roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.

 

Манипулятор на сервах по технологии лаз. резки из пластика

Шестерни и колёса, тяги и тросики... Каркасы, скелеты ...

Манипулятор на сервах по технологии лаз. резки из пластика

Сообщение =DeaD= » 26 июн 2009, 19:04

======================================================================================
Вот такой в итоге этой темы получился манипулятор:
Изображение

Еще сделали лайт-версию:
Изображение

Видео:



Чертежи получившегося манипулятора в программе Solidworks:
download/file.php?id=11012
======================================================================================
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Манипулятор на сервах по технологии лазерной резки

Сообщение Vovan » 05 июл 2009, 22:33

2 =DeaD=: наизобретал, панимаишь, захватоф - я чуть пальца не лишился :ROFL:
Вложения
Oops.zip
(1.53 МиБ) Скачиваний: 59
_________
Sincerely,
Vovan
Аватара пользователя
Vovan
 
Сообщения: 3340
Зарегистрирован: 05 окт 2005, 12:03
Откуда: Литва
прог. языки: asm

Re: Манипулятор на сервах по технологии лазерной резки

Сообщение =DeaD= » 05 июл 2009, 22:42

:ROFL: :friends: :good:

Добавлено спустя 56 секунд:
Дык я же для микросерв изобретал, ты бы еще HXT 10kg поставил :wink:

Добавлено спустя 6 минут 12 секунд:
А что за серва, кстати, какое усилие?
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Манипулятор на сервах по технологии лазерной резки

Сообщение Vovan » 05 июл 2009, 22:48

Серва китайская, самая дешовая мини... ES-05... при 4.8v 1кГ на см...
Захват так мягко и легко работает - просто приятно даже :)
Весит со штатными проводами сервы и болтами М3 (просто 2-ка у меня коротковата) 35г, оргстекло 3мм...
_________
Sincerely,
Vovan
Аватара пользователя
Vovan
 
Сообщения: 3340
Зарегистрирован: 05 окт 2005, 12:03
Откуда: Литва
прог. языки: asm

Re: Манипулятор на сервах по технологии лазерной резки

Сообщение nest » 05 июл 2009, 23:00

yak-40 писал(а):Конечно паралельный захват нужен!


дарю:
две детали (основа и спираль) плюс губки.
красный квадрат - основа. зелёные ползунки сидят на деталях губок - придётся терпеть трение, но если каждый ползунок заменить на два ролика с подшипнкми - вот вам и качение.
губки раздвигаются по пазу-спирали.
немного нецентрично - надо верную спираль подобрать.
спираль - вращать чем угодно.
можно построить типа сэндвича: спираль между двух губок. или наоборот, две спирали, и промеж них - губка.

Изображение
Аватара пользователя
nest
 
Сообщения: 977
Зарегистрирован: 21 янв 2005, 12:16
Откуда: Germany
Предупреждения: -4
прог. языки: asm

Re: Манипулятор на сервах по технологии лазерной резки

Сообщение yak-40 » 05 июл 2009, 23:05

Интересно, но достаточно сложно в изготовлении. И много элементов трения. IMHO
- Этот человек - не человек! это робот!
- Как? уже делают?!
- Делают!!!
Аватара пользователя
yak-40
 
Сообщения: 3019
Зарегистрирован: 23 окт 2007, 22:03
Откуда: Москва
прог. языки: С
ФИО: Евгений Яковец

Re: Манипулятор на сервах по технологии лазерной резки

Сообщение nest » 05 июл 2009, 23:07

сложно - при лазере - не один ли фиг ?
Аватара пользователя
nest
 
Сообщения: 977
Зарегистрирован: 21 янв 2005, 12:16
Откуда: Germany
Предупреждения: -4
прог. языки: asm

Re: Манипулятор на сервах по технологии лазерной резки

Сообщение Vovan » 05 июл 2009, 23:11

Хм... если не полениться и вычертить эту спираль нормально, а не схематически, то можно заметить что вся спираль держится только на одном "хвостике" на своём начале (или конце). Напрашивается: даже при использовании мини сервы материал спирали должен быть очень твёрдым (по типу чугуна), а иначе она просто как пружина будет "мотаться" как г... в проруби :D
Возможно какое-то другое оформление и приводы может и можно применить, но тут тема всё же, а иначе бардак...
_________
Sincerely,
Vovan
Аватара пользователя
Vovan
 
Сообщения: 3340
Зарегистрирован: 05 окт 2005, 12:03
Откуда: Литва
прог. языки: asm

Re: Манипулятор на сервах по технологии лазерной резки

Сообщение nest » 05 июл 2009, 23:17

Vovan, ну любым доступным способом получить спиральный паз на "пол" толщины круга.
в общем - патрон токарного станка. принцып ясен. доводка - по вкусу. "цепляться" можно за любую конструкцию захвата.
Аватара пользователя
nest
 
