Технический форум по робототехнике.
=DeaD= » 26 июн 2009, 19:04
Vovan » 01 июл 2009, 00:19
Хм... не совсем понял насчёт асинхронности, я ж внатуре сервой рулил... ничё он не асинхронит... плечи одинаковые, звенья тоже... серва жёстко к захвату закреплена... или это мождь про цветной захват?
А на этом, кстати, тоже можно серву сзади разместить, стоит только продлить назад "губки"...
rig » 01 июл 2009, 00:20
хорошо что идея прижилась, не зря я два листа со всех граней изрисовал.
меня так и прет туда пружинку воткнуть на обратный ход, или тросик привода.
пойду тож посплю.
(медаль хочу за идею)
=DeaD= » 01 июл 2009, 09:32
Vovan писал(а):Хм... не совсем понял насчёт асинхронности, я ж внатуре сервой рулил... ничё он не асинхронит...
Еще как асинхронит
просто это не очень заметно. Дело в том, что точки крепления тяг к клешням и центр вращения сервы не лежат на 1 прямой никогда кроме 1 момента, но в принципе лежат достаточно близко всегда, поэтому асинхронность будет не очень заметна.
Добавлено спустя 50 минут 9 секунд:2Vovan: Сегодня вечером твою схемку накидаю, посмотрим как оно будет шевелится, там же и асинхронность скажу какая реально
думаю в пределах 1мм она будет, но будет.
Myp » 01 июл 2009, 10:17
тока такой клешнёй одинаково неудобно брать мелкие предметы и крупные
тока примерно один размер при котором губки параллельны будет держаться
при остальных размерах они будут выскальзывать из пластиковых клешней.
единственно можно сделать вот так
Vovan » 01 июл 2009, 10:22
2=DeaD=: да всё равно этот (пассатижный) захват не очень то... хотя насчёт асинхронности не соглашусь: все оси лежат на одной линии, разница только в "тянущих" звеньях (они в разные стороны тянут), но они тоже одинаковые и по оодинаковым радиусам вращаются обе их оси... а то что не на одной линии, но ведь и не на разных расстояниях от центра сервы, а всегда одинаково удалены...
Зато я про первый свой (цветной) додумал до конца
, сегодня некогда будет, а завтра обязательно построю "красивый" макет и фотки присовокуплю, у него хоть клешни параллельно двигаются...
ЗЫ: ваще макетирование всё же более реально показывает недостатки и преимущества той или иной мех. системы, поэтому не поленюсь и построю, может он и не понадобится на данном этапе, но польза по-любому будет
=DeaD= » 01 июл 2009, 11:35
А я вот чего надумал
Добавлено спустя 4 минуты 46 секунд:
Строго параллельный схват, при этом клешни никуда не двигаются взад-вперед.
Но есть скольжение. Хотя оно при строго параллельном движении есть везде, в т.ч. у Lynxmotion.
- Вложения
-
avr123.nm.ru » 01 июл 2009, 11:39
Ножничные подъемники популярны. Скольжение это нормально если правильно спроектировано и изготовлено.
=DeaD= » 01 июл 2009, 12:02
А еще можно удвоить количество планок легко
и будет мега-широкий захват
Digit » 01 июл 2009, 16:58
А как осуществляется привод от сервы? К одному из верхних_средних розовых сегментов?
А еще вопрос. Чем принципиально он отличается от
варианта Vovan'а?
=DeaD= » 01 июл 2009, 17:04
Принципиально отличается тем, что:
1. Клешни вперед-назад не гоняют, при схлапывании, а строго параллельно смыкаются на месте.
2. Я не знаю как сделать такое крепление к серве технологично (ака тиражируемо за недорого) и куда там к серве это прикрутить.
Добавлено спустя 1 минуту 8 секунд:
3. То что клешни вперед-назад не гоняют важно при захватывании предмета - если мы его возьмём чуть не по центру сдвигающиеся вперед клешни его немного разворачивать будут, что добавит проблем при работе с манипулятором.
SkyStorm » 01 июл 2009, 17:16
Если синию планку убрать, черную сделать скользящей в обоих концах, и между губками пружинку???
setar » 01 июл 2009, 18:03
тогда направляющие нужны будут для сохранения параллельности
Digit » 01 июл 2009, 19:08
2
=DeaD=, понял.
Тогда есть предложение:
- 123.JPG (12.09 КиБ) Просмотров: 3170
Закрепить ось сервы в точке, обведенной красным кругом. Тогда будет параллельное положение губок при любой стадии движения. И не будет хождения вперед-назад. Правда в манипуляторе "палец", к которому серва привреплена, будет неподвижен. А двигаться будет только второй... Но, ИМХО, это не так уж принципиально.
nest » 01 июл 2009, 19:32
угу.
вот так:
тока серву можно назад двинуть. а перемещение в пазах - вперёд к концам пальцев.
=DeaD= » 01 июл 2009, 21:23
Опять плохо - клешни несимметрично закрываются. С одной подвижной клешнёй понятно что просто. При этом я бы тогда назад сдвинул точки крепления, а слайдеры вперед поставил, чтобы больший предмет можно было брать
Добавлено спустя 1 минуту 12 секунд:Я накидал свой вариант в солиде
Добавлено спустя 4 минуты 25 секунд:Очевидные минусы - клешня получилась огромная (9см длиной, 4см шириной), а ширина хвата всего 27мм.
Ща попробую серву засунуть под\над ножницы, заодно пошире сделаем хват.
- Вложения
-
-
ARM-3.zip- (535.75 КиБ) Скачиваний: 8