roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.


linvinus

Блоги посетителей.
Правила форума
В данном разделе каждый может иметь не более одной темы. Тема должна начинаться с логина (ника) робофорума.

Re: linvinus

Сообщение ilalexey » 03 фев 2016, 16:21

..блин вы такие оба оранжевые, что я запутался кому отвечаю.
Аватара пользователя
ilalexey
 
Сообщения: 3098
Зарегистрирован: 13 май 2011, 21:37
Откуда: Bb

Re: linvinus

Сообщение elmot » 03 фев 2016, 16:39

Так лучше?
Аватара пользователя
elmot
 
Сообщения: 5691
Зарегистрирован: 10 ноя 2011, 12:02
Откуда: Turku, Finland
Skype: elmot73
прог. языки: Java и все-все=все
ФИО: Илья

Re: linvinus

Сообщение ilalexey » 03 фев 2016, 16:42

elmot писал(а):Так лучше?

а что изменилось?
Аватара пользователя
ilalexey
 
Сообщения: 3098
Зарегистрирован: 13 май 2011, 21:37
Откуда: Bb

Re: linvinus

Сообщение elmot » 03 фев 2016, 16:46

ава же
Аватара пользователя
elmot
 
Сообщения: 5691
Зарегистрирован: 10 ноя 2011, 12:02
Откуда: Turku, Finland
Skype: elmot73
прог. языки: Java и все-все=все
ФИО: Илья

Re: linvinus

Сообщение ilalexey » 03 фев 2016, 16:49

Аву заметил. Цвет ника то прежний..
Хотя, конечно, заметней стало, да.
Аватара пользователя
ilalexey
 
Сообщения: 3098
Зарегистрирован: 13 май 2011, 21:37
Откуда: Bb

Re: linvinus

Сообщение linvinus » 03 фев 2016, 19:45

elmot , идея fablab мне понравилась, однако непонятно для кого это сделано.
1) нужно пройти обучение перед тем как начать работать
2) режим работы среда-четверг 11-18
Было бы здорово организовать аналогичный колхоз-клуб.
R3 forum87/topic15337.html
R2 roboforum.ru/forum102/topic13980.html
R4 roboforum.ru/post336339.html#p336339
Делать надо хорошо - плохо получится само!
Аватара пользователя
linvinus
 
Сообщения: 1672
Зарегистрирован: 29 апр 2011, 12:37
Откуда: Москва
прог. языки: С

Re: linvinus

Сообщение ilalexey » 03 фев 2016, 20:09

linvinus писал(а):Было бы здорово организовать аналогичный колхоз-клуб.

Во Львове видел контору, правда не заходил ни разу, так те столов рабочих понаставляли и дремели дают на прокат - приходи работай.
Аватара пользователя
ilalexey
 
Сообщения: 3098
Зарегистрирован: 13 май 2011, 21:37
Откуда: Bb

Re: linvinus

Сообщение elmot » 03 фев 2016, 21:45

linvinus писал(а):elmot , идея fablab мне понравилась, однако непонятно для кого это сделано.
1) нужно пройти обучение перед тем как начать работать
2) режим работы среда-четверг 11-18
Было бы здорово организовать аналогичный колхоз-клуб.

дорого это... имхо проще пробиться в "правление" и по выходным самому там рассекать
на студентоту же рассчитано. в питере попроще-там стабильно по субботам все работает. кста, погуглите хакспейсы-фаблабы в мск, вполне можеть статься, что их более 1.
Аватара пользователя
elmot
 
Сообщения: 5691
Зарегистрирован: 10 ноя 2011, 12:02
Откуда: Turku, Finland
Skype: elmot73
прог. языки: Java и все-все=все
ФИО: Илья

Re: linvinus

Сообщение linvinus » 03 фев 2016, 22:27

Спасибо за идею, как то эта культура мимо меня прошла.
тут есть список по Москве http://rusbase.com/howto/be-maker/
есть нормальные цены http://3dideas.ru/laser-engraving-price/

