roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.

 

Домашний дроид

Шестерни и колёса, тяги и тросики... Каркасы, скелеты ...

Re: Шасси для домашнего дроида

Сообщение =DeaD= » 21 дек 2010, 23:31

"Ребята получают неплохой навар" когда продажи прут, а пока они только либо хотят "получать неплохой навар", либо осознают что продажи будут никакие и поэтому пытаются отбить НИОКР.
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Шасси для домашнего дроида

Сообщение Grem » 21 дек 2010, 23:44

Scorpio писал(а):Себестоимость этого чуда едва потянет на штуку - другую евриков. Не плохой навар ребята получают, однако. Молодцы!

Ага, а какая часть потрачена на разработку для мк? Стоимость железа != стоимость готового продукта. + ТС потратит уйму времени, а это тоже деньги, и не малые.
"There is nothing better than sliding down snow and flying through the air" (с) Shane McConkey.
Lieber ein Brett am Fuß als eins vorm Kopf, aber lieber ein Brett vorm Kopf als zwei am Fuß.
Аватара пользователя
Grem
 
Сообщения: 1523
Зарегистрирован: 16 май 2009, 12:50
Откуда: Россия, Севастополь
прог. языки: Java, C

Re: Шасси для домашнего дроида

Сообщение yak-40 » 22 дек 2010, 00:13

Grem писал(а):ТС потратит уйму времени, а это тоже деньги, и не малые.

Неее, я это делаю бесплатно, и с удовольствием :D
- Этот человек - не человек! это робот!
- Как? уже делают?!
- Делают!!!
Аватара пользователя
yak-40
 
Сообщения: 3019
Зарегистрирован: 23 окт 2007, 22:03
Откуда: Москва
прог. языки: С
ФИО: Евгений Яковец

Re: Шасси для домашнего дроида

Сообщение yak-40 » 21 янв 2011, 23:25

Собрал драйверы двигателей.
9.jpg

Установил энкодеры на колёса:
3.jpg

Теперь надо организовать с помощью энкодеров обратную связь, а-то как ни стараюсь, не могу заставить изделия отечественного автопрома в виде моторредукторов, крутится синхронно. Что только не делал, разбирал, смазывал, подгонял, всё равно шасси едет по дуге :(
- Этот человек - не человек! это робот!
- Как? уже делают?!
- Делают!!!
Аватара пользователя
yak-40
 
Сообщения: 3019
Зарегистрирован: 23 окт 2007, 22:03
Откуда: Москва
прог. языки: С
ФИО: Евгений Яковец

Re: Шасси для домашнего дроида

Сообщение Michael_K » 21 янв 2011, 23:30

Если колеса разные (из "отечественного автопрома"), то даже энкодеры не помогут :)
Аватара пользователя
Michael_K
 
Сообщения: 6034
Зарегистрирован: 07 окт 2009, 00:29
Откуда: СПб

Re: Шасси для домашнего дроида

Сообщение yak-40 » 21 янв 2011, 23:35

Да нет, колёса одинаковые, от китайского "автопрома" :D
Дело в моторредукторах. Я так понял это из за того, что редукторы крутятся в разные стороны. А в разные стороны они похоже с одной скоростью крутится не умеют. :(
- Этот человек - не человек! это робот!
- Как? уже делают?!
- Делают!!!
Аватара пользователя
yak-40
 
Сообщения: 3019
Зарегистрирован: 23 окт 2007, 22:03
Откуда: Москва
прог. языки: С
ФИО: Евгений Яковец

Re: Шасси для домашнего дроида

Сообщение EdGull » 21 янв 2011, 23:37

выложи плиз более подробные фотки крепления энкодеров
Аватара пользователя
EdGull
 
Сообщения: 10211
Зарегистрирован: 28 дек 2004, 20:33
Откуда: Тольятти
Skype: Ed_Gull
прог. языки: Bascom AVR Basic
ФИО: Гуль Эдуард Викторович

Re: Шасси для домашнего дроида

Сообщение yak-40 » 21 янв 2011, 23:37

Надо было два левых или два правых ставить наверное...
- Этот человек - не человек! это робот!
- Как? уже делают?!
- Делают!!!
Аватара пользователя
yak-40
 
Сообщения: 3019
Зарегистрирован: 23 окт 2007, 22:03
Откуда: Москва
прог. языки: С
ФИО: Евгений Яковец

