roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.


linvinus

Блоги посетителей.
Правила форума
В данном разделе каждый может иметь не более одной темы. Тема должна начинаться с логина (ника) робофорума.

Re: linvinus

Сообщение Duhas » 21 авг 2015, 15:53

елки палки, наш городской магазин )
«Как сердцу выразить себя? … Мысль изреченная есть ложь!»
В этом мире меня подводит доброта и порядочность...
"двое смотрят в лужу, один видит лужу, другой отраженные в ней звезды"
Аватара пользователя
Duhas
 
Сообщения: 6338
Зарегистрирован: 15 сен 2007, 13:03
Откуда: Красноярск
прог. языки: ASM(МК), C(PC)
ФИО: Гагарский Андрей Александрович

Re: linvinus

Сообщение Myp » 21 авг 2015, 16:56

да я уж сколхозил
нашёл кусок трубы с резьбой, резьбу болгаркой отпилил и две гайки с фланцем накрутил)))
<telepathmode>На вопросы отвечает Бригадир Телепатов!</telepathmode>
Всё уже придумано до нас!
Аватара пользователя
Myp
скрытый хозяин вселенной :)
 
Сообщения: 17782
Зарегистрирован: 18 сен 2006, 12:26
Откуда: Тверь по прозвищу Дверь
прог. языки: псевдокод =) сила в алгоритме!
ФИО: глубокоуважаемый Фёдор Анатольевич

Re: linvinus

Сообщение linvinus » 21 авг 2015, 18:31

кто бы мог подумать что робототехника и сантехника так похожи :))

По нагрузкам получается с точностью до наоборот (относительно картинки ниже)
axial_load_carrying.png
axial_load_carrying.png (24.16 КиБ) Просмотров: 2118

Основная 98% это осевая (сила тяжести) и лишь немного радиальной, причём в большей степени вызванной несоосностью точки опоры колеса и оси вращения подшипника.

То что подшипник не развалится я не переживаю, меня смущает возможный люфт, поскольку подшипник работает не в том режиме для которого его проектировали.

Кстати, эта штука называется корпусной подшипник (Bearing Mounted Units, bearing house )
R3 forum87/topic15337.html
R2 roboforum.ru/forum102/topic13980.html
R4 roboforum.ru/post336339.html#p336339
Делать надо хорошо - плохо получится само!
Аватара пользователя
linvinus
 
Сообщения: 1672
Зарегистрирован: 29 апр 2011, 12:37
Откуда: Москва
прог. языки: С

Re: linvinus

Сообщение linvinus » 25 авг 2015, 23:49

При раскопках наткнулся на полезную тему про резку разных материалов forum34/topic9447.html
а также про их свойства

И ещё по теме материалов, есть такая штука "модельный пластик" применяется для изготовления моделей для отливки, и не только
R3 forum87/topic15337.html
R2 roboforum.ru/forum102/topic13980.html
R4 roboforum.ru/post336339.html#p336339
Делать надо хорошо - плохо получится само!
Аватара пользователя
linvinus
 
Сообщения: 1672
Зарегистрирован: 29 апр 2011, 12:37
Откуда: Москва
прог. языки: С

Re: linvinus

Сообщение linvinus » 26 авг 2015, 22:53

Токосъёмник крупным планом SNM012A-06
IMG_6734.JPG
slip ring SNM012A-06

IMG_6736.JPG

IMG_6742.JPG

IMG_6743.JPG
slip ring teardown

Внешний диаметр 12.5 внутренний (без кожуха) 11мм.
R3 forum87/topic15337.html
R2 roboforum.ru/forum102/topic13980.html
R4 roboforum.ru/post336339.html#p336339
Делать надо хорошо - плохо получится само!
Аватара пользователя
linvinus
 
Сообщения: 1672
Зарегистрирован: 29 апр 2011, 12:37
Откуда: Москва
прог. языки: С

Re: linvinus

Сообщение linvinus » 30 авг 2015, 21:49

Вспомнил я про свой бесшумный привод (forum8/topic13337.html), и решил оживить его.
Прошлый раз я использовал аналоговые датчики холла из cd-рома,
они работали но не точно и схема сложноватая получалась, и калибровать нужно, в общем с академической точки зрения интересно, с практической многое требовало доработки.
Купил датчики абсолютного угла - AS5040 , изначально для рояльного колеса, но я решил протестировать как будут работать по сравнению с моей прежней схемой.
Взял старю программу, добавил чтение с датчика заменил одну переменную на другую и всё заработало.


