT-ElectricBroom-Prototype-V8-Power-PWM.JPG (23.91 КиБ) Просмотров: 3166

На плюсе аккумулятора всплески амплитудой 1.6в
SMT-ElectricBroom-Prototype-V8-Power-battery.JPG
На плюсе аккумулятора
SMT-ElectricBroom-Prototype-V8-Power-battery.JPG (25.08 КиБ) Просмотров: 3156

На +3.3в МК (с аккумулятора последовательно с индуктивностью и LM1117 3.3v, конденсаторами 0.1uF и электролитами по 10uF)
SMT-ElectricBroom-Prototype-V8-Power-3v.JPG
На питании МК
SMT-ElectricBroom-Prototype-V8-Power-3v.JPG (29.78 КиБ) Просмотров: 3160
SMT
 
Сообщения: 1158
Зарегистрирован: 23 авг 2008, 22:28
Откуда: Санкт-Петербург
ФИО: Сергей

Re: Электро-щетка

Сообщение MegaBIZON » 14 дек 2009, 02:20

И оно выросло из странной картонной коробочки
.............солнце светит, птички поют, я - зелёный бамбук меня тянет к солнцуЯ - зелёный бамбук, я - зелёный бамбук , меня тянет к солнцу. Я - не огурчик и не лягушка, я - зелёный бамбук. Меня курят...............
Аватара пользователя
MegaBIZON
 
Сообщения: 6260
Зарегистрирован: 12 янв 2007, 00:34
Откуда: Масква

Re: Электро-щетка

Сообщение yak-40 » 14 дек 2009, 16:14

SMT писал(а):С питанием похоже проблемка. Написал короткую программу на включение направления моторов по нажатию сенсоров, моторы срабатывают произвольно. Видимо мешает помеха.
А какие сенсоры то? контактные? Если да, то велика вероятность того что по ним помеха идёт(длинные провода,мощное искрение двигателей и т.д.), и они ложно срабатывают. Может ёмкости небольшие повесить паралельно контактам и/или сильнее подтянуть к питанию... (схему бы посмотреть)
SMT писал(а):почему полотер - потому что на одном месте крутится?
Ага :) Почему-то сразу ассоциация возникла...
- Этот человек - не человек! это робот!
- Как? уже делают?!
- Делают!!!
Аватара пользователя
yak-40
 
Сообщения: 3032
Зарегистрирован: 23 окт 2007, 22:03
Откуда: Москва
прог. языки: С
ФИО: Евгений Яковец

Re: Электро-щетка

Сообщение SMT » 15 дек 2009, 08:42

Сенсоры прямиком с 6го прототипа (с мощной щеткой) - там работали без нареканий. Кнопка от мышки, соединяющая питание через 1к резистор с ножкой мк. Но раньше там была подтяжка на землю 10к, а теперь я ее убрал и забыл :( Спасибо за подсказку.
Сейчас так:
Bamper-scheme-2.JPG


было (и вероятно нужно) так:
Bamper-scheme-3.JPG


Помеха очевидно мешает - двигаю провод (выделен на схеме желтым) - меньше сбоев.
SMT
 
Сообщения: 1158
Зарегистрирован: 23 авг 2008, 22:28
Откуда: Санкт-Петербург
ФИО: Сергей

Re: Электро-щетка

Сообщение yak-40 » 15 дек 2009, 10:02

Убери R1, а контакт поставь на землю(вместо R3). всё станет на свои места, из за него-то и помеха скорее всего проходит. Если недостаточно будет, поставь паралельно контакту емкость небольшую, в районе 500-1000 пФ.

