roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.

 

Домашний дроид

Шестерни и колёса, тяги и тросики... Каркасы, скелеты ...

Re: Шасси для домашнего дроида

Сообщение Rockman » 13 апр 2011, 18:27

Питание от большого аккумулятора, который как бы по идее сам является ёмкостью. Неужели небольшой конденсатор по питанию IR4427 решит все проблемы?
Rockman
 
Сообщения: 198
Зарегистрирован: 06 июл 2010, 16:36
Откуда: Черногорск
прог. языки: Objective-C, C#, C, C++

Re: Шасси для домашнего дроида

Сообщение =DeaD= » 13 апр 2011, 18:48

Вы бы еще полную схему выложили, что у вас сделано, можно было бы полезные советы не наугад давать :pardon:
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Шасси для домашнего дроида

Сообщение Rockman » 13 апр 2011, 19:23

Короче я не стал рисовать всё с нуля, и взял за основу схему yak-40 :)
Вот, что получилось
ДрайверMy.png

Примерный вид импульса(смотрю прямо на двигателе) при работе двигателей по отдельности
импульс.png
импульс.png (2.17 КиБ) Просмотров: 2612

При одновременной работе двигателей - вижу кашу вместо импульсов. Накладываются как-то что-ли...
Может это всё уже выходит за рамки данной темы, если что можно перенести в отдельную...
Может IRF3205 во всём виноват, по характеристикам? Даташит смотрел, но не очень врубаюсь в эту тучу диаграмм и таблиц...
Rockman
 
Сообщения: 198
Зарегистрирован: 06 июл 2010, 16:36
Откуда: Черногорск
прог. языки: Objective-C, C#, C, C++

Re: Шасси для домашнего дроида

Сообщение Duhas » 13 апр 2011, 19:28

а что вы ожидаете увидеть на двигателе ?
«Как сердцу выразить себя? … Мысль изреченная есть ложь!»
В этом мире меня подводит доброта и порядочность...
"двое смотрят в лужу, один видит лужу, другой отраженные в ней звезды"
Аватара пользователя
Duhas
 
Сообщения: 6341
Зарегистрирован: 15 сен 2007, 13:03
Откуда: Красноярск
прог. языки: ASM(МК), C(PC)
ФИО: Гагарский Андрей Александрович

Re: Шасси для домашнего дроида

Сообщение Rockman » 14 апр 2011, 05:36

Ну, я понимаю, что электромотор вносит свои коррективы, учитывая его реактивное сопротивление... Не охота вспоминать и вдаваться во все тяжкие теории автоматического управления, чтобы допустим рассчитать по науке переходную характеристику, убедиться что так и должно быть примерно на практике в случае работы одного мотора и.т.п...
Мне пока не понятно почему когда работают оба двигателя я не вижу чёткого сигнала как в случае с одним - мелькает чёрти-что я даже не могу частоту подогнать чтобы зафиксировать толком кадр... Из-за совершенной неправильности импульсов во втором случае и неудовлетворительный режим работы электромоторов при их одновременном включении.
Буду наверное пробовать методом научного тыка - без нагрузки второго мотора, без IR4427, с ним, использовать операционный усилитель... Собственно, когда я делал схему простенького драйвера на ОУ и IRF3205, а источником сигнала была звуковая карта - у меня всё работало без особых проблем.
Как бэ думал, что раз человек сделал по данной схеме драйвер для шасси, то и у меня должно было получиться - ситуация и задачи то аналогичные.
Rockman
 
Сообщения: 198
Зарегистрирован: 06 июл 2010, 16:36
Откуда: Черногорск
прог. языки: Objective-C, C#, C, C++

Re: Шасси для домашнего дроида

Сообщение Duhas » 14 апр 2011, 07:43

сигналы на затворах 3205 в студию
«Как сердцу выразить себя? … Мысль изреченная есть ложь!»
В этом мире меня подводит доброта и порядочность...
"двое смотрят в лужу, один видит лужу, другой отраженные в ней звезды"
Аватара пользователя
Duhas
 
