roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.


linvinus

Блоги посетителей.
Правила форума
В данном разделе каждый может иметь не более одной темы. Тема должна начинаться с логина (ника) робофорума.

Re: linvinus

Сообщение linvinus » 16 авг 2015, 21:45

Приводы собрал,
IMG_6730.JPG

IMG_6733.JPG

довольно компактно вышло. (засветка случайно получилась но мне потравилось)

теперь другая проблема всплыла,
детали отдельно продумывал, рояльное колесо должно быть со скользящими контактами (токосъёмником, ака slip ring),
вот только сегодня понял что аккумулятор прямо над ним, и места для токосъёмника нет :(
пока контроллер идёт, нужно найти выход.
R3 forum87/topic15337.html
R2 roboforum.ru/forum102/topic13980.html
R4 roboforum.ru/post336339.html#p336339
Делать надо хорошо - плохо получится само!
Аватара пользователя
linvinus
 
Сообщения: 1672
Зарегистрирован: 29 апр 2011, 12:37
Откуда: Москва
прог. языки: С

Re: linvinus

Сообщение Medtech » 17 авг 2015, 11:22

linvinusуточните пожалуйста, зачем обязательно надо механические контакты? нужно снимать частоту вращения рояльного колеса?
Аватара пользователя
Medtech
 
Сообщения: 552
Зарегистрирован: 20 апр 2015, 22:02
Откуда: Москва
Skype: sergelola
ФИО: Сергей

Re: linvinus

Сообщение linvinus » 17 авг 2015, 18:37

по плану, на рояльное колесо, поставить два энкодера,
один - абсолютный угол поворота 10бит
второй - энкодер колеса 10бит.

так можно снять более менее точную одометрию.
R3 forum87/topic15337.html
R2 roboforum.ru/forum102/topic13980.html
R4 roboforum.ru/post336339.html#p336339
Делать надо хорошо - плохо получится само!
Аватара пользователя
linvinus
 
Сообщения: 1672
Зарегистрирован: 29 апр 2011, 12:37
Откуда: Москва
прог. языки: С

Re: linvinus

Сообщение elmot » 17 авг 2015, 22:24

linvinus писал(а):по плану, на рояльное колесо, поставить два энкодера,
один - абсолютный угол поворота 10бит
второй - энкодер колеса 10бит.

так можно снять более менее точную одометрию.

По-моему это аццкий перебор. 10битный абсолютник - это менее градуса точность. Думаю его за глаза хватит
Аватара пользователя
elmot
 
Сообщения: 5691
Зарегистрирован: 10 ноя 2011, 12:02
Откуда: Turku, Finland
Skype: elmot73
прог. языки: Java и все-все=все
ФИО: Илья

Re: linvinus

Сообщение linvinus » 17 авг 2015, 23:11

360/1024 это разрешение, а не точность.
он нелинейный, видно будет уже по ходу дела, тут эти датчики уже изучали AS5040

Изначально хотел сделать что то типа этого
caster_wheel_slip_ring.png

полагал что аккумулятор поменьше, и мешать не будет, а проверить ума не хватило.
R3 forum87/topic15337.html
R2 roboforum.ru/forum102/topic13980.html
R4 roboforum.ru/post336339.html#p336339
Делать надо хорошо - плохо получится само!
Аватара пользователя
linvinus
 
Сообщения: 1672
Зарегистрирован: 29 апр 2011, 12:37
Откуда: Москва
прог. языки: С

Re: linvinus

Сообщение Medtech » 17 авг 2015, 23:25

на мой взгляд при крутых поворотах и движении вперёд\назад будут потери.
Аватара пользователя
Medtech
 
Сообщения: 552
Зарегистрирован: 20 апр 2015, 22:02
Откуда: Москва
Skype: sergelola
ФИО: Сергей

Re: linvinus

Сообщение linvinus » 17 авг 2015, 23:41

Всё люди датчики врут.

