roboforum.ru

Слежу за вашим проектом и хотел поинтересоваться как идет развитие робота?! В теме было написано, что одной из первых задач, будет оснащение робота датчиками, можно ли узнать, что за датчики планируются на роботе?

для защиты мебели можно взять подходящую велопокрышку и вставить в неё шланг и закрепить её внизу хомутами,на двигатели поставить реостаты и ими попробовать скомпенсировать разность оборотов двигателей,конденсатор на движки нужен для гашения искровых помех.

Skyline писал(а):Слежу за вашим проектом и хотел поинтересоваться как идет развитие робота

К сожалению, в связи катастрофическим отсутствием времени, проект приостановил На данный момент сделаны чертежи корпуса(туловища) и головы дроида. Изготовление отложено до наступления длинных зимних вечеров (и ночей)
По поводу датчиков. Обязательно будут датчики препятствия по кругу (5-6 шт) скорее всего ИК-дальномеры, и механический бампер в качестве последнего, энкодеры на маршевых двигателях.

прол писал(а):на двигатели поставить реостаты и ими попробовать скомпенсировать разность оборотов двигателей

???

Я тоже слежу, ибо весьма симпатичное решение. И тоже с временем дефицит...

Первый раз дроид оставлен один дома с целью мониторинга квартиры.
Один-два раза в сутки совершаю обход. 72 часа, полёт нормальный.

Добавлено спустя 7 минут 26 секунд:
Скрин программы управления:

Да, проект реально достоин уважения
Это ж можно и не одного такого чувака изготовить и поместить в разные места где требуется мониторинг?
Вот мне бы сейчас явно такой чувак не помешал - родственники уехали в Россию на НГ-ние праздники, а квартира без присмотра на другом конце города от меня. Можно ходить и проверять там не только двери, но и окна и краны для воды ну и ваще - всё ли в порядке... Наверное и дачный дом можно мониторить и гараж...

Дроид проработал в автономном режиме с 12-00 30.12.2011 по 18-00 3.01.2012.
Радостно встретив меня в дверях
Итого больше 4-х суток на одной зарядке аккумулятора. Я удовлетворён

А самостоятельная зарядка на нем есть? или планируется?

Да, конечно, автономная зарядка обязательно будет. При снижении питания или нажатии кнопки "домой" он должен отправлятся на зарядку.
Базовой станции пока нет. Есть идея сделать универсальную базовую станцию для всех имеющихся роботов, ну и других, которые могут появится в перспективе

почитал - здорово всё ))

по базе видится 2 варианта:
1. Это драконим ИБП (кстати пара АКБ быдет не лишним для запаса хода), и собственно всё есть, осталось сделать пристыковочную базу - тут уж реализовать как - на вкус и цвет. Но я бы пожалуй делал, нечто с защитой от случайного касания, +немного самонаправляющегося.
Т.е. выглядит примерно так - у робота в корпусе 2 дырки (к примеру конусообразные, хотя не суть), с большой площадью первоначальной, сходящиеся в глубине в маленькую (типа "мама"). Так робот, при подъезде, может стытоваться не как станция Мир, а иметь погрешность в несколько см, при подъезде он как бы насадится на вилку.
Вилка реализована на штырях, с подпружиненными колпаками, т.е. в обычном состоянии контактный элемент - спрятан, при нажатии на него, колпак сдвигается и оголяет контакт (типа "папа").
Тут рулить будет механика.

2. зарядочная платформа.
Имеется 2 катушки, 1 со стороны базы, вторая - у робота. Соотвественно на базе - подаётся питание - а катушка робота его снимает.
Плюсы - полная травмобезопастность.
Минусы - много меди, расчёт катушек, доп приблуды, маленькой расстояние - необходима точная стыковка для эффективной зарядки. (хотя можно это решить, к примеру робот будет заезжать на "рельсы" по системе папа-мама, что бы попасть в точную координату, робота катушка будет находиться у него на днище, а рельсы на базе "вдавлены" проблема собвенно решена ) )


П.С. А сколько сейчас вес его? и как шустро может бегать? запас хода какой? какой вес вообще тянуть может прикидки хотя бы?
Вот пытаюсь придумать какие мне моторы нужны.

А если сделать "базу" проще? На пол положить лист текстолита, с квадратами в шахматном порядке подключенными к "+" и "-". Расстояние между квадратами - меньше их размера но больше чем диаметр штыревых подпружиненных на дне робота.
На роботе - на дне ставится площадка (опускаемая сервой например) с вертикальными контактами. Шаг между контактов - 2/3 от расстояния между центрами квадратов базы. Контактов - штук 6. Каждый подключен через пару диодов, как мостик. При опускании площадки хоть один попадет на "+" а другой на "-".
Между квадратами можно и светодиоды распаять SMD, капнув на них прозрачным клеем для точного позиционирования.

Phoenix писал(а):Это драконим ИБП

Не получится. У ИБП два аккумулятора по 12В соединённых последовательно, тоесть 24в, а у меня (всмысле у дроида) бортовая сеть 12в.
По поводу защищённых "штырьков" и "гнёзд", так примерно и планирую делать. Вариант 2 не проходит. Слишком много потерь при передачи энергии через две катушки, намного проще непосредственный контакт.
2RootAdmin: Извини, но твой вариант с шахматными квадратиками мне не нравится. Да и пол не хочется портить

yak-40 писал(а):

Phoenix писал(а):Это драконим ИБП

Не получится. У ИБП два аккумулятора по 12В соединённых последовательно, тоесть 24в, а у меня (всмысле у дроида) бортовая сеть 12в.
По поводу защищённых "штырьков" и "гнёзд", так примерно и планирую делать. Вариант 2 не проходит. Слишком много потерь при передачи энергии через две катушки, намного проще непосредственный контакт.
2RootAdmin: Извини, но твой вариант с шахматными квадратиками мне не нравится. Да и пол не хочется портить

подходит-подходит ИБП у тебя видать слишком мазёвый попадался (дорогой очень).

До 500 ВА примерно, ИБП идут точно с 1им АКБ на 12 вольт, вопрос в катушке и ёмкости АКБ (от 5 до 9 Ач - один АКБ обычно), да и честно говоря ни разу не встречал последовательное соединение, на дорогих очень если возможно, а если брать в пределах 3 Круб, 1 АКБ. Намедни драконил 3 разных APC , Поверменов 2 модели, и ещё кого-то старого, в дёшевых просто 5Ач АКБ, в приличных 7.

Был бы поближе - поделился бы, у меня 3 штуки лежат сейчас с дохлыми АКБ ) ну правда есть ещё 2 АКБ новых под своё детище...

Phoenix писал(а):Был бы поближе - поделился бы, у меня 3 штуки лежат сейчас с дохлыми АКБ ) ну правда есть ещё 2 АКБ новых под своё детище...

Да нет, спасибо большое.
У меня есть зарядное устройство. Но пока не до него.
Сейчас строю второй и третий этаж роботу, пытаюсь сделать приемлимый внешний вид и продумываю манипулятор.
Надо ещё датчики препятствий пристроить...
Как появятся хоть какие-то результаты, выложу фотки.
Скан последней версии программы управления:

Для тех кто следит за моим проектом выкладываю несколько фотографий промежуточных этапов построения дроида.
Шасси обросло каркасом:

Каркас в свою очередь начал покрываться кожухом:

Ну и наконец нарисовалась голова:

К сожалению закончился материал для изготовления кожуха, поэтому нижняя часть пока не закрыта.
Следующий этап - покраска. С цветом пока не определился.
Жду предложений от форумчан по цвету.