Сообщения: 6341
Зарегистрирован: 15 сен 2007, 13:03
Откуда: Красноярск
прог. языки: ASM(МК), C(PC)
ФИО: Гагарский Андрей Александрович

Re: Шасси для домашнего дроида

Сообщение yak-40 » 14 апр 2011, 08:15

А при 100% ШИМ двигатели нормально работают?
Каков потребляемый ток движков?
Не тонкие ли провода, может быть падение напряжения большое.
Ёмкость по питанию у меня стоИт 1000мкф.
Какой тип ШИМ и какая частота?
Керамика паралельно движкам не помешает.
От чего питается МК? Стоят ли блокировочные ёмкости?
Вообщем на мой взгляд, ищи проблемму в питании скорее всего.
Rockman писал(а):Как бэ думал, что раз человек сделал по данной схеме драйвер для шасси, то и у меня должно было получиться - ситуация и задачи то аналогичные.

Обязательно получится :) У меня два шасси по такой схеме собрано, проблемм нет.
- Этот человек - не человек! это робот!
- Как? уже делают?!
- Делают!!!
Аватара пользователя
yak-40
 
Сообщения: 3019
Зарегистрирован: 23 окт 2007, 22:03
Откуда: Москва
прог. языки: С
ФИО: Евгений Яковец

Re: Шасси для домашнего дроида

Сообщение Rockman » 14 апр 2011, 12:49

Пока не дошёл до своей лаборатории в подвале могу ответить только следующее:
Контроллер у меня из серии arduino, вернее freeduino, там питание контроллера всё должно быть учтено. Тип и частоту ШИМ не знаю, стандартные наверное :)
Проводочки силовые вполне нормального сечения, а вот IR4427 у меня запитана от того же источника питания(аккумулятор) что и IR3205(двигатели).
Могу попробовать запитать IR4427 от стабилизированного источника 5В(встроен в freeduino), но думаю маловато будет напряжение. Ток моторов предварительно 3-8 А в зависимости от нагрузки.
На днях сделаю еще замеры на затворах, кондёр попробую поставить на IR4427, запитать IR4427 от другого источника и отпишусь.
Rockman
 
Сообщения: 198
Зарегистрирован: 06 июл 2010, 16:36
Откуда: Черногорск
прог. языки: Objective-C, C#, C, C++

Re: Шасси для домашнего дроида

Сообщение yak-40 » 14 апр 2011, 14:28

Rockman писал(а):Тип и частоту ШИМ не знаю, стандартные наверное
????? :shock:
Rockman писал(а):Проводочки силовые вполне нормального сечения,
Нормальное это какое? У меня например на движки идут провода сечением 4 кв.мм.,а от аккума 6 кв. мм. Иначе падение напряжения сказывается 5-8 ампер при 12 вольтах это не шутка.
Rockman писал(а): запитать IR4427 от другого источника
Вот этого нельзя делать. Питать надо от того же источника от которого моторы запитаны, иначе смысл драйвера теряется.

Добавлено спустя 20 минут 16 секунд:
...и ещё, внимательно посмотрев на схему обнаружил что реле управляются КТ315-ми. Что за реле? Какие-то слабенькие? Контакты реле рассчитаны на такие токи?
- Этот человек - не человек! это робот!
- Как? уже делают?!
- Делают!!!
Аватара пользователя
yak-40
 
Сообщения: 3019
Зарегистрирован: 23 окт 2007, 22:03
Откуда: Москва
прог. языки: С
ФИО: Евгений Яковец