это дополнительный датчик, к энкодерам в моторах, гироскопу, компасу, акселерометру и прочим прибабахам.
R3 forum87/topic15337.html
R2 roboforum.ru/forum102/topic13980.html
R4 roboforum.ru/post336339.html#p336339
Делать надо хорошо - плохо получится само!
Аватара пользователя
linvinus
 
Сообщения: 1672
Зарегистрирован: 29 апр 2011, 12:37
Откуда: Москва
прог. языки: С

Re: linvinus

Сообщение elmot » 18 авг 2015, 10:05

linvinus писал(а):он нелинейный, видно будет уже по ходу дела, тут эти датчики уже изучали AS5040

Изначально хотел сделать что то типа этого
caster_wheel_slip_ring.png

полагал что аккумулятор поменьше, и мешать не будет, а проверить ума не хватило.

С чего это он вдруг нелинейный? Я с as5043 возился еще года 3 назад. Если магнит правильно стоит, то оч хорошо все работает, и уж градус точности с него верняк будет.
Аватара пользователя
elmot
 
Сообщения: 5691
Зарегистрирован: 10 ноя 2011, 12:02
Откуда: Turku, Finland
Skype: elmot73
прог. языки: Java и все-все=все
ФИО: Илья

Re: linvinus

Сообщение linvinus » 18 авг 2015, 20:20

Так сам производитель заявляет.
Ошибка интегрирования до +-1.4градуса. с плохим положением магнита
и +-0.9 с оптимальным положением.
as5043_non-linearity.png

as5043_non-linearity2.png
R3 forum87/topic15337.html
R2 roboforum.ru/forum102/topic13980.html
R4 roboforum.ru/post336339.html#p336339
Делать надо хорошо - плохо получится само!
Аватара пользователя
linvinus
 
Сообщения: 1672
Зарегистрирован: 29 апр 2011, 12:37
Откуда: Москва
прог. языки: С

Re: linvinus

Сообщение elmot » 18 авг 2015, 21:11

гыгы. Вы чо, на полюс что-ли или кипятиться? 0.9-1.4град. - это на краях температурного дипазона. А так, при норм магните и человеческих условиях - 0.5. Диаметр колеса-то какой? о чем вообще звук? о десятой миллиметра линейной погрешности?
Аватара пользователя
elmot
 
Сообщения: 5691
Зарегистрирован: 10 ноя 2011, 12:02
Откуда: Turku, Finland
Skype: elmot73
прог. языки: Java и все-все=все
ФИО: Илья

Re: linvinus

Сообщение linvinus » 19 авг 2015, 09:26

Колесо 25мм
проблем никаких нет, я сказал датчик нелинейный вам не понравилось, несмотря на то что сам производитель говорит об этом прямо.

Меня не так сильно волнует датчик на колесе, сколько датчик абсолютного угла поворота опоры колеса относительно корпуса.
Ну а вообще, как я сказал выше, все датчики врут, я к этому спокойно отношусь.

Конструкция получается такая (датчики не изображены, один вертикально на оси колеса, второй, горизонтально, под синим токосъемником)
caster_wheel.png
caster_wheel.png (8.66 КиБ) Просмотров: 1198

сделать контейнер 6мм, либо высверлить под шуруп либо приклеить
Ролик про токосъёмник

http://www.youtube.com/watch?v=cngf_eyV_l8
R3 forum87/topic15337.html
R2 roboforum.ru/forum102/topic13980.html
R4 roboforum.ru/post336339.html#p336339
Делать надо хорошо - плохо получится само!
Аватара пользователя
linvinus
 
Сообщения: 1672
Зарегистрирован: 29 апр 2011, 12:37
Откуда: Москва
прог. языки: С

Re: linvinus

Сообщение linvinus » 20 авг 2015, 23:20

Дочертился то такого кошмара
caster_wheel2.png
caster_wheel2.png (4 КиБ) Просмотров: 1121

чтобы опустить вниз пришлось уменьшить размер колеса, но ширина все равно получается огромной.
Дело в том что в качестве несущей вертикальной оси я взял переходник с фланцем для резервуара диаметром 1/2" (внутренний диаметр 15мм) это первое что я смог найти подходящего диаметра.

