roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.

 

Домашний дроид

Шестерни и колёса, тяги и тросики... Каркасы, скелеты ...

Re: Домашний дроид

Сообщение yak-40 » 29 май 2012, 08:00

Vovan писал(а):Вот думаю насчет степеней свободы (ИМХО три хватит, а?)

А в локтевом суставе не нужна разьве ещё одна степень свободы? По твоей схеме манипулятор по горизонтали не сможет перемещаться. Мне кажется в плече даже одну можно оставить, а в локте обязательно две.
- Этот человек - не человек! это робот!
- Как? уже делают?!
- Делают!!!
Аватара пользователя
yak-40
 
Сообщения: 3019
Зарегистрирован: 23 окт 2007, 22:03
Откуда: Москва
прог. языки: С
ФИО: Евгений Яковец

Re: Домашний дроид

Сообщение Ant0ny » 29 май 2012, 10:34

Почему по горизонтали не сможет? Одновременно изменяя углы в М1 и М2 можно кисть провести по горизонтали.
А что еще в локоть добавить? Вращение вдоль продольной оси? Это предполагалось, как я понял в кисти сделать. Но можно и перенести, вес привода ближе к локтю - момент меньше. И еще бы М2 на первое звено перенести - вес плеча будет меньше.

Вот где-то так:
Ruka1.JPG
Ruka1.JPG (11.68 КиБ) Просмотров: 1332
Аватара пользователя
Ant0ny
 
Сообщения: 113
Зарегистрирован: 04 июн 2007, 17:48
Откуда: Сумы
ФИО: Анатолий Анатольевич

Re: Домашний дроид

Сообщение yak-40 » 29 май 2012, 11:35

Ant0ny писал(а):Почему по горизонтали не сможет? Одновременно изменяя углы в М1 и М2 можно кисть провести по горизонтали.
В сторону, да. А вот что бы две "руки" друг к другу подвести не получается.
IMHO М2 убрать, и перевести на вращение локтевого сустава.
- Этот человек - не человек! это робот!
- Как? уже делают?!
- Делают!!!
Аватара пользователя
yak-40
 
Сообщения: 3019
Зарегистрирован: 23 окт 2007, 22:03
Откуда: Москва
прог. языки: С
ФИО: Евгений Яковец

Re: Домашний дроид

Сообщение Ant0ny » 29 май 2012, 11:54

Ну да, по горизонтали есть (нужно) движение по двум координатам: вперед-назад (которое я и имел в виду) и вправо-влево, которое частично может совершать М1. Но при данной схеме туловище служит ограничителем такого движения - "локти в стороны" можно сделать, а подвести одну руку к другой, тут нужно выше локтя вращение вдоль оси добавлять. А если убрать М2, то руку вперед чем двигать? Тогда уже от М1 отказаться.
Это же вид сбоку, если что.
yak-40 писал(а): В сторону, да.

Не в сторону, вперед-назад!
Я же говорю - это вид сбоку. Я тоже этот рисунок сначала принял за вид спереди
Аватара пользователя
Ant0ny
 
Сообщения: 113
Зарегистрирован: 04 июн 2007, 17:48
Откуда: Сумы
ФИО: Анатолий Анатольевич

