roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.

 

Манипулятор на сервах по технологии лаз. резки из пластика

Шестерни и колёса, тяги и тросики... Каркасы, скелеты ...

Манипулятор на сервах по технологии лаз. резки из пластика

Сообщение =DeaD= » 26 июн 2009, 19:04

======================================================================================
Вот такой в итоге этой темы получился манипулятор:
Изображение

Еще сделали лайт-версию:
Изображение

Видео:



Чертежи получившегося манипулятора в программе Solidworks:
download/file.php?id=11012
======================================================================================
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Манипулятор на сервах по технологии лазерной резки

Сообщение =DeaD= » 05 июл 2009, 23:40

nest писал(а):понятие "тяжелее" - без привязки к цели применения захвата не имеет веса.

Ну что ты как малый - ну на конец манипулятора его цеплять надо будет, чего не ясного то?
Разве не ясно что каждые 10г лишние на конце 30см манипулятора превращаются в 0.3кг/см для сервы?

nest писал(а):Vovan, вот зациклились все на сервах :) кроме них ничего не существует на планете, ага :)

Ну дык посмотри на чем всё планета манипуляторы этой категории делает и покажи нам кучу решений не на сервах? ;)

nest писал(а):осспади, =DeaD=, какие микрокнопки ? на кой чёрт усложнять механику, которая и без того уже ... ?!? : )))

Не боиссь, прорвемся, ты только очень за нас не переживай? :D
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Манипулятор на сервах по технологии лазерной резки

Сообщение Vovan » 05 июл 2009, 23:40

2nest: тему см.
2=DeaD=:
про кнопки: ну вот имеем мы кнопки со слабыми "пружинами", захват только сжал эти кнопки и сразу прекратил дальнейшее сжатие... с "тугими" кнопками он естесно чтоб отключиться сильнее сжать должен...
Можно конечно и в конце хода пластин-прижимов поставить любые кнопки, а максимальное\минимальное усилие отключения компенсировать доп. пружинами, но может это уже усложнение?
_________
Sincerely,
Vovan
Аватара пользователя
Vovan
 
Сообщения: 3340
Зарегистрирован: 05 окт 2005, 12:03
Откуда: Литва
прог. языки: asm

Re: Манипулятор на сервах по технологии лазерной резки

Сообщение =DeaD= » 05 июл 2009, 23:42

ну пружины тут точно нафиг не надо :) а вот по поводу "сильнее сжать" - мы же надеюсь не будем работать с мягкими телами (пальцами :D)? Т.е. если твёрдые тела, то мы знаем на сколько мм еще нужно сжать захват, чтобы наши резиновые губки обеспечили требуемую силу сжатия.
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Манипулятор на сервах по технологии лазерной резки

Сообщение Vovan » 05 июл 2009, 23:45

Ну тогда хорошо! :)
Значит думаем чисто над креплением накладок через кнопки и торцевое крепление захвата... (я верно понял задачу?)
_________
Sincerely,
Vovan
Аватара пользователя
Vovan
 
Сообщения: 3340
Зарегистрирован: 05 окт 2005, 12:03
Откуда: Литва
прог. языки: asm

Re: Манипулятор на сервах по технологии лазерной резки

Сообщение =DeaD= » 06 июл 2009, 00:21

В общем накидал крепление торцевое
Вложения
ARM-X2.sw.zip
(825.32 КиБ) Скачиваний: 4
arm-back2.jpg
arm-back1.jpg
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Манипулятор на сервах по технологии лазерной резки

Сообщение Vovan » 06 июл 2009, 00:34

про датчики эскиз
ЗЫ: чё-то "губки" в ARM X2 на подозрительных шарнирах :wink:
Ну, да ладно, здесь и так понятно внакладку они должны быть...
Вложения
Dat_Zahv.jpg
_________
Sincerely,
Vovan
Аватара пользователя
Vovan
 
Сообщения: 3340
Зарегистрирован: 05 окт 2005, 12:03
Откуда: Литва
прог. языки: asm

Re: Манипулятор на сервах по технологии лазерной резки

Сообщение nest » 06 июл 2009, 00:38

вы хотите по кнопкам выключать серву ? а генерить не начнёт-с ? а то будет как при старческом маразме пальцами трясти.
Аватара пользователя
nest
 
Сообщения: 977
Зарегистрирован: 21 янв 2005, 12:16
Откуда: Germany
Предупреждения: -4
прог. языки: asm

Re: Манипулятор на сервах по технологии лазерной резки

Сообщение Vovan » 06 июл 2009, 00:43

Слушаем другие варианты :)
_________
Sincerely,
Vovan
Аватара пользователя
Vovan
 
Сообщения: 3340
Зарегистрирован: 05 окт 2005, 12:03
Откуда: Литва
прог. языки: asm

Re: Манипулятор на сервах по технологии лазерной резки

Сообщение =DeaD= » 06 июл 2009, 01:16

nest писал(а):вы хотите по кнопкам выключать серву ? а генерить не начнёт-с ? а то будет как при старческом маразме пальцами трясти.

