roboforum.ru

На каждом диске по одной оптопаре. Направление не определяю, незачем

оптопара глючить может после остановки в промежуточном состоянии. Триггер Шмидта хотя-бы на выходе с энкодера стоит, что бы это ликвидировать? Кстати, вообще испытания энкодера были?

Добавлено спустя 28 секунд:
У меня на RealRobot'е просто одиночные энкодеры не самый хороший результат давали.

Триггеры Шмидта на входе поставил. На ходу пока не испытывал, только посмотрел сигнал осцилографом. Хорошнький такой меандр получил без дребезга и мусора. На днях прогу буду пробовать, по результатам отпишусь.
Мне главное не только скорости колёс уравнять, но и обртную связь хотелось бы организовать. Типа - больше нагрузка, сильнее ШИМ открывается.

ИМХО лучше добавить вторую оптопару.

Лучше то оно конечно лучше Но намного сложнее конструкция и юстировка. А если исходить из принципа разумной достаточности, то получается что вторая оптопара мне не нужна.
Ну вообщем буду пробовать с одной. Будет плохо работать, тогда может быть и до второй дело дойдёт

Организовал таки обратную связь на энкодерах.
Без обратной связи на малых значениях ШИМ колесо легко рукой можно было остановить.
Теперь хрен остановишь
Да и ездить шасси стало строго по прямой
Видео без ОС:

Обратная связь в действии:

2yak-40: отлично!
Если не трудно, принцип примененной ОС, в двух словах, как тут говорят на "псевдокоде"
ЗЫ: я вообще-то ее представляю, но ни разу не делал, чисто ШИМом прямой добивался, не более.
Даже если это будет лишняя информация, это лучше чем ее отсутствие

Ну вообщем принцип то прост
Как я уже говорил, мне нужна только одна скорость, это упрощает дело.
Сначала подобрал значение ШИМ для нужной скорости, затем замерил осцилографом длительность импульсов с энкодеров.
Теперь, собственно алгоритм: по внешнему прерыванию запускаю таймер, если импульс оказался длиннее расчётного, "приоткрываю" ШИМ. Причём чем длиннее импульс, тем больше значение ШИМ-а. Всё.
Расчёты не делал, всё методом тыка
Таким образом можно подобрать ОС и для других скоростей, если делать ступенчатое регулирование. Плавное - сложнее...

Сейчас сколько кликов на оборот? И сколько оборотов в секунду?
По идее можно ШИМ=НужнаяСкорость*К1+(НужнаяСкорость-РеальнаяСкорость)*K2

Добавлено спустя 2 минуты 16 секунд:
Это без интегральной части

=DeaD= писал(а):Сейчас сколько кликов на оборот? И сколько оборотов в секунду?

36 имп/об.
Около 0,7 об/сек.

Если использовать энкодеры в качестве датчиков пройденного пути, то можно довольно точно провести бота из пункта А в пункт В.
Во всяком случае пройти из одной комнаты в другую думаю будет реально.
Для примера дал задание боту отойти от базы на 0.5м(в качестве базы - книга), пройти квадрат примерно 1х1метр, и вернуться на базу.
Бот справился на удивление точно:

Отлично!
Это доказывает возможность точного движения используя энкодеры по заранее заданному маршруту или по карте, не имея доп. средств навигации и при условии достаточно хорошего сцепления и ровной поверхности - т.е. по квартире
ЗЫ: Помню в СССР выпускалась такая игрушка (гусеничное шасси), прямо на ней можно было с помощью расположенной в ее кузове клавиатуры задавать маршрут движения пошагово, правда на ней не было энкодеров. Хотя сама идея ИМХО очень не плоха и вполне бы ее тоже можно иметь ввиду, особенно на негусеничном шасси

Это идеальный случай. Стоит привнести в систему элемент случайности - и робот уже не будет знать где он. Например, на него набежал ребенок и малость повернул.

ЗЫ. Классный дроид

В целом очень хорошо!

Какие дальнейшие планы?

Radist писал(а):Это идеальный случай

Согласен! Но если ещё и навигацию какую нибудь, да маяки замутить...

=DeaD= писал(а):Какие дальнейшие планы?

Расти вверх будет