roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.

 

Манипулятор на сервах по технологии лаз. резки из пластика

Шестерни и колёса, тяги и тросики... Каркасы, скелеты ...

Манипулятор на сервах по технологии лаз. резки из пластика

Сообщение =DeaD= » 26 июн 2009, 19:04

======================================================================================
Вот такой в итоге этой темы получился манипулятор:
Изображение

Еще сделали лайт-версию:
Изображение

Видео:



Чертежи получившегося манипулятора в программе Solidworks:
download/file.php?id=11012
======================================================================================
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Манипулятор на сервах по технологии лазерной резки

Сообщение =DeaD= » 04 июл 2009, 23:01

Ну и вот откуда все взяли, что я предлагаю делать все суставы на микросервах? :shock:
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Манипулятор на сервах по технологии лазерной резки

Сообщение Grem » 04 июл 2009, 23:23

а откуда мы должны были взять что вы не на них делать будете? :)
если использовать микросерву в клешнях, имеет ли смысл использовать на суставах те же 10кг сервы (ну нравятся мне они :D ) если захват много не выдержит.
"There is nothing better than sliding down snow and flying through the air" (с) Shane McConkey.
Lieber ein Brett am Fuß als eins vorm Kopf, aber lieber ein Brett vorm Kopf als zwei am Fuß.
Аватара пользователя
Grem
 
Сообщения: 1523
Зарегистрирован: 16 май 2009, 12:50
Откуда: Россия, Севастополь
прог. языки: Java, C

Re: Манипулятор на сервах по технологии лазерной резки

Сообщение =DeaD= » 04 июл 2009, 23:36

2Grem: Блин, ну вот считать почему все не любят? Допустим грузоподъемность манипулятора будет 200г, пусть плечо у него будет 30см (два сустава по 15см), это нагрузка 6кг/см, не считая тяжести манипулятора + серв, так что на основании может даже придётся ставить две сервы на 10кг/см. А вот в промежуточном суставе как раз одной сервой на 6/10кг можно обойтись. И еще вопрос чего ставить в основании для вращения в горизонтальной плоскости + чего ставить на окончании манипулятора для еще 0-1-2 степеней свободы.
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Манипулятор на сервах по технологии лазерной резки

Сообщение Grem » 04 июл 2009, 23:47

если по 2е 10ти кг ставить, то получится громоздким, а делать его из 3мм алюминия, легким будет :)
п.с поздно уже, мозг спит :)
п.п.с и вообще, чтоб знать что ставить, решите наконец, что мы делаем, а то понятие ''конструктор'' слишком уж объемное.
"There is nothing better than sliding down snow and flying through the air" (с) Shane McConkey.
Lieber ein Brett am Fuß als eins vorm Kopf, aber lieber ein Brett vorm Kopf als zwei am Fuß.
Аватара пользователя
Grem
 
Сообщения: 1523
Зарегистрирован: 16 май 2009, 12:50
Откуда: Россия, Севастополь
прог. языки: Java, C

Re: Манипулятор на сервах по технологии лазерной резки

Сообщение =DeaD= » 04 июл 2009, 23:49

См. набор манипуляторов Lynxmotion - у них же тоже конструктор реально, просто они продают готовые наборы.
PS: У них даже 2 вида конструкторов - из лазерной резки (вроде сейчас они его уже не продают) и чисто металл.
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Манипулятор на сервах по технологии лазерной резки

Сообщение Grem » 05 июл 2009, 00:11

посмотрел, сама конструкция весит хорошо, плюс цена кусается больно.
на мой взгляд манипулятор нужно делать с минимальным весом подъема 0.5кг, чтоб хоть польза была от него, а не ручки перекладывать :)

Добавлено спустя 2 минуты 50 секунд:
на счет конструктора, можно сделать просто набор частей :) и потом каждый покупает необходимое кол-во частей чтоб сделать нужный манипулятор.
"There is nothing better than sliding down snow and flying through the air" (с) Shane McConkey.
Lieber ein Brett am Fuß als eins vorm Kopf, aber lieber ein Brett vorm Kopf als zwei am Fuß.
Аватара пользователя
Grem
 
Сообщения: 1523
Зарегистрирован: 16 май 2009, 12:50
Откуда: Россия, Севастополь
прог. языки: Java, C

Re: Манипулятор на сервах по технологии лазерной резки

Сообщение FireFly » 05 июл 2009, 00:44

есть у мну манипулятор... в позапрошлом годе родил.
1. несущие из пластика 3 мм ПВХ, с дырками для облегчения
2. в основании две сервы по 12 кг момента каждая, работают в паре.
3. в "локтевом" одна серва 12 кг
клешню не вешал ибо даже при каждом плече по 15 см уся конструкция слабая шо пиппц :wink:
короч все конеш вертитцо-крутицо, но манипулировать предметами тяжелее грамм максиммум 200 нереально (1кг поднимает, но кряхтить, пердить и скрипить просто ужасно :D )
Домашняя робототехника - RoboZone.SU
горючее...- пиво... много... :)
Аватара пользователя
FireFly
 
