roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.


Робот пылесос на базе RV-2

Здесь расположены обсуждения и проекты, которые с точки зрения администрации форума представляют наибольший интерес.
Правила форума
В этом форуме новые темы не создаются, однако обсуждение допустимо.

Re: Робот пылесос на базе RV-2

Сообщение ALHIMIK » 17 дек 2009, 11:16

на па стоит мультиплексор для ацп
и тратить этот порт лучше для самого АЦП
Аватара пользователя
ALHIMIK
 
Сообщения: 997
Зарегистрирован: 05 окт 2008, 14:41
Откуда: СПб
прог. языки: C,Python

Re: Робот пылесос на базе RV-2

Сообщение yak-40 » 17 дек 2009, 11:55

Ну у меня PA7 как АЦП и используется, для контроля разряда/заряда аккумулятора. А больше мне АЦП и не нужно, поэтому занял под управление моторами. Свободными оставил только УАРТ (на всякий случай) и одно внешнее прерывание скорее всего для ИК пульта.
- Этот человек - не человек! это робот!
- Как? уже делают?!
- Делают!!!
Аватара пользователя
yak-40
 
Сообщения: 3036
Зарегистрирован: 23 окт 2007, 22:03
Откуда: Москва
прог. языки: С
ФИО: Евгений Яковец

Re: Робот пылесос на базе RV-2

Сообщение Vovan » 17 дек 2009, 18:26

у меня почти такая же схема (на меге8), только без дисплея, а индикация состояния батареи три светодиода Full, Nor, Low.
Кстати, бамперы на вн. прерываниях (собсно как и у меня :) ), а значит "сработали оба, идём на (к примеру) разворот" - невозможно? :wink:
_________
Sincerely,
Vovan
Аватара пользователя
Vovan
 
Сообщения: 3340
Зарегистрирован: 05 окт 2005, 12:03
Откуда: Литва
прог. языки: asm

Re: Робот пылесос на базе RV-2

Сообщение ALHIMIK » 17 дек 2009, 18:51

видемо энкодеры ставится не будут...
ИК пульт проще повесить на уарт
а точнее тсоп на ногу RX
Аватара пользователя
ALHIMIK
 
Сообщения: 997
Зарегистрирован: 05 окт 2008, 14:41
Откуда: СПб
прог. языки: C,Python

Re: Робот пылесос на базе RV-2

Сообщение yak-40 » 17 дек 2009, 20:41

Vovan писал(а):а значит "сработали оба, идём на (к примеру) разворот" - невозможно?

Ну почему-же, возможно. Дело в том, что внешние прерывания у меня выставляют только флаги помехи (помеха слева и помеха справа). А потом, в теле основного цикла я их анализирую и сбрасываю. В частности при стыковке с базой, я жду срабатывания обоих датчиков, плюс ток через зарядку.
ALHIMIK писал(а):видемо энкодеры ставится не будут...
ИК пульт проще повесить на уарт
а точнее тсоп на ногу RX

Энкодеров точно у меня не будет :)
Я так и думал сначала. Но возможно ли так будет принять посылку с пульта RC5?
- Этот человек - не человек! это робот!
- Как? уже делают?!
- Делают!!!
Аватара пользователя
yak-40
 
Сообщения: 3036
Зарегистрирован: 23 окт 2007, 22:03
Откуда: Москва
прог. языки: С
ФИО: Евгений Яковец

Re: Робот пылесос на базе RV-2

Сообщение ALHIMIK » 17 дек 2009, 20:50

уарт он и в африке уарт :)
нужно будет только сделать обработчик приходящих кадров
только скорость будет ограниченна тсопом
Аватара пользователя
ALHIMIK
 
Сообщения: 997
Зарегистрирован: 05 окт 2008, 14:41
Откуда: СПб
прог. языки: C,Python

Re: Робот пылесос на базе RV-2

Сообщение Vovan » 17 дек 2009, 21:03

2 yak-40: хитрО :) а я вот стормозил :( теперь учту, сенкс :)
ЗЫ: про алгоритм и траекторию здесь считается оффтоп? можно ли тут про это?
_________
Sincerely,
Vovan
Аватара пользователя
Vovan
 
Сообщения: 3340
Зарегистрирован: 05 окт 2005, 12:03
Откуда: Литва
прог. языки: asm

Re: Робот пылесос на базе RV-2

Сообщение yak-40 » 17 дек 2009, 21:08

Vovan писал(а): про алгоритм и траекторию здесь считается оффтоп? можно ли тут про это?