Сообщения: 977
Зарегистрирован: 21 янв 2005, 12:16
Откуда: Germany
Предупреждения: -4
прог. языки: asm

Re: Манипулятор на сервах по технологии лазерной резки

Сообщение =DeaD= » 05 июл 2009, 23:21

nest писал(а):дарю

Не-не-не, не надо нам таких подарков :D
1. Клинить будет на раз-два - ширина опоры в разы меньше расстояния между ними.
2. Спираль фиг знает из чего делать.
3. Где крепление движка, что за движок, с каким редуктором, как определять положение вала?
4. Легко проверить, что манипулятор по реализованной Vovan'ом схеме позволяет размах клешней в ширину манипулятора, а тут этого не достигается.
5. Какая масса всего этого будет?

Добавлено спустя 1 минуту 2 секунды:
nest писал(а):патрон токарного станка

Лазерная резка не в пример дешевле будет при тиражировании, как мне кажется. Кто еще метр хода токарного станка вам за 50р сделает? :)

Добавлено спустя 1 минуту 18 секунд:
2nest: Очевидно, что твой вариант тяжелее будет, или нет? :)
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Манипулятор на сервах по технологии лазерной резки

Сообщение Vovan » 05 июл 2009, 23:24

Дак если захват на серве - ход всего 180град, зачем огород городить? Получится 2полвитка спирали, ну мы это уже проходили без спирали, ползали по прямой... Ну ведь, походу все убедились - ползуны ф топку :)
_________
Sincerely,
Vovan
Аватара пользователя
Vovan
 
Сообщения: 3340
Зарегистрирован: 05 окт 2005, 12:03
Откуда: Литва
прог. языки: asm

Re: Манипулятор на сервах по технологии лазерной резки

Сообщение =DeaD= » 05 июл 2009, 23:27

В общем дальше план - придумать крепление торцевое + еще подумать куда микрокнопки встроить, чтобы были датчики захвата объекта.
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Манипулятор на сервах по технологии лазерной резки

Сообщение Vovan » 05 июл 2009, 23:30

Кнопки хорошо встанут, кстати: вот прямо на клешни по две штуки, а на них уже накладки. Хорошобы кнопки "потуже" подобрать, потому что, как ни странно, захват сей довольно прилично давит! Жаль чтоб усилие при слабых кнопках терялось...
_________
Sincerely,
Vovan
Аватара пользователя
Vovan
 
Сообщения: 3340
Зарегистрирован: 05 окт 2005, 12:03
Откуда: Литва
прог. языки: asm

Re: Манипулятор на сервах по технологии лазерной резки

Сообщение =DeaD= » 05 июл 2009, 23:32

Это я знаю что хорошо встанут - вопрос как крепить губки, чтобы они надежно держались и кнопки срабатывали при любом положении объекта, а то если через резинку на кнопки - тогда не всегда срабатывать будут :(

Добавлено спустя 46 секунд:
А вот про "потуже" не понял - как это повлияет на силу схвата? Ну нажмётся кнопка до конца и всё, дальше то тяга остается.
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Манипулятор на сервах по технологии лазерной резки

Сообщение nest » 05 июл 2009, 23:34

=DeaD=, видимо, ты не разбирал патрона токарного станка. иначе бы понял, что это словосочетание приведено примером для описания принцыпа :)
понятие "тяжелее" - без привязки к цели применения захвата не имеет веса.
не надо мой вариант рассматривать. это лишь пример альтернативы. сказал же, на любое решение можно "наехать".

Vovan, вот зациклились все на сервах :) кроме них ничего не существует на планете, ага :)

это просто праздник какой то!
осспади, =DeaD=, какие микрокнопки ? на кой чёрт усложнять механику, которая и без того уже ... ?!? : )))
Аватара пользователя
nest
 
Сообщения: 977
Зарегистрирован: 21 янв 2005, 12:16
Откуда: Germany
Предупреждения: -4
прог. языки: asm

Re: Манипулятор на сервах по технологии лазерной резки

Сообщение Vovan » 05 июл 2009, 23:35

Неее, резина конечно может присутствовать, но уже сверху пластины которая на кнопки будет давить...
А вот саму пластину... здесь мы не будем применять гнутьё? ах да.. не будем... здесь только резка, ну надо подумать...
_________
Sincerely,
Vovan
Аватара пользователя
Vovan
 
Сообщения: 3340
Зарегистрирован: 05 окт 2005, 12:03
Откуда: Литва
прог. языки: asm

Пред.След.

Вернуться в Механика

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: Yandex [Bot] и гости: 1

Mail.ru counter