Сообщения: 1576
Зарегистрирован: 19 июн 2005, 18:27
Откуда: Камышин

Re: Манипулятор на сервах по технологии лазерной резки

Сообщение =DeaD= » 05 июл 2009, 01:36

2FireFly: Дык понятно что для предметов под 1кг сервы можно максимум на клешней и ближних к ней (до 5см) суставах использовать, остальное - надо что-то изобретать, или ставить мега-сервы, типа
http://servocity.com/html/heavy_duty_li ... 25__l.html
или
http://servocity.com/html/spg700a_top_mount.html
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Манипулятор на сервах по технологии лазерной резки

Сообщение avr123.nm.ru » 05 июл 2009, 08:08

Винт-гайка. Давно уж изобретены.
Аватара пользователя
avr123.nm.ru
отсылающий читать курс
 
Сообщения: 14200
Зарегистрирован: 06 ноя 2005, 04:18
Откуда: Москва
Предупреждения: -8

Re: Манипулятор на сервах по технологии лазерной резки

Сообщение FireFly » 05 июл 2009, 09:26

ИМХО привода винт-гайка уж больно медленные + усложнение конструкции сильное
Домашняя робототехника - RoboZone.SU
горючее...- пиво... много... :)
Аватара пользователя
FireFly
 
Сообщения: 1576
Зарегистрирован: 19 июн 2005, 18:27
Откуда: Камышин

Re: Манипулятор на сервах по технологии лазерной резки

Сообщение avr123.nm.ru » 05 июл 2009, 09:39

ИМХО в любительской практике самое ТО. Винт-гайка это - Недорого и доступно. Мотор сервы ( не обязательно все ступени редукции использовать) или ЛЮБОЙ другой мотор крутит винт, а потенциометр ОС из сервы ( или с контроллером сервы ) можно поставить на сустав. Главное на удержание энергии не надо тратить.
Аватара пользователя
avr123.nm.ru
отсылающий читать курс
 
Сообщения: 14200
Зарегистрирован: 06 ноя 2005, 04:18
Откуда: Москва
Предупреждения: -8

Re: Манипулятор на сервах по технологии лазерной резки

Сообщение =DeaD= » 05 июл 2009, 12:58

2avr123: Может быть и самое то, но это не очень тиражируемое решение, вот бы научиться сервы эффективно переделывать под такие линейные актуаторы.
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Манипулятор на сервах по технологии лазерной резки

Сообщение nest » 05 июл 2009, 13:18

=DeaD=, чего это не тиражируемое ?
и что значит "тиражируемость" тут ?
сколько штук планируется делать ?
Аватара пользователя
nest
 
Сообщения: 977
Зарегистрирован: 21 янв 2005, 12:16
Откуда: Germany
Предупреждения: -4
прог. языки: asm

Re: Манипулятор на сервах по технологии лазерной резки

Сообщение contr » 05 июл 2009, 13:22

пока, имхо, проблема не в тиражировании, а проверке выдуманного. Вот тогда и вылезут все баги, которые проглядели при виртуальном конструировании.
Если говорить о линейных сервоприводах, то их можно купить, что дорого или сделать самостоятельно. Достаточно на винт поставить валкодер от старой мыши. Если ход маленький, то можно использовать линейный резистор и аналоговое сравнение, но это менее надежное решение.
Для клешни вообще не сервопривод, а просто линейный привод нужен. С отключением по датчикам тока.
Последний раз редактировалось contr 05 июл 2009, 13:23, всего редактировалось 1 раз.
contr
 
Сообщения: 987
Зарегистрирован: 17 апр 2009, 15:09
Откуда: Rostov-Don
Предупреждения: -1

Re: Манипулятор на сервах по технологии лазерной резки

Сообщение =DeaD= » 05 июл 2009, 13:24

2nest: Для меня тиражируемость - это значит можно организовать мелкосерийное не убыточное в расширенном смысле (учитывая риски и стоимость денег), производство, в результате которого полученная цена будет востребована сообществом :oops:

Добавлено спустя 2 минуты 15 секунд:
contr писал(а):пока, имхо, проблема не в тиражировании, а проверке выдуманного. Вот тогда и вылезут все баги, которые проглядели при виртуальном конструировании.

Конечно будут проверки, прототипы, доработки. Просто есть два варианта - стоять на месте и двигаться вперед. Я выбираю второй.

contr писал(а):Достаточно на винт поставить валкодер от старой мыши.

Оно не накапливает погрешность?

contr писал(а):Для клешни вообще не сервопривод, а просто линейный привод нужен. С отключением по конечникам или датчикам тока.

Неплохо бы описывать задачу, которую вы решаете, прежде чем делать такие заявления. А то опять сферический конь в вакууме.
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Пред.След.

Вернуться в Механика

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 2

Mail.ru counter