Добавлено спустя 38 минут 9 секунд:
100% рабочая схема, никогда не подводила :)
kont.jpg
kont.jpg (5.09 КиБ) Просмотров: 3022
- Этот человек - не человек! это робот!
- Как? уже делают?!
- Делают!!!
Аватара пользователя
yak-40
 
Сообщения: 3032
Зарегистрирован: 23 окт 2007, 22:03
Откуда: Москва
прог. языки: С
ФИО: Евгений Яковец

Re: Электро-щетка

Сообщение yak-40 » 15 дек 2009, 18:57

Кстати, по этой схеме, контакт легко можно в дальнейшем заменить на фототранзистор или фотодиод оптопары.
- Этот человек - не человек! это робот!
- Как? уже делают?!
- Делают!!!
Аватара пользователя
yak-40
 
Сообщения: 3032
Зарегистрирован: 23 окт 2007, 22:03
Откуда: Москва
прог. языки: С
ФИО: Евгений Яковец

Re: Электро-щетка

Сообщение SMT » 20 дек 2009, 20:06

Сделал бамперы, как посоветовал yak40. Подправил программу под скорость новых мотор-редукторов. Прикрутил простую радиальную щетку (из половинки фенолиной машинки) и приклеил юбочку из бумажного скотча. Первые испытания показали роботоспособность дизайна - ездил прямо, отъезжал от стен, периодически переключался на уборку улиткой, убирал вдоль стен. Но недолго. Когда застрял под диваном - сверху торчал разъем для UART для программирования бутлоадером - выдернул этот разъем не выключая питания. С тех пор драйвер двигателя неимоверно греется и колесики ехать не хотят. Финита - пошел вручную пол подметать :) А как хорошо он полкухни подмел :cry:
SMT
 
Сообщения: 1158
Зарегистрирован: 23 авг 2008, 22:28
Откуда: Санкт-Петербург
ФИО: Сергей

Re: Электро-щетка

Сообщение yak-40 » 20 дек 2009, 21:07

SMT писал(а):Подправил программу под скорость новых мотор-редукторов

А что за новые мотор-редукторы?
Да и вообще, столько изменений, где фотки? :wink:
- Этот человек - не человек! это робот!
- Как? уже делают?!
- Делают!!!
Аватара пользователя
yak-40
 
Сообщения: 3032
Зарегистрирован: 23 окт 2007, 22:03
Откуда: Москва
прог. языки: С
ФИО: Евгений Яковец

Re: Электро-щетка

Сообщение SMT » 20 дек 2009, 23:10

С некоторого расстройства открутил радиальную щетку
SMT-ElectricBroom-Prototype-V8-radial-broom.jpg
SMT-ElectricBroom-Prototype-V8-radial-broom.jpg (50.45 КиБ) Просмотров: 2863

щетка неплохо заметала мусор под раструб, сделанный (для начала) из бумажного скотча
SMT-ElectricBroom-Prototype-V8-bellmouth.jpg
SMT-ElectricBroom-Prototype-V8-bellmouth.jpg (73.61 КиБ) Просмотров: 2867


На конце хрюнделя приклеен кусок пробки - при резком торможении пластик громко стукался о пол.

Про редукторы я неправильно выразился - они новые только для программы, которую я написал для 6-го прототипа, а так это те-же - сделанные из актуаторов.

Проверил электрику - МК и логика работают исправно, но вот мосфеты драйвера при появлении ШИМа похоже полностью открываются. Буду чинить.
SMT
 
Сообщения: 1158
Зарегистрирован: 23 авг 2008, 22:28
Откуда: Санкт-Петербург
ФИО: Сергей

Re: Электро-щетка

Сообщение SMT » 29 дек 2009, 03:02

Пока не починил драйвер двигателей для пылесоса, прикрутил к концепту шасси серву.
SMT-Robot-Сhassis-Concept-1-6.jpg
SMT-Robot-Сhassis-Concept-1-6.jpg (56.83 КиБ) Просмотров: 2739
SMT-Robot-Сhassis-Concept-1-5.jpg
SMT-Robot-Сhassis-Concept-1-5.jpg (58.17 КиБ) Просмотров: 2740

громоздко получилось, хлипковато. Это решаемо. Управление сервой вполне нормально получилось (что и можно было ожидать). Не понравилось то, что центр тяжести находится в стороне от ведущего колеса - по прежнему не хватает силы, прижимающей колесо к полу.