Re: Шасси для домашнего дроида

Сообщение Rockman » 14 апр 2011, 18:51

Оказалось всё просто, при подключении IR4427 я забыл землю припаять :o
На проводах не написано какого они сечения, а штангенциркулем замерить не получится :D Ну многожильный провод медный, типа акустического для больших колонок(красно-чёрный). Похожие провода в автомобильной проводке.
Землю припаял и конденсатор на 1000 мкФ, всё работает! Только ШИМ по частоте на электромоторах разная. На втором двигателе в 2 раза больше первого, период следования импульсов около 0.6 мс. Почитать надо по arduino прошивкам как там выставляется частота или фиксированная... На разных выводах видимо разная частота.
Вообще я думал, ШИМ бывает только одного типа - прямоугольного :crazy:
Реле рассчитаны на 15 А, потребляемый ток каждым около 40 мА, кт315 тянет 100 мА, вроде пока работает без проблем, транзисторы не греются
Rockman
 
Сообщения: 198
Зарегистрирован: 06 июл 2010, 16:36
Откуда: Черногорск
прог. языки: Objective-C, C#, C, C++

Re: Шасси для домашнего дроида

Сообщение barboss » 09 июн 2011, 09:11

Интересно как работает IP камера.
Мои проекты
roboforum.ru/forum10/topic12986.html
roboforum.ru/forum10/topic12986.html
Аватара пользователя
barboss
 
Сообщения: 87
Зарегистрирован: 26 май 2011, 22:34
Откуда: Украина Кременчуг
Skype: kobeliator

Re: Шасси для домашнего дроида

Сообщение yak-40 » 09 июн 2011, 14:31

Камера подключается по вайфай к роутеру. Роутер в интернете.
Камера имеет свой IP-адрес и WEB-интерфейс.
С любого компьютера имеющего доступ в интернет заходишь по этому адресу и смотришь трансляцию видео и звука.
- Этот человек - не человек! это робот!
- Как? уже делают?!
- Делают!!!
Аватара пользователя
yak-40
 
Сообщения: 3019
Зарегистрирован: 23 окт 2007, 22:03
Откуда: Москва
прог. языки: С
ФИО: Евгений Яковец

Re: Шасси для домашнего дроида

Сообщение galex1981 » 09 июн 2011, 15:06

Или если нужно обрабатывать видеопоток - программно подключаешься к нему также по Ip адресу и порту и обрабатываешь
if(!Operate) Read(pDatasheet);
Аватара пользователя
galex1981
 
Сообщения: 4360
Зарегистрирован: 04 дек 2008, 22:44
Откуда: Камышин
Skype: galk-aleksandr1
прог. языки: C, C++, Assm, BasCom, VB, php
ФИО: Галкин Александр Владимирович

Re: Шасси для домашнего дроида

Сообщение Korbofos » 02 авг 2011, 18:14

yak-40 в редукторе стеклоподъёмника выходной вал сидит в металлической втулке? переживаю за ресурс
РАБОТА, РАБОТА перейди на Федота, с Федота на его брата, а ко мне их зарплата.
Аватара пользователя
Korbofos
 
Сообщения: 296
Зарегистрирован: 15 янв 2011, 11:27
Откуда: Челябинск
прог. языки: C/C++
ФИО: Александр

Re: Шасси для домашнего дроида

Сообщение yak-40 » 03 авг 2011, 19:53

Korbofos писал(а):переживаю за ресурс

Да не переживай :wink: У меня в газонокосилке такие же стоЯт, третий год эксплуатирую в гораздо жестких условиях, и ничего, работают :good:
Korbofos писал(а):выходной вал сидит в металлической втулке?
Да, стальной вал в бронзовой втулке. Учитывая диаметр и скорость вращения, а так же наличие смазки внутри редуктора, износ должен быть минимален.
- Этот человек - не человек! это робот!
- Как? уже делают?!
- Делают!!!
Аватара пользователя
yak-40
 
Сообщения: 3019
Зарегистрирован: 23 окт 2007, 22:03
Откуда: Москва
прог. языки: С
ФИО: Евгений Яковец

Пред.След.

Вернуться в Механика

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 1

Mail.ru counter