Re: Шасси для домашнего дроида

Сообщение Vovan » 21 янв 2011, 23:44

дык ведь походу калибровать надо. Ваще-то ИМХО это нормально что нет "синхронности".
Я счел это нормальным явлением и перепрошивал много раз "голую" прогу энкодеров пока не получил методом "тыка" точную (ну почти) прямую. Однако, все равно, мелкие препятствия отклоняли робота от прямой, думаю это тоже нормально...
_________
Sincerely,
Vovan
Аватара пользователя
Vovan
 
Сообщения: 3340
Зарегистрирован: 05 окт 2005, 12:03
Откуда: Литва
прог. языки: asm

Re: Шасси для домашнего дроида

Сообщение yak-40 » 21 янв 2011, 23:50

Тут вот какое дело. Когда шасси едет со 100% ШИМ-ом, оно едет почти прямо, но очень быстро. Для квартиры это не надо. При уменьшении скорости до приемлимой(около 30-40см/сек) разность в скорости становится заметной. Чем меньше скорость, тем больше разница.
- Этот человек - не человек! это робот!
- Как? уже делают?!
- Делают!!!
Аватара пользователя
yak-40
 
Сообщения: 3019
Зарегистрирован: 23 окт 2007, 22:03
Откуда: Москва
прог. языки: С
ФИО: Евгений Яковец

Re: Шасси для домашнего дроида

Сообщение Vovan » 21 янв 2011, 23:58

вот я как раз об этом :) . Именно поэтому ШИМ ставлю не многоступенчатый или плавный, а три-четыре ступени, т.к. во-первых, на коллекторниках плавный шим под нагрузкой вовсе не плавный (ого сказанул! :shock: ), а во-вторых на 3-4 ступени можно подобрать ШИМ (но к сожалению "тыком" :( )
Мождь я не прав конечно, но наигрался я с шим и с энкодерами до тошноты, поэтому и пришел к такому выводу: либо плавно, но не точно, либо ступенчато, но точно :) т.е. суть такая: надо чем-то жертвовать :wink:
_________
Sincerely,
Vovan
Аватара пользователя
Vovan
 
Сообщения: 3340
Зарегистрирован: 05 окт 2005, 12:03
Откуда: Литва
прог. языки: asm

Re: Шасси для домашнего дроида

Сообщение yak-40 » 22 янв 2011, 00:04

EdGull писал(а):выложи плиз более подробные фотки крепления энкодеров

Диски энкодеров сделаны из 1 мм. дюралюминия. Диск крепится виинтом М4, на винт надета втулка.
20.jpg

В крышке моторредуктора просверлено отверстие ф10мм. В оси просверлено отверстие и нарезана резьба М4, в которую и ввинчивается винт с закреплённым диском энкодера.
5.jpg


Добавлено спустя 3 минуты 44 секунды:
Vovan писал(а):либо плавно, но не точно, либо ступенчато, но точно

Да мне то плавность и не нужна. Ездить буду на одной скорости. Старт только плавный (ну или ступенчатый) сделаю, но это не страшно, старт длится не долго.
- Этот человек - не человек! это робот!
- Как? уже делают?!
- Делают!!!
Аватара пользователя
yak-40
 
Сообщения: 3019
Зарегистрирован: 23 окт 2007, 22:03
Откуда: Москва
прог. языки: С
ФИО: Евгений Яковец

Re: Шасси для домашнего дроида

Сообщение CiSi » 22 янв 2011, 00:28

как бы попонятней выразиться :) вообщем с нижней стороны червяка корпуса редуктора нахотится винт, он обычно залит смолой, если его покрутить то можно отрегулировать.
Аватара пользователя
CiSi
 
Сообщения: 972
Зарегистрирован: 04 окт 2007, 16:11
Откуда: иваново
Skype: cybsys1
прог. языки: Delphi
ФИО: Павел

Re: Шасси для домашнего дроида

Сообщение yak-40 » 22 янв 2011, 00:35

Спасибо, надо попробовать :friends:
- Этот человек - не человек! это робот!
- Как? уже делают?!
- Делают!!!
Аватара пользователя
yak-40
 
Сообщения: 3019
Зарегистрирован: 23 окт 2007, 22:03
Откуда: Москва
прог. языки: С
ФИО: Евгений Яковец

Re: Шасси для домашнего дроида

Сообщение =DeaD= » 22 янв 2011, 12:28

Энкодеры сдвоенные?
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Пред.След.

Вернуться в Механика

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 1

Mail.ru counter