Самая засада - точно установить магнит относительно микросхемы соосно с осью мотора.
В инете есть примеры конструкций мне понравилась та где магнит проходит через отверстие в плате прямо под микросхемой.
Убивается два зайца, если дырку точно просверлить =)

IMG_6744.JPG

IMG_6746.JPG



Особенности сборки,
1) сверлил сразу сверлом 6мм
после этого магнит заходил очень туго, по документации точность установки магнита должна быть до +-0.5мм
2) слегка прошёлся буром тоже 6мм, края стали гладкими и вертикально можно одеть и снять плату с лежащего магнита, если чуть перекосить плату, магнит застревает
IMG_6745.JPG

3) магнит тупо посадил на двойной скотч, со второго раза получилось достаточно точно (у меня была отметка на шестерне диметром ровно 6мм, поэтому так просто получилось)

этого оказалось достаточно.

Считываю по SPI MSB 16bit rxonly (считывание одного положения занимает 40мксек )

Использованы материалы (eagle плата (переделал под SSI) и опыт подключения)
http://dccharacter.blogspot.ru/2012/06/ ... ation.html
forum61/topic11164-30.html

А про сам привод и способы управления начало тут
post282194.html#p282194
Тут про недостатки
post282796.html#p282796
Токи post288408.html#p288408
Кстати сейчас использую простенький контроллер EvvGC (прошивка своя) он проскакивал в теме forum104/topic13195-375.html#p284030 но я его заново сам нашёл =)
Последний раз редактировалось linvinus 31 авг 2015, 00:40, всего редактировалось 1 раз.
R3 forum87/topic15337.html
R2 roboforum.ru/forum102/topic13980.html
R4 roboforum.ru/post336339.html#p336339
Делать надо хорошо - плохо получится само!
Аватара пользователя
linvinus
 
Сообщения: 1672
Зарегистрирован: 29 апр 2011, 12:37
Откуда: Москва
прог. языки: С

Re: linvinus

Сообщение elmot » 30 авг 2015, 23:18

хорошая мысль с текстолитом...
я когда анемометр делал, так и не добился нормального позиционирования магнита над датчиком, датчик все время докладывал о пониженной точности, но по факту вранья я от него так и не увидел. по ощущениям, точность была в духе градуса.
Аватара пользователя
elmot
 
Сообщения: 5691
Зарегистрирован: 10 ноя 2011, 12:02
Откуда: Turku, Finland
Skype: elmot73
прог. языки: Java и все-все=все
ФИО: Илья

Re: linvinus

Сообщение linvinus » 30 авг 2015, 23:35

elmot писал(а):хорошая мысль с текстолитом...
я когда анемометр делал, так и не добился нормального позиционирования магнита над датчиком, датчик все время докладывал о пониженной точности, но по факту вранья я от него так и не увидел. по ощущениям, точность была в духе градуса.

А для анемометра нужна точность по углу поворота?
Если снизу расположить магнит то получается "высота" над датчиками холла 1.2мм это как раз в оптимальной зоне.
поскольку магнит упирается в микросхему нет проблем с выходом из рабочей зоны.
R3 forum87/topic15337.html
R2 roboforum.ru/forum102/topic13980.html
R4 roboforum.ru/post336339.html#p336339
Делать надо хорошо - плохо получится само!
Аватара пользователя
linvinus
 
Сообщения: 1672
Зарегистрирован: 29 апр 2011, 12:37
Откуда: Москва
прог. языки: С

Re: linvinus

Сообщение elmot » 31 авг 2015, 07:53

linvinus писал(а):А для анемометра нужна точность по углу поворота?

для яхтенного - да. если не градус, то два - важны.
Если снизу расположить магнит то получается "высота" над датчиками холла 1.2мм это как раз в оптимальной зоне.
поскольку магнит упирается в микросхему нет проблем с выходом из рабочей зоны.

