roboforum.ru

======================================================================================
Вот такой в итоге этой темы получился манипулятор:


Еще сделали лайт-версию:


Видео:



Чертежи получившегося манипулятора в программе Solidworks:
download/file.php?id=11012
======================================================================================

Vovan писал(а):Вариант?

- это было лучшее из всех приведённых вариантов.
только я бы повернул серву на 90 градусов, что бы она не висела "под кулаком" ... так сказать сделать всю конструкцию толщиной и шириной с серву. (а то под губками ещё такая байда висит.)

все остальные варианты:
либо дохрена деталей. нетехнологично.
либо точка захвата уплывает при сведении губок. неудобно.
либо при удержании надо в серву гнать ток. неэкономично.

однозначно плюс: серву/мотор по току останавливать. цена вопроса: один резюк. зато гарантированно, что губки сомкнулись (на предмете или самих себе).

а вот с сервой - надо ещё как то следить , на сколько надо сомкнуть губки, что бы поймать предмет. (датчики давления, кнопочки - это детсад, котрому всё равно ещё нужны провода).

Нет, захват будет симетричным, только лапки действительно будут сдвигаться относительно сервы по мере сближения

Добавлено спустя 1 минуту 31 секунду:
Альтернатива-винт и гайка. Но это не подходит

Добавлено спустя 1 минуту 48 секунд:
Похоже на этой ссылке: http://www.robotshop.ca/owi-535-robotic-arm-edge-4.html

конструкция такая-же

Vovan писал(а):пассивные звенья (те что сзади сервы) "гуляют", т.е. их вершины тоже должны каким-то образом "ездить" в направляющих

Не понял
Это-же ромб, а у ромба противоположные стороны всегда паралельны, независимо от угла

Добавлено спустя 2 минуты 8 секунд:

Vovan писал(а):слишком много "толщин" в одном шарнире (аж три!)

Дык, тяги от сервы могут крепиться где угодно.

Верхняя и нижняя лапки захвата сдвигается усилием сервы относительно центральной части на которой собственно серва и закреплена. Все точки это шарниры. Лапки всегда остаются паралельны относительно друг друга и центральной части.

2 yak-40: Я не об этом... это и так ясно что шарниры и что ромб и что параллельно...
Я вот о чём: вижу на рисунке серву и сам захват... Ещё вижу несколько длинных линий вокруг и сзади сервы (параллельно ей, очевидно некая станина), дак вот захват, очевидно должен иметь подвижное соединение со станиной... а иначе он просто вместе с качалкой сервы вертится
Вот, пока писал, =DeaD= уже и поместил картинку красивую , и там как раз ента направляющая

отличный вариант, а шойто серва без дела торчит?
и выложи солидовский файл, если не трудно

Вот мой макет (не такой красивый конечно), но без элементов скольжения...