Добавлено спустя 4 минуты 47 секунд:
>Файлы должны быть подготовлены в программе CorelDraw (12), формат* (cdr)
Блин что это за хакеры такие?
У меня линукс и Librecad =((
R3 forum87/topic15337.html
R2 roboforum.ru/forum102/topic13980.html
R4 roboforum.ru/post336339.html#p336339
Делать надо хорошо - плохо получится само!
Аватара пользователя
linvinus
 
Сообщения: 1672
Зарегистрирован: 29 апр 2011, 12:37
Откуда: Москва
прог. языки: С

Re: linvinus

Сообщение linvinus » 04 фев 2016, 21:49

просто и со вкусом, стандартный алюминиевый профиль
4wd_robot_chassis_2_.jpg


http://www.mhobbies.com/free-line-alumi ... =201504166
R3 forum87/topic15337.html
R2 roboforum.ru/forum102/topic13980.html
R4 roboforum.ru/post336339.html#p336339
Делать надо хорошо - плохо получится само!
Аватара пользователя
linvinus
 
Сообщения: 1672
Зарегистрирован: 29 апр 2011, 12:37
Откуда: Москва
прог. языки: С

Re: linvinus

Сообщение linvinus » 14 мар 2016, 22:35

Пока ещё жду некоторые запчасти, но колёса уже крутятся =)
опрашиваю четыре датчика as5040 в Daisy Chaine mode по SPI
два на моторах, два на рояльном колесе.

два этажа 2,5кг
на борту jetson tk1+ssd, wifi 5ghz,lidar,новый ups =)
Пока разбираюсь с USB, изначально планировал управлять моторами через HID, но пока непонято есть ли плюсы.

Добавлено спустя 12 минут 34 секунды:
зы. самый шумный элемент - лидар :(, но на этом видео он не включен
там обычный dc мотор, блин хоть на bldc переделывай

интересные платы на базе отечественного проца (два ядра, два dsp модуля)
https://www.terraelectronica.ru/news_ut ... t=20160314
правда цены стесняются называть
R3 forum87/topic15337.html
R2 roboforum.ru/forum102/topic13980.html
R4 roboforum.ru/post336339.html#p336339
Делать надо хорошо - плохо получится само!
Аватара пользователя
linvinus
 
Сообщения: 1672
Зарегистрирован: 29 апр 2011, 12:37
Откуда: Москва
прог. языки: С

Re: linvinus

Сообщение linvinus » 01 апр 2016, 00:29

Разбираюсь с одометрией
у меня такие варианты
1) есть энкодеры на моторах bldc
2) есть энкодеры на рояльном колесе, знаю абсолютный угол поворота вилки рояльного колеса и скорость вращения рояльного колеса
изначально планировал одометрию сделать на базе рояльного колеса т.к. оно меньше всего подвержено проскальзыванию.
Но выяснились не очень приятные моменты.

несущественно
1) энкодеры 10 разрядные получается разрешение в 360/1024 = 0.352 градуса, но оно не линейное
2) расчёт позиции платформы сильно зависит от точности значения угла поворота рояльного колеса, даже в идеальных математических условиях при моделировании 100% совпадения нет.


Сделал модель на питоне, но точно воспроизвести траекторию второй модели по движению рояльного колеса первой модели не получается.


figure_1.png

первый робот эмитирует физическое перемещение, с него снимаются показания скорости вращения рояльного колеса и угол поворота вилки,
по ним рассчитывается перемещения второй модели точность double и то траектории не совпадают!

