roboforum.ru

Vovan писал(а):Вот думаю насчет степеней свободы (ИМХО три хватит, а?)

А в локтевом суставе не нужна разьве ещё одна степень свободы? По твоей схеме манипулятор по горизонтали не сможет перемещаться. Мне кажется в плече даже одну можно оставить, а в локте обязательно две.

Почему по горизонтали не сможет? Одновременно изменяя углы в М1 и М2 можно кисть провести по горизонтали.
А что еще в локоть добавить? Вращение вдоль продольной оси? Это предполагалось, как я понял в кисти сделать. Но можно и перенести, вес привода ближе к локтю - момент меньше. И еще бы М2 на первое звено перенести - вес плеча будет меньше.

Вот где-то так:

Ant0ny писал(а):Почему по горизонтали не сможет? Одновременно изменяя углы в М1 и М2 можно кисть провести по горизонтали.

В сторону, да. А вот что бы две "руки" друг к другу подвести не получается.
IMHO М2 убрать, и перевести на вращение локтевого сустава.

Ну да, по горизонтали есть (нужно) движение по двум координатам: вперед-назад (которое я и имел в виду) и вправо-влево, которое частично может совершать М1. Но при данной схеме туловище служит ограничителем такого движения - "локти в стороны" можно сделать, а подвести одну руку к другой, тут нужно выше локтя вращение вдоль оси добавлять. А если убрать М2, то руку вперед чем двигать? Тогда уже от М1 отказаться.
Это же вид сбоку, если что.

yak-40 писал(а): В сторону, да.

Не в сторону, вперед-назад!
Я же говорю - это вид сбоку. Я тоже этот рисунок сначала принял за вид спереди

Ну тут насчет осей вращения суставов можно рассуждать ещё, это просто идея ... Ваще-то я видимо коряво нарисовал, имея ввиду только принцип (за корявость эскиза извиняюсь ), сам то я подразумевал нечто такое: т.е. в плече 2 степени (оси взаимно перпендикулярно, т.е. предплечье вверх\вниз может и вперед\назад - ну как типо у чел-а), одна степень в локте (оси на предплечье взаимно перпендикулярны). Ну и в захвате две степени (под кодовым названием 2S ).
Ваще сам захват ИМХО отдельная песня...
То что нельзя руки свести, дак ведь и не планировалось вроде:

yak-40 писал(а):По поводу количества, наверное всё же два. С одним как-то некрасиво получается, несимметрично.
Но возможно разные. Один мощный, с хорошим захватом для манипулирования предметами,второй возможно чисто декоративный, пятипалый, для всяких там жестов, типа приветствия, махания на прощание, рукопожатия и т. д.

я так и подумал, если одна рука малофункциональна, то смысла, придавать ей большую мощу и точность, особого нет... Канешно!, если обе руки полнофункциональные и мощные, то всё гораздо дороже будет, да и скорее всего мощные сервы чуть ли не единственный выход (ИМХО)...
Однако меня продолжает мучать вопрос: для чего? Ну одна рука понятна - приветствия, жесты, "разгон облаков" и т.д... Вторая - вроде как предметами манипулировать хочет, а какими предметами? Какова цель ентой руки? Нет, нет это не праздный вопрос, просто под ним куча подвопросов собралась и самый главный из них: наведение руки на цель (предмет). Иными словами: чё за предметы и чё с ними делать?

Vovan писал(а):Какова цель ентой руки? Нет, нет это не праздный вопрос, просто под ним куча подвопросов собралась и самый главный из них: наведение руки на цель (предмет). Иными словами: чё за предметы и чё с ними делать?

Вот тут я уезжал на несколько дней, дома никого (кроме роботов) не было. Решил вечером помещение промониторить, смотрю в одной из комнат телевизор забыли выключить. Подъехал и подумал, а был бы манипулятор, выдернул бы из розетки, ну или кнопочку нажал Ещё можно цветочки домашние поливать, рыбок кормить, домашниюю живность всякую. Ну а поразвлекать себя и детей? Интересно же предметы поперемещать на расстоянии

Надо было ИК бампером выключить телек.

2yak-40: спасибо, понятно Ну дык я думаю для таких целей одна рука "полнофункциональная" вполне сгодится, вторая - тоже понятно. Так что еще одна степень в локтевом суставе может и не нужна, хотя, конечно можно в локтевом суставе ось под углом расположить и тогда если предплечье, например, в нижнем положении, то сгибая локтевой сустав, захват приблизится, ну скажем, к подбородку. Если и на второй руке локтевой сустав с осью под углом, то сгибая оба локтевых сустава - захваты соприкоснутся

Vovan писал(а):конечно можно в локтевом суставе ось под углом расположить

Очень интересная мысль!!! Надо подумать, прорисовать. Сразу подумал что и плечевой сустав под углом сделать, чтобы "руки" чуть в стороны были раздвинуты к низу.

Вот я и говорю, количество степеней свободы и ориентацию осей, конечно, можно обсуждать и искать оптимальность применительно конкретно к данной конструкции (ну чтоб не мешало ничему, не уродовало и было макс. приемлемо для макс. кол-ва предметов ну и т.д....) Однако главное в ентих манипуляторах, даже не захват, а именно силовые привода самих суставов...
Вот, скажем ((ИМХО):
1.гидравлика и
2.пневматика - вряд ли будут оправданы в данной конструкции.
3.Сервы - дорогое удовольствие.
4.Винт\гайка?
5.Шестерня\рейка?
6.Редуктор+сухожилья(тросики)?
7.Просто мотор редуктор?
8.Моторредуктор+ремни?
9.Моторредуктор+червяк(то что тут пока рисуем )?
В принципе, можно реализовать любой из этих 9 вариантов, вопрос в цене и качестве...

1,2,3 и 4 вариант думаю отпадает. (3 ввиду дороговизны)
5 - труднодаставаемый в нужном формате.
6 - ну не знаю...
7 - этот вариант мне нравится, но мал передаточный коэффициент.
8 - сгодится.
Добавлю ещё 9-й: моторредуктор + дополнительная пара шестерен.

Ага, я тож сначала написал вариант про пару шестерен конических, но потом подумал что по сути это "просто мотор-редуктор" и вычеркнул...

В любом случае, для уменьшения шума первая ступень редуктора должна быть червяк-шестерня.

Согласен насчет шума. Однако "манипуляторный" шум ИМХО даже где-то приколен типо как в кино . Гораздо хуже раздражает шум шестеренчатого шасси, но тут как раз всё в порядке ...

Тогда надо высокооборотистые движки ставить, чтобы звук соответствовал,

зииии-ик зииииииииииии-ик