roboforum.ru

======================================================================================
Вот такой в итоге этой темы получился манипулятор:


Еще сделали лайт-версию:


Видео:



Чертежи получившегося манипулятора в программе Solidworks:
download/file.php?id=11012
======================================================================================

2 =DeaD=: наизобретал, панимаишь, захватоф - я чуть пальца не лишился

Добавлено спустя 56 секунд:
Дык я же для микросерв изобретал, ты бы еще HXT 10kg поставил

Добавлено спустя 6 минут 12 секунд:
А что за серва, кстати, какое усилие?

Серва китайская, самая дешовая мини... ES-05... при 4.8v 1кГ на см...
Захват так мягко и легко работает - просто приятно даже
Весит со штатными проводами сервы и болтами М3 (просто 2-ка у меня коротковата) 35г, оргстекло 3мм...

yak-40 писал(а):Конечно паралельный захват нужен!

дарю:
две детали (основа и спираль) плюс губки.
красный квадрат - основа. зелёные ползунки сидят на деталях губок - придётся терпеть трение, но если каждый ползунок заменить на два ролика с подшипнкми - вот вам и качение.
губки раздвигаются по пазу-спирали.
немного нецентрично - надо верную спираль подобрать.
спираль - вращать чем угодно.
можно построить типа сэндвича: спираль между двух губок. или наоборот, две спирали, и промеж них - губка.

Интересно, но достаточно сложно в изготовлении. И много элементов трения. IMHO

сложно - при лазере - не один ли фиг ?

Хм... если не полениться и вычертить эту спираль нормально, а не схематически, то можно заметить что вся спираль держится только на одном "хвостике" на своём начале (или конце). Напрашивается: даже при использовании мини сервы материал спирали должен быть очень твёрдым (по типу чугуна), а иначе она просто как пружина будет "мотаться" как г... в проруби
Возможно какое-то другое оформление и приводы может и можно применить, но тут тема всё же, а иначе бардак...

Vovan, ну любым доступным способом получить спиральный паз на "пол" толщины круга.
в общем - патрон токарного станка. принцып ясен. доводка - по вкусу. "цепляться" можно за любую конструкцию захвата.

nest писал(а):дарю

Не-не-не, не надо нам таких подарков
1. Клинить будет на раз-два - ширина опоры в разы меньше расстояния между ними.
2. Спираль фиг знает из чего делать.
3. Где крепление движка, что за движок, с каким редуктором, как определять положение вала?
4. Легко проверить, что манипулятор по реализованной Vovan'ом схеме позволяет размах клешней в ширину манипулятора, а тут этого не достигается.
5. Какая масса всего этого будет?

Добавлено спустя 1 минуту 2 секунды:

nest писал(а):патрон токарного станка

Лазерная резка не в пример дешевле будет при тиражировании, как мне кажется. Кто еще метр хода токарного станка вам за 50р сделает?

Добавлено спустя 1 минуту 18 секунд:
2nest: Очевидно, что твой вариант тяжелее будет, или нет?

Дак если захват на серве - ход всего 180град, зачем огород городить? Получится 2полвитка спирали, ну мы это уже проходили без спирали, ползали по прямой... Ну ведь, походу все убедились - ползуны ф топку

В общем дальше план - придумать крепление торцевое + еще подумать куда микрокнопки встроить, чтобы были датчики захвата объекта.

Кнопки хорошо встанут, кстати: вот прямо на клешни по две штуки, а на них уже накладки. Хорошобы кнопки "потуже" подобрать, потому что, как ни странно, захват сей довольно прилично давит! Жаль чтоб усилие при слабых кнопках терялось...

Это я знаю что хорошо встанут - вопрос как крепить губки, чтобы они надежно держались и кнопки срабатывали при любом положении объекта, а то если через резинку на кнопки - тогда не всегда срабатывать будут

Добавлено спустя 46 секунд:
А вот про "потуже" не понял - как это повлияет на силу схвата? Ну нажмётся кнопка до конца и всё, дальше то тяга остается.

=DeaD=, видимо, ты не разбирал патрона токарного станка. иначе бы понял, что это словосочетание приведено примером для описания принцыпа
понятие "тяжелее" - без привязки к цели применения захвата не имеет веса.
не надо мой вариант рассматривать. это лишь пример альтернативы. сказал же, на любое решение можно "наехать".

Vovan, вот зациклились все на сервах кроме них ничего не существует на планете, ага

это просто праздник какой то!
осспади, =DeaD=, какие микрокнопки ? на кой чёрт усложнять механику, которая и без того уже ... ?!? : )))

Неее, резина конечно может присутствовать, но уже сверху пластины которая на кнопки будет давить...
А вот саму пластину... здесь мы не будем применять гнутьё? ах да.. не будем... здесь только резка, ну надо подумать...