Не выключать серву, а не пытаться дальше смыкать клешни.

Добавлено спустя 1 минуту 1 секунду:
Vovan писал(а):про датчики эскиз

Думаю не надо делать из 4мм пластика, просто выступы надо делать 2мм, а вообще мне кажется что 3мм как раз хватит, и выступать плоскость захвата должна как раз на разницу между нажатой и не нажатой кнопкой :)
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Манипулятор на сервах по технологии лазерной резки

Сообщение FireFly » 06 июл 2009, 08:50

=DeaD=
скинь что ли в DXF формате детальки, раз уж в 2007-м не выходит, тож охота поэкспериментировать :)
Домашняя робототехника - RoboZone.SU
горючее...- пиво... много... :)
Аватара пользователя
FireFly
 
Сообщения: 1576
Зарегистрирован: 19 июн 2005, 18:27
Откуда: Камышин

Re: Манипулятор на сервах по технологии лазерной резки

Сообщение =DeaD= » 06 июл 2009, 08:53

Ок, вечером постараюсь выложить.
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Манипулятор на сервах по технологии лазерной резки

Сообщение SkyStorm » 06 июл 2009, 10:00

Vovan писал(а):Неее, резина конечно может присутствовать, но уже сверху пластины которая на кнопки будет давить...
А вот саму пластину... здесь мы не будем применять гнутьё? ах да.. не будем... здесь только резка, ну надо подумать...

Если взять тонкую сталь 0.5мм - 1мм, сделать перфорацию лазером, то гнется очень хорошо и точно.
Так что одно другому не мешает.
2Dead: Не было всего лиш выходных, написали 6 страниц, а по делу сообщений 5.
Ты помниш про мои три пункта???
1. Точки крепления сервы.
2. Отгиб для устоновки шарпа и/или сонара, камеры.
3. система крепления к манипулятору.

На рисунке я вижу только крепление сервы. Вариант не васый удачный на мой взгляд.
Как на эту Y образную стойку будет водействовать инерция при повороте манипулятора с грузом???
Скорее всего вывернет.
Мои предложения:
1. Пластину крепления сервы ставить над ушами сервы
2. на нее же крепить захваты
3. дуги от сервы пускать сверху всего этого.
Никто кроме нас!!!
4Robots.ru - Все для роботов!
Аватара пользователя
SkyStorm
 
Сообщения: 2597
Зарегистрирован: 05 фев 2008, 15:33
Откуда: St. Petersburg - Moscow
Skype: SkyStorm77
ФИО: Костюк Константин Вячеславович

Re: Манипулятор на сервах по технологии лазерной резки

Сообщение =DeaD= » 06 июл 2009, 10:07

2SkyStorm: Про твои пункты помню, пункты 1,3 как раз вот начал делать - осталось отверстия сделать под вариант крепления через серву или напрямую к хвосту манипулятора. Отгиб для сонара\шарпа\камеры сделаю еще.

Добавлено спустя 1 минуту 53 секунды:
SkyStorm писал(а):На рисунке я вижу только крепление сервы. Вариант не васый удачный на мой взгляд. Как на эту Y образную стойку будет водействовать инерция при повороте манипулятора с грузом??? Скорее всего вывернет.

При каком повороте? В какой плоскости?

SkyStorm писал(а):Мои предложения:
1. Пластину крепления сервы ставить над ушами сервы
2. на нее же крепить захваты
3. дуги от сервы пускать сверху всего этого.

Это понятно, вот только узко там очень получается, а чтобы не елозило всё пластиком по пластику, хочется шайбочки проложить, а с ними не уверен, что всё влезет. А на пластик 2мм не хочется переходить.
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Манипулятор на сервах по технологии лазерной резки

Сообщение SkyStorm » 06 июл 2009, 10:24

А на алюминий 2 мм??
Никто кроме нас!!!
4Robots.ru - Все для роботов!
Аватара пользователя
SkyStorm
 
Сообщения: 2597
Зарегистрирован: 05 фев 2008, 15:33
Откуда: St. Petersburg - Moscow
Skype: SkyStorm77
ФИО: Костюк Константин Вячеславович

Re: Манипулятор на сервах по технологии лазерной резки

Сообщение =DeaD= » 06 июл 2009, 10:35

SkyStorm писал(а):Если взять тонкую сталь 0.5мм - 1мм, сделать перфорацию лазером, то гнется очень хорошо и точно.

Ну во-первых тонкая сталь очень толсто весит :)
Во-вторых с ней работать тяжелей на порядок и стоит это дороже и таскаться с листами стали - совсем отдельное удовольствие :)

А уж гнуть сталь - это вообще песня.

И вообще не сталь, а алюминий надо тогда, но предлагаю оставить это за кадром, пока работаем с пластиком.

Добавлено спустя 39 секунд:
SkyStorm писал(а):А на алюминий 2 мм??

Дорого это будет. Думаю в разы дороже, чем пластик. И работают с металлом меньшее кол-во контор, чем с пластиком.
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Пред.След.

Вернуться в Механика

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 3

Mail.ru counter