Сервой управляет ATmega48. Оказалось, что у нее как-то хитро с бутлоадером дела обстоят, пришлось использовать программатор - очень не удобно.
SMT
 
Сообщения: 1158
Зарегистрирован: 23 авг 2008, 22:28
Откуда: Санкт-Петербург
ФИО: Сергей

Re: Электро-щетка

Сообщение SMT » 05 янв 2010, 03:45

Для прототипа #8 собрал прототип H-моста. Похоже, он работает как нужно. Вчера-сегодня освоился в Eagle, нарисовал в нем схему (вместо компонентов, которые не нашел в библиотеках подобрал похожие по выводам и корпусам - не понял как бы их попроще искать?). Развел плату (вручную, фактически). Опробовал первый раз ЛУТ. Последний раз травил плату давно - рисовал стеклянным рейсфедером нитрокраской. Eagle+ЛУТ явно удобнее - прогресс :)
SMT-ElectricBroom-Prototype-V8-H-Bridge-12v-IRFZ44N-IR2104-LUT-scheme-in-Eagle.jpg
SMT-ElectricBroom-Prototype-V8-H-Bridge-12v-IRFZ44N-IR2104-LUT-board-in-Eagle.JPG
SMT-ElectricBroom-Prototype-V8-H-Bridge-12v-IRFZ44N-IR2104-LUT-printed.jpg
SMT-ElectricBroom-Prototype-V8-H-Bridge-12v-IRFZ44N-IR2104-LUT-printed.jpg (44.54 КиБ) Просмотров: 2547
SMT-ElectricBroom-Prototype-V8-H-Bridge-12v-IRFZ44N-IR2104-LUT-prepare.jpg
SMT-ElectricBroom-Prototype-V8-H-Bridge-12v-IRFZ44N-IR2104-LUT-prepare.jpg (42.83 КиБ) Просмотров: 2554

SMT-ElectricBroom-Prototype-V8-H-Bridge-12v-IRFZ44N-IR2104-LUT-washing.jpg
SMT-ElectricBroom-Prototype-V8-H-Bridge-12v-IRFZ44N-IR2104-LUT-washing.jpg (36.91 КиБ) Просмотров: 2560

SMT-ElectricBroom-Prototype-V8-H-Bridge-12v-IRFZ44N-IR2104-LUT-brushed.jpg
SMT-ElectricBroom-Prototype-V8-H-Bridge-12v-IRFZ44N-IR2104-LUT-brushed.jpg (45.21 КиБ) Просмотров: 2567

SMT-ElectricBroom-Prototype-V8-H-Bridge-12v-IRFZ44N-IR2104-LUT-etching.jpg
SMT-ElectricBroom-Prototype-V8-H-Bridge-12v-IRFZ44N-IR2104-LUT-etching.jpg (51.13 КиБ) Просмотров: 2554

SMT-ElectricBroom-Prototype-V8-H-Bridge-12v-IRFZ44N-IR2104-LUT-etched.jpg
SMT-ElectricBroom-Prototype-V8-H-Bridge-12v-IRFZ44N-IR2104-LUT-etched.jpg (93.37 КиБ) Просмотров: 2559
SMT
 
Сообщения: 1158
Зарегистрирован: 23 авг 2008, 22:28
Откуда: Санкт-Петербург
ФИО: Сергей

Re: Электро-щетка

Сообщение galex1981 » 07 янв 2010, 00:20

Неплохо! А что за бумагу использовал для сведения изображения?
if(!Operate) Read(pDatasheet);
Аватара пользователя
galex1981
 
Сообщения: 4358
Зарегистрирован: 04 дек 2008, 22:44
Откуда: Камышин
Skype: galk-aleksandr1
прог. языки: C, C++, Assm, BasCom, VB, php
ФИО: Галкин Александр Владимирович

Пред.След.

Вернуться в Золотой фонд

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 1

Mail.ru counter