roboforum.ru

======================================================================================
Вот такой в итоге этой темы получился манипулятор:


Еще сделали лайт-версию:


Видео:



Чертежи получившегося манипулятора в программе Solidworks:
download/file.php?id=11012
======================================================================================

nest весьма недурно получилось!

так чего еще надо-то? вроде все нормально у nestа...

Может я непонятно написал. Или просто не заметили?
Или глупость настолько откровенная?

Digit писал(а):к вопросу об уменьшении веса схвата: мне кажется, одну из тяг параллелепипеда, шевелящего губкой схвата, можно сделать одинарной, а не двойной. Тогда в итоге можно сэкономить на двух тягах...

на тяге много не выиграть, а

моторчик и две шестерни (и/или винт М3) может оказаться дешевле.

Да и компоновка с приводом за клешней более удачная

Компоновка с приводом за клешней более удачная? По какому критерию? Держаться за него удобно, когда захват не приделан к манипулятору?

Добавлено спустя 5 минут 43 секунды:

Digit писал(а)::oops: Может я непонятно написал. Или просто не заметили?
Или глупость настолько откровенная?

Это не "глупость откровенная", это "решение очевидное" которое на конструкцию не влияет и надо проверять на практике т.е. к разработке конструкции оно не нужно, а только при массовых поставках

Добавлено спустя 3 часа 9 минут 50 секунд:
Куда-то товарищ с лазерной резкой пропал буду ловить, вот же неудобно без станочного парка дома

Компоновка с приводом за клешней более удачная? По какому критерию?

вес более удачно распределен и работе захвата не мешает.

Вес более удачно распределен в рамках чего? Захвата или всего манипулятора?

Работе захвата серва в каком месте мешает?

блин, не знаю когда до форточек доберусь чтобы помоделировать (я в макоси сижу)
идея такая: развернуть серву чтобы плоскость вращения качалки лежала не вдоль горизонта как сейчас а параллельно основанию за которее можно крутить весь манипулятор (или другими словами ось качалки совпадает с центральной продольной осью манипулятора, а сейчас эти оси под 90град)...
понятно объяснил ?

Сетар, понятно.
Только получается, что тяга от качалки сервы должна будет в точке крепления к схвату в двух осях вращаться... Или я что-то всеж не понял?

будет перекос
так как плоскость движения качалок будет перпендикулярна плоскости движения тяг клешни

при зажатии предмета в клешне одна тяга от качалки будет тянуть клешню вниз а другая тяга качалки будет тянуть вторую половину клешни вверх и просто разломит их в месте шарнира

digit понял правильно

а вот перекоса не будет - там не прямое соединение а с дугой
в любом случае нужно прогнать в моделе

Добавлено спустя 1 минуту 41 секунду:
ещё забыл написать, как раз чтобы такого перекоса небыло, пары тяг разнести на толщину сервы

2setar: А зачем всё это? Может мне кто-нибудь внятно объяснить чем ему не нравится торчащая вверх серва? Она же всё равно куда-то будет торчать, либо вверх\вниз (как посмотреть), либо вбок (не представляю), либо вперед\назад (удлиннение конструкции схвата => уменьшение маневренности схвата в сложном окружении => оно надо?)

компактнее должно быть по идее

С какой стороны?

И главное - зачем?

Вы сделайте сначала хоть какой-нибудь манипулятор.

=DeaD=, да компактнее будет просто ! без сервы то
висит она, неэстетично !

серва то там только лишь из за редуктора еёного.
если получится её плашмя на захват покласть - то будет вкусно.

так никто не составил смету.
эээй... кто нибудь... возмите калькулятор и посчитайте, что будет сколько стОить.
(тока выразите это во всемпонятных деньгах )

сегодня ездил по работе к нашим лазерщикам. они пластик не режут.