Re: Домашний дроид

Сообщение Vovan » 29 май 2012, 12:48

Ну тут насчет осей вращения суставов можно рассуждать ещё, это просто идея :roll: ... Ваще-то я видимо коряво нарисовал, имея ввиду только принцип (за корявость эскиза извиняюсь :oops: ), сам то я подразумевал нечто такое: т.е. в плече 2 степени (оси взаимно перпендикулярно, т.е. предплечье вверх\вниз может и вперед\назад - ну как типо у чел-а), одна степень в локте (оси на предплечье взаимно перпендикулярны). Ну и в захвате две степени (под кодовым названием 2S :wink: ).
Ваще сам захват ИМХО отдельная песня...
То что нельзя руки свести, дак ведь и не планировалось вроде:
yak-40 писал(а):По поводу количества, наверное всё же два. С одним как-то некрасиво получается, несимметрично.
Но возможно разные. Один мощный, с хорошим захватом для манипулирования предметами,второй возможно чисто декоративный, пятипалый, для всяких там жестов, типа приветствия, махания на прощание, рукопожатия и т. д.
я так и подумал, если одна рука малофункциональна, то смысла, придавать ей большую мощу и точность, особого нет... Канешно!, если обе руки полнофункциональные и мощные, то всё гораздо дороже будет, да и скорее всего мощные сервы чуть ли не единственный выход (ИМХО)...
Однако меня продолжает мучать вопрос: для чего? Ну одна рука понятна - приветствия, жесты, "разгон облаков" и т.д... Вторая - вроде как предметами манипулировать хочет, а какими предметами? Какова цель ентой руки? Нет, нет это не праздный вопрос, просто под ним куча подвопросов собралась и самый главный из них: наведение руки на цель (предмет). Иными словами: чё за предметы и чё с ними делать?
Вложения
Ruka.jpg
_________
Sincerely,
Vovan
Аватара пользователя
Vovan
 
Сообщения: 3340
Зарегистрирован: 05 окт 2005, 12:03
Откуда: Литва
прог. языки: asm

Re: Домашний дроид

Сообщение yak-40 » 29 май 2012, 13:14

Vovan писал(а):Какова цель ентой руки? Нет, нет это не праздный вопрос, просто под ним куча подвопросов собралась и самый главный из них: наведение руки на цель (предмет). Иными словами: чё за предметы и чё с ними делать?

Вот тут я уезжал на несколько дней, дома никого (кроме роботов) не было. Решил вечером помещение промониторить, смотрю в одной из комнат телевизор забыли выключить. Подъехал и подумал, а был бы манипулятор, выдернул бы из розетки, ну или кнопочку нажал :) Ещё можно цветочки домашние поливать, рыбок кормить, домашниюю живность всякую. Ну а поразвлекать себя и детей? Интересно же предметы поперемещать на расстоянии :D
- Этот человек - не человек! это робот!
- Как? уже делают?!
- Делают!!!
Аватара пользователя
yak-40
 
Сообщения: 3019
Зарегистрирован: 23 окт 2007, 22:03
Откуда: Москва
прог. языки: С
ФИО: Евгений Яковец

Re: Домашний дроид

Сообщение elmot » 29 май 2012, 13:26

Надо было ИК бампером выключить телек.
Аватара пользователя
elmot
 
Сообщения: 5674
Зарегистрирован: 10 ноя 2011, 12:02
Откуда: Turku, Finland
Skype: elmot73
прог. языки: Java и все-все=все
ФИО: Илья

Re: Домашний дроид

Сообщение Vovan » 29 май 2012, 14:18

2yak-40: спасибо, понятно :) Ну дык я думаю для таких целей одна рука "полнофункциональная" вполне сгодится, вторая - тоже понятно. Так что еще одна степень в локтевом суставе может и не нужна, хотя, конечно можно в локтевом суставе ось под углом расположить и тогда если предплечье, например, в нижнем положении, то сгибая локтевой сустав, захват приблизится, ну скажем, к подбородку. Если и на второй руке локтевой сустав с осью под углом, то сгибая оба локтевых сустава - захваты соприкоснутся :wink:
_________
Sincerely,
Vovan
Аватара пользователя
Vovan
 
Сообщения: 3340
Зарегистрирован: 05 окт 2005, 12:03
Откуда: Литва
прог. языки: asm

Re: Домашний дроид

Сообщение yak-40 » 29 май 2012, 14:24

Vovan писал(а):конечно можно в локтевом суставе ось под углом расположить

Очень интересная мысль!!! Надо подумать, прорисовать. Сразу подумал что и плечевой сустав под углом сделать, чтобы "руки" чуть в стороны были раздвинуты к низу.
- Этот человек - не человек! это робот!
- Как? уже делают?!
- Делают!!!
Аватара пользователя
yak-40
 
