Технический форум по робототехнике.
=DeaD= » 26 июн 2009, 19:04
Grem » 30 июн 2009, 14:45
2=DеаD=, на каких сервах делать будете?
п.с. что то мне кажется что на ^том^ чертеже манипулятор на валу сервы держится, и не нужно ли соединить < < ? т.к если та, которую крутит серва будет двигаться отлично от левой, то закрываться будет клешня под углом, нужно сделать так <-<
=DeaD= » 30 июн 2009, 15:04
2Grem: Наверное, сделаем варианты для стандартной сервы и для HXT900.
Добавлено спустя 17 секунд:
По тому насколько рабочая модель скажу вечером в симуляторе когда погоняю.
Vovan » 30 июн 2009, 16:46
Вариант?
- Вложения
-
setar » 30 июн 2009, 17:26
ага, тоже интересное решение, главное компактное.
только на большом раскрытии уменьшается сильно расстояние меж штифтов на которые опирается лапа
(усилие на сжатие крупного предмета нужно тратить больше)
rig » 30 июн 2009, 18:23
можно одну пружину поставить между малиновыми осями
вторую между черными. тогда усилие на разжим будет всегда постоянным а на сжатие можно сервой дожать. В холостом режиме губки будут зажаты. На больших предметах пружины больше растянутся и значит сильнее будут сжимать груз .
=DeaD= » 30 июн 2009, 18:27
2Vovan: Решение интересное, но плохое, потому как будет использоваться 50% усилия сервы, т.к. используется всего 90° поворот, а он на самом деле почти 180°.
2setar: Наоборот усилие слабое надо, т.к. на большое изменение угла сервы будет малое изменение хода клешней, другое дело, что там перекосом будет попахивать.
Добавлено спустя 22 секунды:И вообще тут опять скольжение
avr123.nm.ru » 30 июн 2009, 18:29
интересный вариант yak-40 только не нужны ИМХО фигурные тяги, можно одним раскосом управлять сервой, а противоположный раскос на ось этой сервы шарнирно прикрепить.
=DeaD= » 30 июн 2009, 18:33
Фигурные тяги нужны, про раскос тоже думал - но там перекосы уже будут, а тут всё четко вроде.
Vovan » 30 июн 2009, 18:34
А по мне дак серва в захвате нафик не нужна, там не нужен точный угол поворота...
Сюда мотор+винт+гайка так и просятся...
=DeaD= » 30 июн 2009, 18:39
Мотор, винт, гайка, драйвер мотора, концевые датчики, чтобы всё не свернуло, ага? И всё это будет дешевле чем 3.65 бакса за HXT900?
Добавлено спустя 31 секунду:Я тут тиражируемое решение стараюсь сделать, а не себе 1 штуку домой собрать
Vovan » 30 июн 2009, 19:02
А серва не "свернёт"? С мотором можно останавливать по току (и в раскрытии и в захвате, концевики - долой). А серву как остановить (в захвате)? Если также просто, то начну тоже думать про серву...
rig » 30 июн 2009, 19:04
вот вариант.
рычагами можно поиграть. ширина захвата изменится. серва полностью использует 180 градусов.
- Вложения
-
- эскиз манипулятора
avr123.nm.ru » 30 июн 2009, 19:13
В библиотеке у нас вроде книжка была про захваты в .pdf
=DeaD= » 30 июн 2009, 19:16
2Vovan: Чтобы останавливать по току - отдельное развлечение. Датчик тока значит еще.
Серва хотя-бы пустой манипулятор не свернет, не вывернет его наружу - всё меньше шансов повредить. Ну и элементарный датчик давления можно поставить, подумаю насчет тех же кнопочек, которые думаю поставить на 6-нога.
2rig: Про такой тоже думал, но хочется, чтобы угол между клешнями не менялся, иначе нетривиально будет таким манипулятором работать, хотя может я уже выдумываю
ну и еще перекос будет некоторый в промежуточном положении в какую-то сторону. Это уже хуже.
Vovan » 30 июн 2009, 19:33
Датчики давления, кнопочки... как-то это "неспортивно" и ненадежно, если можно так выразиться...
А можно серву по току останавливать?
это было бы оч. солидно!