:pardon:
Наверное можно, тема то про пылесос :)
- Этот человек - не человек! это робот!
- Как? уже делают?!
- Делают!!!
Аватара пользователя
yak-40
 
Сообщения: 3036
Зарегистрирован: 23 окт 2007, 22:03
Откуда: Москва
прог. языки: С
ФИО: Евгений Яковец

Re: Робот пылесос на базе RV-2

Сообщение Vovan » 17 дек 2009, 21:10

тогда такое :shock:
никак не могу сообразить движение бота по спирали (имеется ввиду Архимедова спираль) с постоянной линейной скоростью и дельтаR равной ширине бота...
Верно ли я понимаю, что необходимо сначала вывести формулу зависимости ШИМов от длины спирали? или как-то проще можно решить енту задачу?
_________
Sincerely,
Vovan
Аватара пользователя
Vovan
 
Сообщения: 3340
Зарегистрирован: 05 окт 2005, 12:03
Откуда: Литва
прог. языки: asm

Re: Робот пылесос на базе RV-2

Сообщение yak-40 » 17 дек 2009, 22:13

ALHIMIK писал(а):нужно будет только сделать обработчик приходящих кадров
только скорость будет ограниченна тсопом

А есть готовые решения? :oops:
Мне MiBBiM библиотеку для RC5 выложил, но там внешнее прерывание используется...

Добавлено спустя 1 час 2 минуты 18 секунд:
Vovan писал(а):или как-то проще можно решить енту задачу?

Я решил проще, хотя наверное не так изящно.
Ну во-первых после долгих экспериментов с ШИМ-ом пришел к выводу, что без обратной связи, регулировать скорость достаточно сложно, а точно - невозможно. Тогда я отказался от регулировки скорости, и сделел отдельный стабилизатор на двигатели.
Во-вторых ездить по спирали надо :) .
Поэтому заменил спираль на... как бы это назвать, квадратную спираль :shock:
Тоесть, едем прямо, поворот на 90 гр., далее прямо, дольше на корпус бота, опять поворот на 90 гр. и т.д. до упора в препятствие.
Ну как-то так :oops:
- Этот человек - не человек! это робот!
- Как? уже делают?!
- Делают!!!
Аватара пользователя
yak-40
 
Сообщения: 3036
Зарегистрирован: 23 окт 2007, 22:03
Откуда: Москва
прог. языки: С
ФИО: Евгений Яковец

Re: Робот пылесос на базе RV-2

Сообщение ALHIMIK » 17 дек 2009, 22:35

на счёт готовых не знаю но
1)Протокол описан и описания есть в сети
2) Забить на протокол и сделать так -
вывод тсопа на рх
модуль USART в режим приёма на частоте(подбирать эксперементально минимально допустимая - частотат тсопа)
на тсоп последовательно светить с пульта и "запоминать" то что приходило
ну а далльше просто состовляем таблицу и вперёд :crazy:
Аватара пользователя
ALHIMIK
 
Сообщения: 997
Зарегистрирован: 05 окт 2008, 14:41
Откуда: СПб
прог. языки: C,Python

Re: Робот пылесос на базе RV-2

Сообщение yak-40 » 17 дек 2009, 22:59

:shock: Зачем же так сложно! Если есть готовый пульт, готовое решение, готовая библиотека, и свободное внешнее прерывание?
Или мы не ищем лёгких путей? :D
- Этот человек - не человек! это робот!
- Как? уже делают?!
- Делают!!!
Аватара пользователя
yak-40
 
Сообщения: 3036
Зарегистрирован: 23 окт 2007, 22:03
Откуда: Москва
прог. языки: С
ФИО: Евгений Яковец

Re: Робот пылесос на базе RV-2

Сообщение ALHIMIK » 17 дек 2009, 23:22

так не интересно
есть С голова и руки... 8)
Аватара пользователя
ALHIMIK
 
Сообщения: 997
Зарегистрирован: 05 окт 2008, 14:41
Откуда: СПб
прог. языки: C,Python

Re: Робот пылесос на базе RV-2

Сообщение Vovan » 19 дек 2009, 00:36

2 yak-40:
каким транзистором турбина включается? (в смысле его название)
_________
Sincerely,
Vovan
Аватара пользователя
Vovan
 
Сообщения: 3340
Зарегистрирован: 05 окт 2005, 12:03
Откуда: Литва
прог. языки: asm

Re: Робот пылесос на базе RV-2

Сообщение yak-40 » 20 дек 2009, 01:22

Не знаю :shock:
Я его из штатной электроники вынул.
Корпус как у КТ817. Похоже какой-то составной. Как разберу в очередной раз, срисую название :D
- Этот человек - не человек! это робот!
- Как? уже делают?!
- Делают!!!
Аватара пользователя
yak-40
 
Сообщения: 3036
Зарегистрирован: 23 окт 2007, 22:03
Откуда: Москва
прог. языки: С
ФИО: Евгений Яковец

Пред.След.

Вернуться в Золотой фонд

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 2

cron
Mail.ru counter