roboforum.ru

ну да, Michael_K с мудрым видом Сарумана и рассуждал тада обо всём. Вот его и на допрос

Он давно на форуме не появлялся, так что вся надежда на тебя. И там твоей рукой написано, что ты понял что к чему. У меня пока конкретный вопрос: как коряга (которая параллельно полу и похожа на знак мерседеса) двигается мотором и по какой траектории? От ее движения ноги движутся и вверх/вниз, и вперед/назад. То есть она заставляет робота ходить.

http://hex-bugs.ru/spider.php
Купить и разобрать ))

Это не спортивно. Когда есть готовый красивый робот, то рука не поднимется его сломать; свой делать уже не захочется. Михаил, может вы проясните? У меня всего пара конкретных вопросов. Сперва первый из них.

Коряга имеет 3 луча - они идут к ноге снизу (нижняя часть параллелограмма).
Между лучами растут пеньки - они идут к верхней части параллелограмма других ног.
У коряги есть вертикальный ствол.
Теперь вопрос: как именно движется коряга кривошипом? Вроде вверх/вниз - это движение подъема/опускания ног. А как еще? Чтоб робот шагал. От чего зависит в какую сторону робот пойдет? Пока вот такой вопрос. Ваши поясняющие картинки я смотрел, дополнительно нашел ролик на предыдущей странице, но ясности нет.

Просто "честная" кинематика получается довольно сложной.
А в живом китайском паучке все, скорее всего, работает на люфтах, детальки ездят в пазах и т.п.

Ось кривошипа расположена горизонтально. "Ходовой" мотор крутит кривошип.
Соответственно кривошип двигает корягу по кругу (вверх-влево-вниз-вправо, например, чтобы паук шел вбок).
"Поворотный" мотор вращает сам кривошип (возможно, вместе с "ходовым" мотором) вокруг вертикальной оси.
(UPD: все моторы в шапке этого паука - шапка вся целиком вращается относительно брюха)
Например, можно повернуть кривошип так, чтобы он двигал корягу вверх-от нас-вниз-на нас и робот пойдет вперед (или назад).

Там на видео неплохо видно, кстати.

В "честной" жесткой кинематике нужно много шарниров-карданчиков, но там, скорее всего, просто оси немного гуляют в дырках (или как-то так) - углы-то небольшие.

Мне кажется, что я все понял. Для проверки расскажу как понял, чтоб получить подтверждение.

Итак, ходовой мотор с кривошипом стоит горизонтально. На кривошипе висит ствол коряги, к концу ствола жестко прикреплена коряга. При вращении кривошипа нижний конец ствола вместе с корягой описывают окружность в вертикальной плоскости, при этом коряга не только ходит вверх/вниз, но еще и перекашивается (становится чуть не параллельной полу). Робот идет вбок относительно направления кривошипа. Чтобы пойти в другую сторону - надо чтобы кривошип втыкался в ствол с другой стороны. Отсюда вытекает, что верхняя часть ствола вращается относительно нижней части ствола. Второй мотор крутит первый мотор в горизонтальной плоскости - робот идет в другую сторону. Верно я понял?

Ага.
Ну как-то так, да.
По идее, коряга не должна (не обязана) перекашиваться. Она же может и плоскопараллельно по кругу ходить...
Как в этом конкретном паучке сделано - не знаю.

Добавлено спустя 6 минут 40 секунд:
Re: Павуки (и не только) из разогнутых скрепок и прочего хлама..
Проще всего, по-моему, ее все-таки перекосить, но постараться свести все рычаги от ног в одну точку.
То есть не делать "корягу" слишком уж коряжистой. Похоже, что в этом паучке так и сделано.

Добавлено спустя 50 минут 41 секунду:
Re: Павуки (и не только) из разогнутых скрепок и прочего хлама..
А, нееет. Все-таки там сделано без перекосов:

Добавлено спустя 3 минуты 3 секунды:
Re: Павуки (и не только) из разогнутых скрепок и прочего хлама..
Все проще, чем я думал - ноги в пазах ездят...

Классный спайдер. А давайте разработаем цифровую модель? Избранным могу выпилить на чпу из стеклотекстолита. Если по люфтам и точности пойдет лазерная резка пластика, то колич. копий вообще безгранично. Или это не спортивно?
Во, усы можно сделать из скрепок

Принцип работы конечно одинаков на последнем рисунке и на видео. Однако на рисунке шаровые шарниры и пазы, а который на видео ни того, ни другого по-моему не имеет...
Ваще я слабо представляю как такое можно из скрепок соорудить Если всё же такое появится в этой ветке - это будет совершенно новый вид
Radist неужто замахнулся?

Сидел читал ветку про то как минимизировать гексопода, а тут на 19 странице такой красавец. Хочется конечно. Но пока я 16-ти ножку делаю.

Radist писал(а):Он давно на форуме не появлялся, так что вся надежда на тебя. И там твоей рукой написано, что ты понял что к чему.

Я в тот момент понял лишь как оно шагает. Поворот я так и не раскусил.
А надежды на меня нету никакой, ибо я и в форум-то заглянуть не всякий день время имею... Почаще появляться буду только када на планшетку разорюсь.. по весне.
А с рукоделием я щас в завязке, как бы это ни было увы ))

Вот еще одна ссылка в тему, чтоб не искать по всему интернету
http://letsmakerobots.com/node/33493?page=1

не скрепки, но из "прочего хлама"(картон)
http://www.3dnews.ru/news/640296

скорость до 2,7 м/с
видео от туда же http://youtu.be/k_teDKfHmHI

мдя... кгуто.
я вот только этих крылышек не понял...

как на автомобилях - антикрыло, усиливающее контакт с землей