roboforum.ru

"Ребята получают неплохой навар" когда продажи прут, а пока они только либо хотят "получать неплохой навар", либо осознают что продажи будут никакие и поэтому пытаются отбить НИОКР.

Scorpio писал(а):Себестоимость этого чуда едва потянет на штуку - другую евриков. Не плохой навар ребята получают, однако. Молодцы!

Ага, а какая часть потрачена на разработку для мк? Стоимость железа != стоимость готового продукта. + ТС потратит уйму времени, а это тоже деньги, и не малые.

Grem писал(а):ТС потратит уйму времени, а это тоже деньги, и не малые.

Неее, я это делаю бесплатно, и с удовольствием

Собрал драйверы двигателей.

Установил энкодеры на колёса:

Теперь надо организовать с помощью энкодеров обратную связь, а-то как ни стараюсь, не могу заставить изделия отечественного автопрома в виде моторредукторов, крутится синхронно. Что только не делал, разбирал, смазывал, подгонял, всё равно шасси едет по дуге

Если колеса разные (из "отечественного автопрома"), то даже энкодеры не помогут

Да нет, колёса одинаковые, от китайского "автопрома"
Дело в моторредукторах. Я так понял это из за того, что редукторы крутятся в разные стороны. А в разные стороны они похоже с одной скоростью крутится не умеют.

выложи плиз более подробные фотки крепления энкодеров

Надо было два левых или два правых ставить наверное...

дык ведь походу калибровать надо. Ваще-то ИМХО это нормально что нет "синхронности".
Я счел это нормальным явлением и перепрошивал много раз "голую" прогу энкодеров пока не получил методом "тыка" точную (ну почти) прямую. Однако, все равно, мелкие препятствия отклоняли робота от прямой, думаю это тоже нормально...

Тут вот какое дело. Когда шасси едет со 100% ШИМ-ом, оно едет почти прямо, но очень быстро. Для квартиры это не надо. При уменьшении скорости до приемлимой(около 30-40см/сек) разность в скорости становится заметной. Чем меньше скорость, тем больше разница.

вот я как раз об этом . Именно поэтому ШИМ ставлю не многоступенчатый или плавный, а три-четыре ступени, т.к. во-первых, на коллекторниках плавный шим под нагрузкой вовсе не плавный (ого сказанул! ), а во-вторых на 3-4 ступени можно подобрать ШИМ (но к сожалению "тыком" )
Мождь я не прав конечно, но наигрался я с шим и с энкодерами до тошноты, поэтому и пришел к такому выводу: либо плавно, но не точно, либо ступенчато, но точно т.е. суть такая: надо чем-то жертвовать

EdGull писал(а):выложи плиз более подробные фотки крепления энкодеров

Диски энкодеров сделаны из 1 мм. дюралюминия. Диск крепится виинтом М4, на винт надета втулка.

В крышке моторредуктора просверлено отверстие ф10мм. В оси просверлено отверстие и нарезана резьба М4, в которую и ввинчивается винт с закреплённым диском энкодера.


Добавлено спустя 3 минуты 44 секунды:

Vovan писал(а):либо плавно, но не точно, либо ступенчато, но точно

Да мне то плавность и не нужна. Ездить буду на одной скорости. Старт только плавный (ну или ступенчатый) сделаю, но это не страшно, старт длится не долго.

как бы попонятней выразиться вообщем с нижней стороны червяка корпуса редуктора нахотится винт, он обычно залит смолой, если его покрутить то можно отрегулировать.

Спасибо, надо попробовать

Энкодеры сдвоенные?