Ошибки возникают когда угол очень мал тогда вычисленный синус и косинус даёт погрешность помноженную на длину базы, в общем современем набигает. (это гон, ошибка в другом)
Если кто знает способы как минимизировать ошибку вычисления буду благодарен за помощь.
Формула по которой считаю

Код: Выделить всёРазвернуть
  #VC - линейная скорость рояльного колеса
  #Q - абсолютный угол поворота вилки рояльного колеса относительно платформы робота
  # Q=0 при прямолинейном движении
  V=VC*cos(Q)
  vL2= V - ( (BASE_BD/2.0)*VC*sin(Q)/(BASE_AF+BASE_FC*cos(Q)) )
  vR2= V + ( (BASE_BD/2.0)*VC*sin(Q)/(BASE_AF+BASE_FC*cos(Q)) )
  dL2=(vL2+vR2)/2
  Theta2=Theta2+(vL2-vR2)/BASE_BD
  #base center
  pointA2.pos.x = pointA2.pos.x + dL2*cos(Theta2)
  pointA2.pos.y = pointA2.pos.y + dL2*sin(Theta2)
Последний раз редактировалось linvinus 07 июн 2016, 16:17, всего редактировалось 2 раз(а).
R3 forum87/topic15337.html
R2 roboforum.ru/forum102/topic13980.html
R4 roboforum.ru/post336339.html#p336339
Делать надо хорошо - плохо получится само!
Аватара пользователя
linvinus
 
Сообщения: 1672
Зарегистрирован: 29 апр 2011, 12:37
Откуда: Москва
прог. языки: С

Re: linvinus

Сообщение Duhas » 01 апр 2016, 07:36

ну как костыль - добавить показания инерциалки и попробовать покомпенсировать :crazy:

на самом деле, имхается, что точная одометрия не нужна. пока среда идеальна - оно может работать, как только получи какое либо не измеряемое возмущение - все полетит к черту. по хорошему должна быть визуальная или иная система которая компенсирует ошибки одометрии.
«Как сердцу выразить себя? … Мысль изреченная есть ложь!»
В этом мире меня подводит доброта и порядочность...
"двое смотрят в лужу, один видит лужу, другой отраженные в ней звезды"
Аватара пользователя
Duhas
 
Сообщения: 6338
Зарегистрирован: 15 сен 2007, 13:03
Откуда: Красноярск
прог. языки: ASM(МК), C(PC)
ФИО: Гагарский Андрей Александрович

Re: linvinus

Сообщение linvinus » 01 апр 2016, 10:33

Про инерциальный датчик, и про то что одометрия не инструмент для навигации согласен

Просто иначально я нашёл в инете формулы для варианта Steered wheel - это когда ось вращения относительно платформы совпадает с осью вращения колеса.
всунул эти формулы в контроллер поигрался и понял что не то.
Встала задача выяснить какая правильная формула для одометрии по рояльному колесу, вот и решил сделать виртуальную модель чтобы формулы проверять.

В общем задачу я решил, формула есть, но не 100% точность, даже при "неограниченных" вычислительных ресурсах.
Вот теперь думаю можно ли улучить математическую модель, аналогичную задачу решают при построении манипуляторов, там тоже всё очень сильно на точность от значения синус/косинуса завязано, поэтому применяют всякие хитрые математические трюки чтобы уйти от вычисления значений углов близких к 0.

Всё это сделано для понимания что математически всё верно.
R3 forum87/topic15337.html
R2 roboforum.ru/forum102/topic13980.html
R4 roboforum.ru/post336339.html#p336339
Делать надо хорошо - плохо получится само!
Аватара пользователя
linvinus
 
Сообщения: 1672
Зарегистрирован: 29 апр 2011, 12:37
Откуда: Москва
прог. языки: С

Re: linvinus

Сообщение Duhas » 01 апр 2016, 10:46

тут еще хороший вопрос как ваши неограниченные мощности оптимизируют расчет синуса ) хотя может я и гоню :beer:
«Как сердцу выразить себя? … Мысль изреченная есть ложь!»
В этом мире меня подводит доброта и порядочность...
"двое смотрят в лужу, один видит лужу, другой отраженные в ней звезды"
Аватара пользователя
Duhas
 
Сообщения: 6338
Зарегистрирован: 15 сен 2007, 13:03
Откуда: Красноярск
прог. языки: ASM(МК), C(PC)
ФИО: Гагарский Андрей Александрович

Пред.След.

Вернуться в Блоги

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 1

cron
Mail.ru counter