583589-pf-tf-202.jpg
583589-pf-tf-202.jpg (5.38 КиБ) Просмотров: 1122


Понял что нужно менять подход,
нашёл такие подшипники
_DSC5527.jpg

http://www.fk-bearing.com/en/product/be ... 000/ufl001
R3 forum87/topic15337.html
R2 roboforum.ru/forum102/topic13980.html
R4 roboforum.ru/post336339.html#p336339
Делать надо хорошо - плохо получится само!
Аватара пользователя
linvinus
 
Сообщения: 1672
Зарегистрирован: 29 апр 2011, 12:37
Откуда: Москва
прог. языки: С

Re: linvinus

Сообщение linvinus » 21 авг 2015, 13:05

Народ, кто в подшипниках разбирается?
Как я понял в приведённом выше примере стоит обычный однорядный шариковый подшипник, который хорошо справляется с радиальными нагрузками но плохо с аксиальными, а в моём варианте основные силы аксиальные причём не перпендикулярные оси вращения, а под определенным углом.
Или сгодится обычный шариковый подшипник? У меня аксиальная нагрузка порядка 2кг?

Насколько я понял более "правильные" - двухрядные подшипники (Double row bearings)
Например такие
HTB159EfIXXXXXaRXFXXq6xXFXXXL.jpg
R3 forum87/topic15337.html
R2 roboforum.ru/forum102/topic13980.html
R4 roboforum.ru/post336339.html#p336339
Делать надо хорошо - плохо получится само!
Аватара пользователя
linvinus
 
Сообщения: 1672
Зарегистрирован: 29 апр 2011, 12:37
Откуда: Москва
прог. языки: С

Re: linvinus

Сообщение Myp » 21 авг 2015, 15:37

во первых дело немного сложнее, осевая нагрузка это неиспользованная радиальная, если радиально нагружен по номиналу то доже мизерная осевая его убьёт, а если радиальной нет вобще, то осевую можешь давать по полной программе, там что-то около 70% от максимальной радиальной может быть.
во вторых "плохо справляются" это смотря что с чем сравнивать, максимальная осевая в сравнении с максимальной радиальной, грубо говоря при нагрузке в 100 кг он проработает не 5 тысяч часов, а 2 тыщи часов.
но твои 2 кг это сущая ерунда, ты не доживёшь до того момента когда он сработается :D даже с учётом того что китайские подшипники сделаны не из металла а из гвоздилина.

Добавлено спустя 2 минуты 10 секунд:
linvinus писал(а):переходник с фланцем для резервуара диаметром 1/2" (внутренний диаметр 15мм) это первое что я смог найти подходящего диаметра.

а я все магазины уже оббегал, не могу найти вобще ни одного такого.
мне в бочку надо вкрутить :(
<telepathmode>На вопросы отвечает Бригадир Телепатов!</telepathmode>
Всё уже придумано до нас!
Аватара пользователя
Myp
скрытый хозяин вселенной :)
 
Сообщения: 18013
Зарегистрирован: 18 сен 2006, 12:26
Откуда: Тверь по прозвищу Дверь
прог. языки: псевдокод =) сила в алгоритме!
ФИО: глубокоуважаемый Фёдор Анатольевич

Re: linvinus

Сообщение Angel71 » 21 авг 2015, 15:50

Myp, если очень нужно и готовы переплатить,то в тырнет магазинах же можно. http://www.virage24.ru/shop/perekhod-d-rezervuara-s-flantsem-1-2-pf/
Аватара пользователя
Angel71
 
Сообщения: 10644
Зарегистрирован: 18 апр 2009, 22:18
Предупреждения: -1

Пред.След.

Вернуться в Блоги

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 2

Mail.ru counter