есть шанс коротнуть ноги. и "упирается" - не вариант для анемометра, должно все вращаться как можно свободнее.
Аватара пользователя
elmot
 
Сообщения: 5691
Зарегистрирован: 10 ноя 2011, 12:02
Откуда: Turku, Finland
Skype: elmot73
прог. языки: Java и все-все=все
ФИО: Илья

Re: linvinus

Сообщение linvinus » 31 авг 2015, 11:58

elmot писал(а):
linvinus писал(а):Если снизу расположить магнит то получается "высота" над датчиками холла 1.2мм это как раз в оптимальной зоне.
поскольку магнит упирается в микросхему нет проблем с выходом из рабочей зоны.

есть шанс коротнуть ноги.

Нет, микросхема "лежит" на плате, поэтому магнит физически никак не достаёт до ног микросхемы, если вы просверлите отверстие больше чем 6мм то обрежете место под ножки на плате, так что всё точно как в аптеке =)

elmot писал(а):и "упирается" - не вариант для анемометра, должно все вращаться как можно свободнее.

полагаю маленький кусочек скотча в центре магнита (чтобы уменьшить площадь соприкосновения) и капля смазки уменьшит трение до подходящего уровня.
R3 forum87/topic15337.html
R2 roboforum.ru/forum102/topic13980.html
R4 roboforum.ru/post336339.html#p336339
Делать надо хорошо - плохо получится само!
Аватара пользователя
linvinus
 
Сообщения: 1672
Зарегистрирован: 29 апр 2011, 12:37
Откуда: Москва
прог. языки: С

Re: linvinus

Сообщение elmot » 31 авг 2015, 12:55

я еще побоялся, что дырку провертит. Оно же крутится несколько месяцев в год
Аватара пользователя
elmot
 
Сообщения: 5691
Зарегистрирован: 10 ноя 2011, 12:02
Откуда: Turku, Finland
Skype: elmot73
прог. языки: Java и все-все=все
ФИО: Илья

Re: linvinus

Сообщение linvinus » 01 сен 2015, 23:12

Интересный проект, можно взять на заметку
Непонятный проект.
http://www.spiked3.com/new-products/
lidar, PIXY Cam, Raspberry Pi, IMU, Win8, linux

философские взгляды настораживают http://www.spiked3.com/s3-license/
При том что сам использует linux,WordPress,ROS,Raspberry Pi,PIXY Cam, 8)

Добавлено спустя 40 минут 16 секунд:
Кстати, по теме опен сорс опен хардваре вот опус от создателя pololu
https://www.pololu.com/blog/27/thoughts ... e-hardware
R3 forum87/topic15337.html
R2 roboforum.ru/forum102/topic13980.html
R4 roboforum.ru/post336339.html#p336339
Делать надо хорошо - плохо получится само!
Аватара пользователя
linvinus
 
Сообщения: 1672
Зарегистрирован: 29 апр 2011, 12:37
Откуда: Москва
прог. языки: С

Re: linvinus

Сообщение linvinus » 04 сен 2015, 22:40

Крутой хак с лазерной резкой
https://ca.rstenpresser.de/blag/2015/02 ... p-package/
R3 forum87/topic15337.html
R2 roboforum.ru/forum102/topic13980.html
R4 roboforum.ru/post336339.html#p336339
Делать надо хорошо - плохо получится само!
Аватара пользователя
linvinus
 
Сообщения: 1672
Зарегистрирован: 29 апр 2011, 12:37
Откуда: Москва
прог. языки: С

Re: linvinus

Сообщение linvinus » 06 сен 2015, 13:58

Прорабатываю детали понемногу.

platform2_horizontal.png


left_wheel_topview2.png

Думаю какие манипуляторы можно было бы поставить, сверху lidar, закрывать нельзя, место есть только между первым и втором этажом, над колёсами.
Можно что то типа краба сделать.
R3 forum87/topic15337.html
R2 roboforum.ru/forum102/topic13980.html
R4 roboforum.ru/post336339.html#p336339
Делать надо хорошо - плохо получится само!
Аватара пользователя
linvinus
 
Сообщения: 1672
Зарегистрирован: 29 апр 2011, 12:37
Откуда: Москва
прог. языки: С

Re: linvinus

Сообщение Holmes » 06 сен 2015, 14:43

Типа краба это SCARA?
Аватара пользователя
Holmes
 
Сообщения: 230
Зарегистрирован: 08 окт 2010, 14:22
Откуда: Москва
прог. языки: Java, Javascript, C
ФИО: Роман

Пред.След.

Вернуться в Блоги

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 2

Mail.ru counter