Сообщения: 3019
Зарегистрирован: 23 окт 2007, 22:03
Откуда: Москва
прог. языки: С
ФИО: Евгений Яковец

Re: Домашний дроид

Сообщение Vovan » 29 май 2012, 14:42

Вот я и говорю, количество степеней свободы и ориентацию осей, конечно, можно обсуждать и искать оптимальность применительно конкретно к данной конструкции (ну чтоб не мешало ничему, не уродовало и было макс. приемлемо для макс. кол-ва предметов ну и т.д....) Однако главное в ентих манипуляторах, даже не захват, а именно силовые привода самих суставов...
Вот, скажем ((ИМХО):
1.гидравлика и
2.пневматика - вряд ли будут оправданы в данной конструкции.
3.Сервы - дорогое удовольствие.
4.Винт\гайка?
5.Шестерня\рейка?
6.Редуктор+сухожилья(тросики)?
7.Просто мотор редуктор?
8.Моторредуктор+ремни?
9.Моторредуктор+червяк(то что тут пока рисуем :oops: )?
В принципе, можно реализовать любой из этих 9 вариантов, вопрос в цене и качестве...
_________
Sincerely,
Vovan
Аватара пользователя
Vovan
 
Сообщения: 3340
Зарегистрирован: 05 окт 2005, 12:03
Откуда: Литва
прог. языки: asm

Re: Домашний дроид

Сообщение yak-40 » 29 май 2012, 20:15

1,2,3 и 4 вариант думаю отпадает. (3 ввиду дороговизны)
5 - труднодаставаемый в нужном формате.
6 - ну не знаю...
7 - этот вариант мне нравится, но мал передаточный коэффициент.
8 - сгодится.
Добавлю ещё 9-й: моторредуктор + дополнительная пара шестерен.
- Этот человек - не человек! это робот!
- Как? уже делают?!
- Делают!!!
Аватара пользователя
yak-40
 
Сообщения: 3019
Зарегистрирован: 23 окт 2007, 22:03
Откуда: Москва
прог. языки: С
ФИО: Евгений Яковец

Re: Домашний дроид

Сообщение Vovan » 29 май 2012, 20:26

Ага, я тож сначала написал вариант про пару шестерен конических, но потом подумал что по сути это "просто мотор-редуктор" и вычеркнул...
_________
Sincerely,
Vovan
Аватара пользователя
Vovan
 
Сообщения: 3340
Зарегистрирован: 05 окт 2005, 12:03
Откуда: Литва
прог. языки: asm

Re: Домашний дроид

Сообщение yak-40 » 29 май 2012, 21:00

В любом случае, для уменьшения шума первая ступень редуктора должна быть червяк-шестерня.
- Этот человек - не человек! это робот!
- Как? уже делают?!
- Делают!!!
Аватара пользователя
yak-40
 
Сообщения: 3019
Зарегистрирован: 23 окт 2007, 22:03
Откуда: Москва
прог. языки: С
ФИО: Евгений Яковец

Re: Домашний дроид

Сообщение Vovan » 29 май 2012, 22:18

Согласен насчет шума. Однако "манипуляторный" шум ИМХО даже где-то приколен типо как в кино :wink: . Гораздо хуже раздражает шум шестеренчатого шасси, но тут как раз всё в порядке :( ...
_________
Sincerely,
Vovan
Аватара пользователя
Vovan
 
Сообщения: 3340
Зарегистрирован: 05 окт 2005, 12:03
Откуда: Литва
прог. языки: asm

Re: Домашний дроид

Сообщение yak-40 » 30 май 2012, 08:37

Тогда надо высокооборотистые движки ставить, чтобы звук соответствовал,

зииии-ик зииииииииииии-ик :good:
- Этот человек - не человек! это робот!
- Как? уже делают?!
- Делают!!!
Аватара пользователя
yak-40
 
Сообщения: 3019
Зарегистрирован: 23 окт 2007, 22:03
Откуда: Москва
прог. языки: С
ФИО: Евгений Яковец

Пред.След.

Вернуться в Механика

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 2

Mail.ru counter